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[发明专利]位姿转换模型的生成方法、控制方法、系统、设备和介质-CN202111556319.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：上海术航机器人有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种位姿转换模型的生成方法、控制方法、系统、设备和介质。所述位姿转换模型的生成方法包括：获取机器人的目标部位的测量位姿数据；获取与所述测量位姿数据对应的所述机器人目标部位的理论位姿数据；将所述测量位姿数据作为输入，所述理论位姿数据作为输出进行位姿转换模型的训练；当所述位姿转换模型满足预设要求时，得到训练完成的位姿转换模型。
转换模型生成方法控制系统设备介质

[发明专利]船载位姿测量系统及方法-CN202110559385.5有效
发明人：王晓博;王题;白秀军;叶海纳;杨杉 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明通过提供的一种船载位姿测量系统及方法，所述系统包括激光发射模块、GSSS主天线模块、GSSS辅天线模块、双天线定位模块、惯导模块、控制模块以及通信模块；GSSS主天线模块和GSSS辅天线模块分别采集GNSS卫星的射频信号；双天线定位模块通信模块发送的差分信号以及射频信号确定第一伪航向角和位置参数，并将第一伪航向角和位置参数发送至控制模块，控制模块根据第一伪航向角以及惯导模块发送的第二伪航向角确定航向角，并将位置参数、航向角、横滚角以及俯仰角作为船舶的位姿测量参数。本发明通过基线激光校准方法增加了基线有效长度，提高了测量船舶的位姿测量参数的精确度。
船载位姿测量系统方法

[发明专利]直播互动方法及装置-CN202110251047.5有效
发明人：王微 -专利权人：北京达佳互联信息技术有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： H04N21/2187 文献下载
摘要：本申请提出一种直播互动方法及装置，其中，适用于服务器的方法包括：响应于客户端发送的互动请求，向所述客户端发送互动界面；接收所述客户端发送的第一气流声音信号和所述客户端的位姿信息；基于所述第一气流声音信号和所述位姿信息本申请中，由于输入第一气流声音信号和位姿信息可以完全影响互动游戏的结果，从而强调了用户在互动游戏中的主导作用，提升了互动游戏的趣味程度，增加了用户停留时间。
直播互动方法装置

[发明专利]机器人的导航方法及系统-CN201910380214.9在审
发明人：叶震;周朝政;李丹;朱振中;张长青 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的导航方法及系统，导航方法包括：分别获取第一位姿检测件采集的第一位姿数据、第二位姿检测件采集的第二位姿数据和第三位姿检测件采集的第三位姿数据；第一位姿检测件固定于目标位置，第二位姿检测件用于在触碰目标区域时采集第二位姿数据，第三位姿检测件固定于机器人上；目标区域包括目标位置；将第一位姿数据、第二位姿数据和第三位姿数据均转换成相同坐标系下的位姿数据；显示经过坐标变换的第一位姿数据、第二位姿数据和第三位姿数据，以辅助导航。
位姿数据位姿检测采集机器人目标区域目标位置外科手术机器人夹具解剖部位精准定位切割部位手术过程准确定位坐标变换颤动触碰转换移动

[发明专利]一种基于物体3D位姿视觉跟踪的增强现实方法及装置-CN202210073191.9有效
发明人：李特;王彬;顾建军;曹昕;李佳宸;秦学英 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物体3D位姿视觉跟踪的增强现实方法及装置，该方法包括：获取第一相机视角下的第一能量函数和第二相机视角下的第二能量函数，并计算目标物体当前帧和上一帧在物体中心坐标系下的位姿变换增量；根据位姿变换增量，更新目标物体在第一相机视角下的位姿，得到第一位姿；将位姿变换增量发送至第二处理单元，以使得第二处理单元根据位姿变换增量，更新目标物体在第二相机视角下的位姿，得到第二位姿；将第一位姿发送至显示设备，以使得显示设备获取自身在世界坐标系下的第三位姿并根据第一位姿、第三位姿和第四位姿计算目标物体当前帧在显示设备坐标系下的第五位姿，其中第四位姿为第一相机在世界坐标系下的位姿。
一种基于物体视觉跟踪增强现实方法装置

