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[发明专利]对象检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310936162.5在审
发明人：彭慧玲;卢燚鑫;陈王双懿;邓皓匀;钱少华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种对象检测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，对象检测方法包括：获取对车辆对应的车道区域进行扫描得到的第一点云数据；获取对所述第一点云数据进行路沿检测得到的第一路沿数据，对所述第一路沿数据进行扩增处理，得到第二路沿数据；基于所述第二路沿数据在所述第一点云数据中确定位于车道内区域的第二点云数据，并基于所述第二点云数据聚类得到候选对象；基于所述第一路沿数据在所述车道区域中确定目标区域，将所述目标区域内的候选对象确定为待检测的目标对象。本申请实施例可以过滤掉车道外区域的干扰数据，实现车道内区域虚目标的滤除；可以将目标区域外的候选对象滤除，提高对目标对象的检测的准确度。
对象检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车载预警设备以及车辆-CN202310737391.4在审
发明人：张莹;查振卿;李远 -专利权人：苏州北醒科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种车载预警设备以及车辆，涉及交通安全技术领域。车载预警设备包括主控电路板、激光雷达以及报警模块；主控电路板分别与激光雷达以及报警模块电连接；激光雷达用于向第二车辆所在方向发射第一激光信号，并记录发射第一激光信号的第一时刻；接收第二车辆反射的第二激光信号，并记录接收第二激光信号的第二时刻；将第一时刻以及第二时刻向主控电路板发送；主控电路板用于基于第一时刻、第二时刻以及激光信号传输速度，计算第二车辆与第一车辆之间的实时间距；判断实时间距是否小于第一预设值，若是，则向报警模块发送第一报警信号；报警模块用于基于第一报警信号，发出第一报警信息。本发明实施例应用于车辆驾驶安全检测的场景。
一种车载预警设备以及车辆

[实用新型]一种多线激光雷达装置-CN202321205108.5有效
发明人：孙剑;何夏栋;徐飞;梁栋 -专利权人：西安深锐智能科技有限公司;西安交通大学;四川数字经济产业发展研究院
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多线激光雷达装置，涉及激光雷达领域，包括：测量单元和微镜；所述微镜包括驱动模块、测量角度模块和镜体；所述驱动模块包括驱动电路和与所述驱动电路连接的线圈；所述镜体设置在所述线圈内并与所述线圈连接；所述线圈用于驱动所述镜体的反射镜面进行转动；所述测量角度模块与所述镜体连接；所述测量角度模块用于测量所述镜体的反射镜面的旋转方向和旋转角度；所述测量单元用于发射激光至所述镜体的反射镜面上；被测物体设置在所述反射镜面的反射光路上；所述测量单元还用于接收所述反射镜面反射的所述被测物体的漫反射激光并根据所述漫反射激光生成图像。本实用新型能够实现抗冲击振动能力强和功耗低的功能。
一种激光雷达装置

[实用新型]一种传感器同步装置、同步系统及无人驾驶车-CN202320286692.5有效
发明人：常宇飞 -专利权人：深圳市惠尔智能有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了传感器同步装置，该装置包括：传感器组、数据芯片和主控芯片，其中，所述传感器组包括若干激光雷达、若干摄像头和组合导航器，所述传感器组与所述主控芯片通信连接，所述组合导航器发送同步信号至所述主控芯片，使所述主控芯片对对所述若干激光雷达和所述若干摄像头进行时间同步；所述数据芯片与所述传感器组进行通信连接，所述数据芯片接收所述若干激光雷达、所述若干摄像头和所述组合导航器的信息数据，并将所述信息数据合并后输出。通过上述装置，本实用新型实施例能够实现传感器组微秒级时间同步，保证数据的时效性。
一种传感器同步装置系统无人驾驶

[发明专利]激光雷达及可移动设备-CN202311150892.9在审
发明人：汪敬 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达及可移动设备。所述激光雷达为调频连续波激光雷达，激光雷达包括第一收发模组、第二收发模组和波分复用器，波分复用器用于接收第一收发模组出射的第一探测信号，以及用于接收第二收发模组出射的第二探测信号，并复用为合波探测信号出射，以探测目标物体，第一探测信号的波长与第二探测信号的波长不同。本申请通过设置一个波分复用器，实现了双波长的调频连续波激光雷达系统架构，解决单波长调频连续波激光雷达系统存在的解算速度慢的问题，可以减少双波长激光雷达系统架构的复杂度，第一收发模组和第二收发模组的结构相同，可以提升标准收发模组的重复性和扩展性，减少芯片和器件的研发成本。
激光雷达移动设备

