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[发明专利]机械臂控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310907633.X在审
发明人：陈守良;叶根;刘立波;费晚茹;吕韫琦 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：输入目标位姿；以所述机械臂的末端法兰朝向预设方向为约束条件，结合所述末端法兰与所述机械臂的第N关节轴之间的机械尺寸偏移关系，确定与所述第N关节轴对应的第N关节坐标系中旋转轴所在的目标平面；根据所述目标位姿，求解所述旋转轴满足所述目标平面时所述第N关节坐标系的位姿；根据所述第N关节坐标系的位姿、所述机械臂中各关节轴之间的机械尺寸偏移关系，确定所述机械臂中各关节轴的关节角，以通过所述关节角控制所述机械臂。根据本公开的技术方案，能够实现具有冗余自由度机械臂的运动控制求解方案。
机械控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机械臂控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310907428.3在审
发明人：吕韫琦;刘立波;胡蕊燕;雷静;叶根 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在目标器件的运动状态数据发生突变的情况下，根据运动状态数据的大小，调整控制目标机械臂运动的初始运动模型中的初始控制系数，得到目标运动模型；其中，目标机械臂为带动目标器件进行移动的机械臂，初始控制系数包括初始弹性系数、初始阻尼系数中的至少一个；根据目标运动模型控制目标机械臂带动目标器件移动。由此，能够自动的根据运动状态数据的大小对控制机械臂运动的运动模型中的控制系数进行调整，调整后的运动模型更适配于器件当前所处的场景，实现了自动化的根据运动状态调整运动模型，提高了用户的使用体验。
机械控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机械臂系统的监控方法、装置、设备和存储介质-CN202310730298.0在审
发明人：顾卫涛;叶根;吴秋红;于好强 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂系统的监控方法、装置、设备和存储介质，应用于系统监控中心，系统监控中心包括机械臂系统功能中心和光电跟踪系统，方法包括：生成心跳信号，并将心跳信号发送至机械臂系统功能中心和光电跟踪系统；接收光电跟踪系统传输的第一位置信息，第一位置信息是光电跟踪系统响应于心跳信号获取的机械臂在第一坐标系下的位置信息；获取机械臂系统功能中心响应于心跳信号对机械臂进行状态检测生成的反馈信息；根据第一位置信息和反馈信息，生成针对机械臂系统的反馈状态信息。本申请提供的方法，能够对机械臂的位置和关节进行监控，以保证机械臂的定位精度和控制关节的负载情况，在一定程度上也提高了机械臂系统的控制精度。
机械系统监控方法装置设备存储介质

[发明专利]一种激光熔覆金属表面氧化皮处理装置-CN202310765710.2在审
发明人：李荣;丁飞;卢义明;叶根 -专利权人：安徽中科春谷激光产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： C23C24/10 文献下载
摘要：本发明涉及铜合金去氧化皮技术领域，具体的说是一种激光熔覆金属表面氧化皮处理装置，包括清洗机构、升起机构、过滤机构、干燥机构和清渣机构，所述清洗机构中的内桶和外桶之间通过所述升起机构滑动连接，所述外桶的一侧固定连接有所述过滤机构，所述清洗机构上方有所述干燥机构，所述内桶下端固定连接有所述清渣机构；清洗机构可以将铜合金片表面的铜锈清除，升起机构可以抬起内桶远离洗涤水，过滤机构可以将洗涤水中的铜锈过滤掉，干燥机构可以干燥铜合金片表面的水分，利于后期的保存，清渣机构可以使洗涤液中的铜锈聚集，更容易被过滤。
一种激光金属表面氧化处理装置

[发明专利]一种智能化一体式增材再制造专机-CN202310816794.8在审
发明人：李荣;丁飞;卢义明;叶根 -专利权人：安徽中科春谷激光产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化一体式增材再制造专机，涉及3D打印设备技术领域，包括，固定装置，传动柱，齿轮，所述固定装置内壁两端均对称固定连接有固定板；所述传动柱分别固定连接在两组所述固定板外壁中部一端；所述齿轮分别固定连接在两组所述传动柱中部；为了解决增材制造专机面对大尺寸结构，或器材距离地面较高时，不方便固定在高空的固定装置上，不方便对器材进行加工问题，通过驱动电机带动电推柱转动，使电推柱通过传动柱带动齿轮旋转，从而使齿轮在旋转的过程中通过连接杆使连接臂带动第一夹持装置向中间靠拢，从而夹持在需要加工的器材一端，便于一体式制造专机适应多种工作环境，提高了一体式制造专机的工作性能。
一种智能化体式增材再制造专机

