“郭昱亮”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果34个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质-CN202210123654.8有效
发明人：韩冰;牛建伟;任涛;杨帆;于晓龙;郭昱亮;侯人鸾;马群 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质，涉及机器臂控制技术领域。本申请在获取到智能机械臂的作业工具末端在当前控制时刻的实时作业位姿和实时位姿变化速度，以及待处理目标在当前控制时刻的实时目标位姿后，会根据实时作业位姿及实时目标位姿，调用针对待处理目标的位姿时变速度场模型，计算从实时作业位姿指向实时目标位姿的目标位姿变化速度，接着基于实时位姿变化速度对目标位姿变化速度进行速度场平滑处理，得到作业工具末端的期望位姿变化速度，然后按照期望位姿变化速度控制智能机械臂针对待处理目标进行跟踪运动，从而连续且稳定地对待处理目标进行实时跟踪，提升机械臂驱动灵活性。
目标跟踪控制方法装置机械设备存储介质

[发明专利]机器人参数标定方法及装置和轮式机器人-CN202310652235.8有效
发明人：韩冰;胡春明;牛建伟;于晓龙;侯人鸾;郭昱亮 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人参数标定方法及装置和轮式机器人，涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到轮式机器人的第一坐标转换矩阵、实际轮子角速度向量和实际机器人速度向量后，根据该轮式机器人的多个轮子各自的轮子类型，在轮子移动建模坐标系下构建各个轮子的轮子运动约束关系，而后利用第一坐标转换矩阵及多个轮子各自的轮子运动约束关系构建待标定机器人参数矩阵，并以最小化与实际轮子角速度向量、实际机器人速度向量及待标定机器人参数矩阵对应的目标函数为优化目的进行参数优化标定，得到轮式机器人当前匹配的目标机器人参数，从而对不同机型的轮式机器人进行高精准度的通用式机器人参数标定，以确保对应轮式机器人的运动控制效果。
机器人参数标定方法装置轮式

[发明专利]一种基于工业机器人的电控驱动系统-CN202310414049.0在审
发明人：佟琨;牛建伟;于晓龙;韩冰;郭昱亮 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业机器人的电控驱动系统，包括电控主控系统，所述电控主控系统的输出端电连接有机器人控制系统，所述电控主控系统包括处理器，所述处理器的输入端电连接有图像传输模块，所述处理器的输入端双向电连接有控制模块，所述处理器的输出端双向电连接有数据对比模块，所述数据对比模块的输出端双向电连接有数据记录模块，所述处理器的输出端双向电连接有无线电传输模块。本发明由电控主控系统可以对机器人控制系统下达命令，通过机器人控制系统对多个工业机器人进行统一控制，使用者在使用时工业机器人可以进行统一控制，可以进行统一电控驱动，从而保证使用者的正常使用。
一种基于工业机器人驱动系统

[发明专利]一种机器人控制的终端设备及使用方法-CN202211267798.7在审
发明人： 郭昱亮;侯人鸾;佟琨;杨帆;于晓龙;韩冰 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制的终端设备，包括终端设备机壳，终端设备机壳的顶部固定连接有按钮，终端设备机壳的内部设置有控制系统，控制系统的输出端双向电连接有机器人系统，控制系统包括处理器，处理器的输入端电连接有数据接收模块，数据接收模块的输入端电连接有网络接收模块，处理器的输入端双向电连接有图像处理模块，处理器的输入端电连接有数据传输模块，数据传输模块的输出端电连接有蓝牙输出模块，处理器的输入端与按钮的输出端电连接。本发明由于控制系统和机器人系统的配合会对机器人周围的环境进行监控，使用者在使用时可以实时监控机器人周围环境，在使用者可以随意控制机器人不会与其他物体碰撞。
一种机器人控制终端设备使用方法

[发明专利]机器人控制方法及相关装置-CN202111561842.0有效
发明人： 郭昱亮;牛建伟;侯人鸾;任涛;韩冰;于晓龙;马群 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供的机器人控制方法及相关装置中，该机器人将反馈控制系统中预设增益参数，调整为第一系数；并在该状态下，响应用户的牵引操作；由于第一系数大于机器人正常工作时的第二系数，使得机器人能够间接测得用户施加的牵引方向，进而根据该牵引方向输出补偿转矩，以克服牵引过程中的库伦摩擦，从而到达牵引启动转矩更小，牵引转矩更平滑，响应更快的目的。
机器人控制方法相关装置