[发明专利]障碍物状态检测方法及装置、存储介质、终端设备-CN202310672590.1在审
发明人：黄超;袁梓峰;姚为龙 -专利权人：上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请提供了一种障碍物状态检测方法及装置、存储介质、终端设备，该障碍物状态检测方法包括：根据当前帧点云数据获取障碍物的第一凸包；根据历史帧点云数据获取所述障碍物的第二凸包；计算所述第一凸包与所述第二凸包的差异；至少根据所述差异确定所述障碍物的状态，所述状态包括静态和动态。本申请技术方案能够提升障碍物状态检测的准确性。
障碍物状态检测方法装置存储介质终端设备

[发明专利]一种抗干扰测距方法、装置与激光雷达-CN202310950860.0在审
发明人：谢武峻;马志洁 -专利权人：深圳市灵明光子科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供一种抗干扰测距方法、装置与激光雷达，方法包括：控制发射器向目标发射激光脉冲信号，并获取单光子探测器阵列输出的初始直方图数据；对所述初始直方图数据进行数据处理，生成量子随机数；根据所述量子随机数生成对应的时间延迟，基于所述时间延迟对所述激光脉冲信号进行随机调制；控制所述发射器向目标发射随机调制后的激光脉冲信号，并获取所述单光子探测器阵列输出的测距直方图数据；根据所述测距直方图数据，计算得到目标的距离。通过基于直方图数据生成的量子随机数实现真正随机的延迟调制，使得在不增加多余的光学元件的同时实现可靠的抗多机干扰测距。
一种抗干扰测距方法装置激光雷达

[发明专利]基于栅格的激光雷达感知方法、装置、设备和介质-CN202311028710.0在审
发明人：罗海;陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于栅格的激光雷达感知方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：根据无人车行驶区域范围构建栅格地图；其中，所述栅格地图中包括多个栅格；根据部署在所述无人车上的激光雷达获取当前帧雷达点云信息，并根据落入在目标栅格中的点云信息的高度信息确定该点云的点云感知状态；其中，感知状态包括可通行状态、障碍物状态和跌落点状态；根据落入目标栅格中所有点云的点云感知状态确定所述目标栅格的栅格感知状态；根据所述栅格地图中所有栅格的栅格感知状态控制所述无人车的行驶。本技术方案，能够基于构建的栅格地图通过激光雷达对障碍物和跌落点进行准确有效检测，提高了无人车的行驶效率和行驶安全。
基于栅格激光雷达感知方法装置设备介质

[发明专利]一种激光雷达系统、调整方法及相关设备-CN202180093760.X在审
发明人：王文昌;朱琦 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：一种激光雷达系统(300)、调整方法及相关设备，其中，该激光雷达系统(300)可应用于智能车辆(200)。激光雷达系统(300)包括激光雷达(302)和传感器系统(301)；激光雷达(302)包括N个器件，传感器系统(301)包括M个温度传感器(3011，3012，3013，…)；M个温度传感器(3011，3012，3013，…)，用于监测N个器件各自的一个或多个第一温度(S901)；激光雷达(302)，用于基于N个器件各自的一个或多个第一温度，确定N个器件的第二温度(S902)；激光雷达(302)，还用于基于N个器件的第二温度和预设的调整规则，分别对N个器件中的一个或多个器件各自的一个或多个工作参数进行调整(S903)；激光雷达(302)，还用于通过调整后的N个器件对智能车辆(200)的行车环境进行探测(S904)。采用该实施例可以有效控制激光雷达(302)工作时的温度，保障驾驶安全。
一种激光雷达系统调整方法相关设备

[发明专利]激光雷达及汽车-CN202310915280.8在审
发明人：刘少平 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：一种激光雷达，包括：壳体，包括基座，基座包括承载面，激光雷达的振镜模组固定于承载面；调节结构，位于承载面；激光收发模组，包括多个激光收发装置，各激光收发装置均分别固定于调节结构，每个激光收发装置均可分别产生射向振镜模组的出射激光；其中，调节结构配置成使安装于其上的每个激光收发装置相对承载面均分别具有对应的距离，以使得每个激光收发装置产生的出射光线在激光雷达外形成预设的激光探测视场。为了使每个反射镜对应的激光探测视场符合要求，并没有调整每个反射镜相对于振镜的距离，而是通过调节结构对每个激光收发装置相对于基座的承载面的距离与角度进行调整，从而降低激光雷达整体的占用空间。
激光雷达汽车