[发明专利]末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310477219.X在审
发明人：李纪庆;叶根;姚欣 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开涉及一种末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质。获取末端工具在当前周期的规划控制位置；若判断出规划控制位置位于待磨削骨头的运动限制模型外，则从运动限制模型的外表面像素点中选择规划控制位置的目标近邻位置，其中，目标近邻位置与规划控制位置的距离小于除了目标近邻位置对应的像素点之外的任一外表面像素点与规划控制位置的距离；基于目标近邻位置对末端工具进行运动控制。由此，在末端工具运动过程中，如果规划控制位置在运动限制模型外，则确定与规划控制位置最近的像素点，并基于该像素点控制末端工具运动，则无法将末端工具推出运动限制模型，因此不会出现频繁断动力电的问题，提高了手术操作的流畅行和效率。
末端工具运动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]基于机械臂辅助的手术控制方法和装置-CN202310317586.3在审
发明人：胡蕊燕;吕韫琦;叶根 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种基于机械臂辅助的手术控制方法和装置，其中该方法包括：获取用户的待处理位姿，基于待处理位姿、机械臂变换矩阵和预设的多个中间转换矩阵进行计算，得到机械臂基座下的目标位姿，基于目标位姿控制机器人移动至操作位置，机器人响应于操作指令，获取当前累计位移量，基于当前累计位移量和预设的操作距离阈值，对机器人进行控制，得到操作结果。采用上述技术方案，可以完成机械臂的精准定位，以及保证机械臂打孔等操作时的方向精度，从而避免机械臂打孔等操作时对其他软组织的损伤。
基于机械辅助手术控制方法装置

[发明专利]一种增材再制造用固定结构-CN202310890922.3在审
发明人：李荣;丁飞;卢义明;叶根 -专利权人：安徽中科春谷激光产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种增材再制造用固定结构，涉及增材辅助设备技术领域，包括装置本体，所述装置本体底端为中空设置，且装置本体底部中空位置处内壁中部均开设有滑槽，为了解决大型工件在进行修复作业时，容易导致工件在修复时容易出现损伤的问题，通过驱动装置快速的移动至增材修复位置处，然后在液压杆一的作用下带动吸盘垂直向下并抵接住地面连接处，在吸盘控制器的控制下使得吸盘与地面产生吸力，实现装置的固定配合顶端的固定结构，可以在多级推动杆的伸缩下进行垂直的高度调节，搭配固定夹板与液压杆二完成对现场待修复的工件进行固定，以保障装置在进行增材再制造时的稳定性，提高修复效率以及修复品质。
一种增材再制造固定结构

[发明专利]一种基于激光的柔性智能化移动平台-CN202310816789.7在审
发明人：肖猛;丁飞;叶根;卢义明;章晓骥 -专利权人：安徽中科春谷激光产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光的柔性智能化移动平台，涉及移动平台设备技术领域，包括移动平台本体，所述移动平台本体两侧底端均转动连接有六组连接杆，且移动平台本体上端两侧转动连接有连接杆；麦克纳姆轮本体，六组所述连接杆两端均通过螺栓固定安装有对应匹配的麦克纳姆轮本体；上侧麦克纳姆轮，所述移动平台本体上端的连接杆两侧均通过螺栓固定安装有上侧麦克纳姆轮；履带，两侧的上侧麦克纳姆轮与六组麦克纳姆轮本体外侧均转动连接有履带。本发明通过内部的驱动装置实现与连接杆进行联动，并在外端的履带作用下实现与多组麦克纳姆轮本体的联动作用下，可以适应不同复杂的地面，亦可以驾驭复杂的环境，并且在履带的作用下进一步提高装置抓地力。
一种基于激光柔性智能化移动平台