[发明专利]一种机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202211513332.0在审
发明人： 郭昱亮;牛建伟;侯人鸾;韩冰;于晓龙;马群 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出一种机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备，基于评估参数确定机器人末端在当前周期内的自适应率；其中，评估参数为机器人末端的位置参数和/或环境反馈力；基于自适应率确定机器人末端的第一阻尼参数变化率；基于预先配置的变化率边界对第一阻尼参数变化率进行调整，以得到第二阻尼参数变化率；基于第二阻尼参数变化率和阻尼参数初始值，确定当前周期对应的目标阻尼参数和目标惯性参数；基于目标阻尼参数和目标惯性参数控制机器人末端。基于不稳定性判定指标和积分的自适应率，使机器人末端面对低刚度环境交互时能够灵活交互、面对高刚度环境交互时能够规避不稳定风险。
一种机器人控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]位姿关系标定方法及装置、计算机设备和可读存储介质-CN202211503550.6有效
发明人：韩冰;于晓龙;郭昱亮;牛建伟;任涛;杨帆;马群 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种位姿关系标定方法及装置、计算机设备和可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过连接装置连接目标机器人的机器人末端和附加轴系统的输出末端，并控制附加轴系统通过连接装置牵引目标机器人进行多次位姿变化运动，以获取附加轴系统与目标机器人各自在每次位姿变化运动前后的实际关节位置数据，而后直接基于获取到的附加轴系统与目标机器人各自的实际关节位置数据，调用与连接装置对应的位姿关系标定模型进行参数优化求解，得到目标机器人与附加轴系统之间的位姿关系变换矩阵，从而有效避免现有位姿关系标定过程中的繁琐示教操作，并提升位姿关系的标定精准度及标定效率。
关系标定方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]一种机器人视觉控制系统及其控制方法-CN202211294187.1在审
发明人：侯人鸾;佟琨;郭昱亮;于晓龙;杨帆;韩冰 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人视觉控制系统，包括基座，所述基座的顶部活动安装有机械臂一，所述机械臂一的顶部活动连接有机械臂二，所述机械臂二的右侧设置有电机，所述电机的输出端固定连接有传动杆，所述传动杆的底部固定连接有电动刀具，所述传动杆的右侧设置有连板，所述连板的右侧活动连接有机壳，所述机壳内壁的顶部固定连接有气缸，所述气缸的输出端固定连接有摄像头。本发明由于视觉控制系统与电机和气缸连接，所以可以控制摄像头位置，而远程控制系统可以对视觉控制系统进行远程控制，避免使用者在使用时都是通过机器人旁边的控制柜进行控制，可以进行远程控制，从而保证使用者的正常使用。
一种机器人视觉控制系统及其控制方法

[发明专利]一种机器人控制器的定位结构及其使用方法-CN202211284405.3在审
发明人：侯人鸾;郭昱亮;佟琨;韩冰;于晓龙;杨帆 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制器的定位结构，包括机器人底座，设置在机器人底座顶部的机械臂组件，设置在机械臂组件的内部固定连接有安装槽组件，所述安装槽的内部设置有控制器体，所述控制器体的右侧与安装槽组件的线路连通，所述安装槽组件的内部固定连接有传动箱，所述控制器体的右侧固定连接有卡板，所述卡板的右侧贯穿至传动箱的内部，所述传动箱内壁的右侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有螺杆，所述螺杆的左侧通过轴承与传动箱内壁的左侧活动连接。本发明通过增加了快速定位的功能性，使其具备对控制器进行快速定位和拆卸的效果，防止螺栓容易滑丝和断裂不便与拆卸和定位的情况。
一种机器人控制器定位结构及其使用方法

[发明专利]机器人运动信息规划方法及相关装置-CN202111577344.5有效
发明人：侯人鸾;牛建伟;郭昱亮;任涛;韩冰;于晓龙;马群 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供的机器人运动信息规划方法及相关装置中，目标动力学模型包括了机器人所有关节的动力学参数以及各关节的摩擦系数；并基于该目标动力学模型构建了用于描述机器人的末端沿目标轨迹运动时所需要时间以及能耗的目标优化函数；由于该目标优化函数考虑机器人的所有关节以及各关节的摩擦力，从而能提高最终时间及能耗的优化精度。
机器人运动信息规划方法相关装置