[发明专利]一种位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310512959.2在审
发明人：郭景昊;张夏杰;魏伟 -专利权人：北京沃东天骏信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取通过相机采集得到的图像；基于第一位姿估计策略对图像进行分析，得到与相机坐标系和第一坐标系对应的第一位姿信息，以及基于第二位姿估计策略对图像进行分析，得到与相机坐标系和第二坐标系对应的第二位姿信息；基于第二位姿信息，对第一位姿信息中的偏差信息进行更正，得到目标位姿信息。本发明实施例的技术方案，利用两种位姿估计策略各自的优势，将基于两种位姿估计策略分别得到的位姿信息进行融合，即基于一个位姿信息对另一个位姿信息中的偏差信息进行更正，由此提高了位姿估计的准确度，从而可以得到更为准确的目标位姿信息
一种估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质-CN201710642030.6在审
发明人：符建;占永建;刘建权 -专利权人：广州维绅科技有限公司
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质，接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；获取AGV起始位姿，当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；所述根据控制调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿的过程中，包括采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图像时，根据所述定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目标位姿。该方法及装置可以消除惯性导航位姿数据长时间累计的误差，可以更加精准的控制AGV运动至调度目标位姿，从而提高导航的精准性。
仓储 agv 导航方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]位姿跟踪方法、位姿跟踪装置及电子设备-CN201910396914.7在审
发明人：张龙;张超;王进 -专利权人：虹软科技股份有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种位姿跟踪方法、位姿跟踪装置及电子设备。一种位姿跟踪方法通过获取扫描对象的连续多帧图像和图像捕获单元的初始位姿；以所述初始位姿作为初值，基于所述连续多帧图像中的前一帧图像和当前帧图像，使用第一算法获取当前帧的第一计算位姿；以所述第一计算位姿为初值，基于所述当前帧图像和当前帧重建模型，使用第二算法获取当前帧的第二计算位姿；根据所述第二计算位姿更新所述图像捕获单元的初始位姿，并重复上述步骤以实现对所述图像捕获单元的位姿跟踪。不仅可以对图像捕获单元的位姿实现准确估计，并且在扫描对象偏离视野范围时也能提供大致准确的位姿，提高对图像捕获单元位姿跟踪的鲁棒性。
跟踪方法装置电子设备

[发明专利]场景地图生成方法和设备-CN202210665515.8在审
发明人：李振宁;刘卓昊;崔乐;董子龙 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请提供一种场景地图生成方法和设备，包括：根据惯性测量单元对应的加速度和角速度确定目标时刻惯性测量单元的位姿，根据激光传感器采集的点云数据确定目标时刻激光传感器的位姿，根据相机采集的图像数据确定目标时刻相机的位姿根据目标时刻惯性测量单元的位姿和激光传感器的位姿，确定目标时刻终端设备的第一位姿。根据目标时刻惯性测量单元的位姿、相机的位姿和第一位姿，确定目标时刻终端设备的第二位姿。根据目标时刻的第一位姿和第二位姿，确定目标时刻所述终端设备的目标位姿。根据不同目标时刻终端设备的目标位姿，以及不同目标时刻相机采集的图像数据、不同目标时刻激光传感器采集的点云数据，生成目标场景的场景地图。
场景地图生成方法设备

[发明专利]一种位姿跟踪模块的测试方法、装置、设备、系统和介质-CN202210095893.7在审
发明人：李春艳;李春雷 -专利权人：深圳市慧鲤科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种位姿跟踪模块的测试方法、装置、设备、系统和介质，该方法包括：获取位姿跟踪模块的测试结果，其中，测试结果包括位姿跟踪对待定位对象进行位姿跟踪得到的测试位姿和/或位姿跟踪过程的性能损耗数据；利用测试结果确定位姿跟踪模块的性能表征参数。通过上述方式，基于位姿跟踪模块的测试结果能够确定用于表征位姿跟踪模块性能的性能表征参数，从而确定位姿跟踪模块的性能，实现对位姿跟踪模块进行性能评估。
一种跟踪模块测试方法装置设备系统介质