[发明专利]一种激光增材熔焊系统-CN202310891132.7在审
发明人：肖猛;丁飞;叶根;卢义明;章晓骥 -专利权人：安徽中科春谷激光产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光增材熔焊系统，属于激光增材熔焊技术领域，包括底座，所述底座上固定安装有支撑架，所述支撑架上固定安装有第一电机，所述第一电机固定连接双向螺纹杆，所述双向螺纹杆转动连接支撑架，所述双向螺纹杆螺纹连接双向螺纹杆，所述夹持支架上固定安装有第二电机，所述第二电机固定连接连接柱，所述连接柱转动连接夹持支架侧壁，所述连接支架固定连接在连接柱，为了解决如果在焊接之前，需要被焊接的工件表面有油污或者是污染物，那么焊接后的工件的表面会出现金属颗粒，需要后续加工处理的问题，在安装架固定安装有抵紧圆盘，抵紧圆盘固定连接双向螺纹杆，之后将工件带入清洗装置内，可以有效的清除工件表面的污染物。
一种激光熔焊系统

[发明专利]一种机器人控制方法、装置及电子设备和存储介质-CN202310343404.X在审
发明人：叶根 -专利权人：安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、装置及电子设备和存储介质，该方法包括：接收机器人运动指令，该指令包括参数文件的读取路径，参数文件为保存预设傅里叶系数的可编辑文件；根据读取路径获取参数文件中的预设傅里叶系数；利用预设傅里叶系数通过傅里叶级数公式确定各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，生成激励轨迹；基于激励轨迹控制机器人运动，以根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数。本申请提供用于保存预设傅里叶系数的可编辑的参数文件，可以快速生成特定参数的傅里叶级数激励轨迹，避免了修改底层代码的过程，只需修改参数文件中的傅里叶系数即可生成不同的激励轨迹，显著提高了灵活性以及工作效率。
一种机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310416486.6在审
发明人：叶根;刘立波;李纪庆;顾卫涛 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本公开涉及一种末端工具的位置控制方法、装置、设备及存储介质。在末端工具运动过程中，能够基于末端工具在预设运动空间的姿态过渡区内的运动情况，提前预测末端工具是否正在接近预设运动空间外边界，如果末端工具正在接近预设运动空间外边界，则通过末端工具的阻尼系数自动阻碍末端工具继续接近外边界，因此不会出现频繁断动力电的问题，提高了手术操作的流畅行和效率。
末端工具运动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310416430.0在审
发明人：叶根;刘立波;李纪庆 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本公开涉及一种末端工具的位置控制方法、装置、设备及存储介质。当末端工具在预设过渡区沿着指向预设运动区边界的方向运动时，确定阻尼系数和阻力，并基于阻力阻碍末端工具继续向预设运动区边界运动，保证末端工具始终在预设运动区边界内运动，这样，当末端工具在预设运动区边界附近运动时不会出现频繁断动力电的问题，而是会表现为末端工具无法继续运动，或者沿着远离预设运动区边界的方向运动，从而提高了手术操作的流畅行和效率。
末端工具运动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于历史模型多样性的数据流概念漂移检测方法-CN202011253044.7有效
发明人：刘立;叶根;张杰;韩光洁 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于历史模型多样性的数据流概念漂移检测方法，步骤如下：方法采用在线装袋放方法在线数据流进行提取，基于多样性标准构建随机森林中的基础树，通过对数据流特征空间的变化检测，来对可能到来的概念漂移进行预警，并识别概念漂移区域，综合漂移预警和漂移区域来识别并处理噪音，最后通过随机森林的集成方法检测概念漂移。本发明使用随机森林解决概念漂移检测问题，提出基于多样新的历史模型保存策略，以解决实例存储以及如何利用这些模型来促进未来的概念漂移检测的问题。
一种基于历史模型多样性数据流概念漂移检测方法

[发明专利]一种码垛误差校正方法及一种码垛机器人-CN202111614986.8有效
发明人：叶根 -专利权人：安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种码垛误差校正方法及一种码垛机器人，用于解决码垛机器人在实际应用中因为误差无法准确抓取或者放置的问题。本申请实施例方法包括：码垛机器人接收到矩形垛盘上目标码垛点在跺盘坐标系下的第一坐标后，基于所述目标码垛点的第一坐标确定所述目标码垛点与所述矩形垛盘的相对位置关系；所述码垛机器人根据所述相对位置关系，确定所述目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标,其中所述矩形跺盘的四个顶点码垛点在所述示教坐标系下形成四边形区域；所述码垛机器人将所述目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标系下的第三坐标，并基于所述目标码垛点的第三坐标进行码垛。
一种码垛误差校正方法机器人

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