[发明专利]一种基于视觉感知和空间认知神经机制的机器人导航系统-CN202210393779.2在审
发明人：于晓龙;韩冰;任涛;杨帆;牛建伟;侯人鸾;郭昱亮;马群 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人导航技术领域，公开了一种基于视觉感知和空间认知神经机制的机器人导航系统，包括：图像采集模块、信息采集模块、中央控制模块、图像预处理模块、三维模型构建模块、定位模块、标注模块、行进方向判断模块、遮挡判断模块、姿态调整模块、路径规划模块、导航控制模块以及显示模块。本发明将视觉信息与空间模型向结合，全面清晰的掌握机器人所处的位置与终点的空间关系与距离信息；同时结合视觉图像进行姿态、行进方向以及前方障碍物判断，并利用神经网络模型基于相关数据进行路径规划与导航，在不需要校准的基础上，快速、准确的进行机器人的姿态调整、定位以及路径规划，提高了导航的效率与精度。
一种基于视觉感知空间认知神经机制机器人导航系统

[发明专利]一种自适应抑制谐波转矩的缺相控制方法-CN201910700813.4有效
发明人：吴立建;郭昱亮;方攸同 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H02P6/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应抑制二次谐波转矩的缺相控制方法，通过在原有的电流环比例积分控制器PI基础上并联二倍频的谐振控制器并且将故障相的空间矢量调制波SVPWM复制到电机中性点加以实现，适用于三相星形接法永磁同步电机的一相缺相运行工作模式。改进的电流环比例积分谐振控制器PIR可以自适应地补偿传统前馈补偿方法中由于参数变化产生的误差。复制的调制波可以在不改变电机的稳态性能前提下，维持SVPWM的高直流母线电压利用率这一特性。利用本发明，可以抑制缺相运行时传统前馈方法由于参数变化引发的二次谐波转矩。
一种自适应抑制谐波转矩控制方法

[发明专利]机械臂装配控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质-CN202210123714.6在审
发明人：韩冰;牛建伟;任涛;于晓龙;杨帆;侯人栾;郭昱亮;马群 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机械臂装配控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到装配机械臂的机械臂末端当前的实际接触力数据，和装配机械臂的装配工具当前的实际装配位姿数据、期望接触力数据和期望装配位姿数据的情况下，会基于实际接触力数据计算装配工具的装配接触力数据，并根据实际装配位姿数据、期望接触力数据、期望装配位姿数据及装配接触力数据，调用弹簧阻尼施力模型计算待实施装配位姿数据来控制装配机械臂进行装配运动，从而利用装配工具的真实接触力数据结合弹性阻尼施力模型的柔顺控制特性及力控制特性执行装配作业，有效提升装配机械臂的装配精度及装配效率，确保装配机械臂的装配安全。
机械装配控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种非连续供电的电机控制方法-CN201811584177.5有效
发明人：吴立建;方攸同;郭昱亮;徐铭伟;杜一东;陈泽开 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种非连续供电的电机控制方法及其应用，当电机转子的转速为n1和/或电机转子到达t1位置时，电机绕组断电，转子转速降低，当电机转子的转速为n2和/或电机转子到达t2位置时，电机绕组通电，转子转速提高，所述的n1大于n2。上述非连续供电的电机控制方法，使电机转子在电机绕组断电时利用自身惯性自由减速运行，电机在此过程中不存在由功率器件引起的转矩脉动，同时延长功率器件的使用寿命。
一种连续供电电机控制方法

[发明专利]一种抑制二次谐波转矩的缺相控制方法-CN201910369108.0有效
发明人：吴立建;郭昱亮;方攸同 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种抑制二次谐波转矩的缺相控制方法，通过在健康相注入三次谐波电流来抑制二次谐波转矩，在健康相注入三次谐波电流的方式是通过在矢量控制框架下加入谐波电流注入计算模块，电流比例积分谐振控制器，零轴调制电压计算模块和速度低通滤波器。谐波电流注入计算模块计算出旋转坐标系下待注入的参考谐波电流；电流比例积分谐振控制器和零轴调制电压计算模块实现谐波电流的注入；速度低通滤波器模块用来减小谐波电流注入计算模块的输入误差。利用本发明，可以解决三相电机缺相运行下由三次谐波反电动势引发的二次谐波转矩问题。
一种抑制二次谐波转矩控制方法

1
2
3
下一页»
尾页
共 34 条