[发明专利]一种用于露天矿车车辆的感知模型建立方法-CN202310641511.0在审
发明人：刘强;刘跃;田文明;吕滋涛;曹鋆程;戚红建;韩硕;宋成风;杨庆健;孙明岩 -专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于露天矿车车辆的感知模型建立方法，涉及道路感知技术领域，包括：获取利用三维激光雷达采集到的历史行驶数据，并对历史数据进行预处理后得到目标数据；基于目标数据，训练神经网络得到道路安全感知模型；利用所述道路安全感知模型对露天矿车车辆前方路段情况进行实时判断，得到第一感知结果并输出；管控中台根据所述第一感知结果，控制矿车作出响应。通过基于对利用三维激光雷达采集到的历史行驶数据预处理与分析，训练神经网络建立道路安全感知模型，以实现对露天矿车车辆的行驶过程中的前方路段情况有效判断，从而控制矿车自动减速或避让，保障行车安全。
一种用于露天矿车车辆感知模型建立方法

[发明专利]导航避障装置、移动避障方法、移动机器人及存储介质-CN202310630116.2在审
发明人：罗军;梁华兴;赖志林;罗嘉伟;王松青 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种导航避障装置、移动避障方法、移动机器人及存储介质，涉及机器人技术领域，本方案中移动机器人可通过导航避障装置的激光雷达对行进路径上进行探测，进而获取点云数据，有助于移动机器人行进过程中检测障碍物；而且在移动过程中通过控制导航避障装置上的转动机构使得反光镜移动至相应的位置，进而使得激光雷达发射的激光能够照射到雷达盲区，而使得移动机器人能够对部分区域进行补盲，进而移动机器人能够有效地躲避障碍物。此外，导航避障装置结构简单，设备成本低，维护便利，有助于移动机器人的推广应用。
导航装置移动方法机器人存储介质

[发明专利]一种目标动物的驱赶方法、装置、设备及存储介质-CN202310779139.X在审
发明人：李晓光;邢俊峰;张华川;向妍霖 -专利权人：阿维塔科技(重庆)有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标动物的驱赶方法、装置、设备及存储介质，包括：在车辆设备行的驶过程中，对所述车辆设备周边环境进行检测识别，以确定所述车辆设备周边是否存在目标动物；在所述车辆设备周边存在所述目标动物的情况下，检测所述目标动物与车辆设备之间的第一距离；基于所述第一距离，对所述车辆设备周边的目标动物按照预设的驱赶方式进行驱赶；其中，第一距离属于不同的距离范围时，对应的驱赶方式不同。对于本申请的方案，提高了车辆行驶过程中的安全性，且具有驱赶方式灵活的特点。
一种目标动物驱赶方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车载雷达系统诊断方法及装置-CN202210285227.X在审
发明人：宋欢;郑超;靳鹏;邵焕 -专利权人：一汽-大众汽车有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开一种车载雷达系统诊断方法和装置，包括：接通电路，并通过控制器检测蜂鸣器；若所述蜂鸣器故障则中止检测并通过开关指示灯报警，若所述蜂鸣器无故障，则所述控制器依次检测多个车载雷达电路；若所述多个车载雷达中的任意一个故障则中止检测并通过所述蜂鸣器报警，若所述多个车载雷达无故障，则所述控制器检测所述开关指示灯；若所述开关指示灯故障，则中止检测并通过所述蜂鸣器报警，若所述开关指示灯无故障，则结束检测。
一种车载雷达系统诊断方法装置

[发明专利]一种基于车载激光雷达的目标级语义定位方法-CN202110363754.3有效
发明人：李巍华;李伟 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载激光雷达的目标级语义定位方法。所述方法包括以下步骤：利用车载激光雷达扫描周围环境，采集点云数据以及预处理；利用随机一致性采样和欧氏聚类处理点云，检测静态感兴趣目标中心位置；利用车载激光雷达安装参数和GPS定位结果，通过横轴墨卡托投影解算感兴趣目标的世界位姿；利用扩展卡尔曼滤波算法，构建语义地图或更新语义地图中感兴趣目标的语义信息；利用粒子滤波算法，将感兴趣目标与自车的相对位姿作为观测量，实时修正自车的定位飘移。本发明可有效修正惯性导航单元在高楼、隧道场景下的定位误差，解决车辆静止状态下的定位飘移问题，相较于仅使用惯导的定位模块，适用范围更广。
一种基于车载激光雷达目标语义定位方法

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