[发明专利]增强现实扩展方法和电子设备-CN201910228203.9有效
发明人：邓建;吕向博 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开提供了一种增强现实扩展方法，包括：对所述第一电子设备的第一位姿下获取的包含待识别对象的第一图像信息进行识别，得到对象识别信息及第一位姿对应的待识别对象位姿关联信息；基于所述第一位姿与第二电子设备的第二位姿之间的关联关系、所述第一位姿、所述第二位姿和所述第一位姿对应的待识别对象位姿关联信息，获取所述第二位姿对应的待识别对象位姿关联信息；输出所述对象识别信息以及所述第二位姿对应的待识别对象位姿关联信息。
增强现实扩展方法电子设备

[发明专利]目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质-CN202210123654.8有效
发明人：韩冰;牛建伟;任涛;杨帆;于晓龙;郭昱亮;侯人鸾;马群 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请在获取到智能机械臂的作业工具末端在当前控制时刻的实时作业位姿和实时位姿变化速度，以及待处理目标在当前控制时刻的实时目标位姿后，会根据实时作业位姿及实时目标位姿，调用针对待处理目标的位姿时变速度场模型，计算从实时作业位姿指向实时目标位姿的目标位姿变化速度，接着基于实时位姿变化速度对目标位姿变化速度进行速度场平滑处理，得到作业工具末端的期望位姿变化速度，然后按照期望位姿变化速度控制智能机械臂针对待处理目标进行跟踪运动
目标跟踪控制方法装置机械设备存储介质

[发明专利]位姿优化装置及方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202110320659.5在审
发明人：黄凯;王楠;章国锋 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种位姿优化装置及方法、电子设备及计算机可读存储介质。该位姿优化方法包括：获取相机的当前帧位姿信息和至少前一帧位姿信息，并利用至少前一帧位姿信息和/或当前帧位姿信息获得相机当前帧位姿信息的先验值；利用先验值及相机当前帧位姿信息的当前估计值生成对当前帧位姿信息的先验约束；利用先验约束对当前帧位姿信息进行优化。通过上述方式，本申请能够减少位姿优化方法的计算效率，提高其鲁棒性。
优化装置方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种消防搜救用高空稳定平台-CN201710053498.1有效
发明人：张涛;齐永奇;李恒灿;申杰;高继勋 -专利权人：华北水利水电大学
申请日： 2017-01-25 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种消防搜救用高空稳定平台，包括作业平台和位于作业平台下部的测量装置和伺服电机调平机构，测量装置的信号输出端与位姿计算机的信号输入端连接，位姿计算机的信号输出端与伺服电机调平机构的信号输入端连接。当作业平台由于空气阻力或者被救人员站立不稳导致平台倾斜，通过安装在平台下部的测量单元调整系统来感测平台沿三个方向的倾斜角度和位移，传输到位姿计算机进行状态解算后得到控制指令，传送到电机，调整作业平台的倾斜角度采用对角速度对消和对摩擦力矩进行卸荷的方法进行数据处理，可以隔离平台的角运动，得到位姿调整信息。
一种消防搜救高空稳定平台

[发明专利]作业路径规划方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111275837.3在审
发明人：欧阳镇铭;李培彬;丁海峰;黄洁仪;廖子源 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所述方法包括：获取作业机器人的当前位姿信息，当前位姿信息为作业机器人在当前时刻的位姿信息；根据当前位姿信息，确定历史位姿信息与当前位姿信息之间的位姿距离信息，历史位姿信息为作业机器人在上一时刻的位姿信息；基于位姿距离信息，匹配位姿距离信息对应的路径规划类型；根据路径规划类型，规划作业机器人的作业路径。采用本申请实施例的方法，在作业机器人受碰撞或被搬动导致位姿发生变化时，能够提高作业路径的规划效率，从而提高作业机器人的作业效率。
作业路径规划方法装置电子设备存储介质