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[发明专利]基于位姿标识的主从运动的控制方法及手术机器人系统-CN202210059153.8在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开涉及机器人领域，公开一种基于位姿标识的主从运动的控制方法，包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于从动工具上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定从动工具相对参考坐标系的当前姿态；基于从动工具的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态；以及基于主操作器的手柄的目标姿态，生成用于主操作器的控制信号。
基于标识主从运动控制方法手术机器人系统

[发明专利]位姿检测方法及系统-CN202010686564.0有效
发明人：彭明;杨延竹;柳俊先;刘春燕;于波;张华;尹程斌 -专利权人：深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种位姿检测方法及系统。其中，位姿检测方法，包括：测待检测元件并生成检测信号；通过所述检测信号触发二维检测器件并对所述待检测元件的位置信息、姿态信息进行检测；测所述待检测元件的立体信息；据所述姿态信息、所述立体信息判断所述待检测元件是否为不良元件上述位姿检测方法通过检测半导体器件表面的参数，从而有效地检测半导体器件是否符合标准。
检测方法系统

[发明专利]坐标系校准方法、装置、机器人和存储介质-CN202210858541.2在审
发明人：史晓立;戚祯祥;杨帆;朱春晓;许雄 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：具体包括：获取机器人的末端工具触发激光位移传感器的激光坐标轴生成的至少两个触发信号；根据各触发信号，确定机器人的末端法兰位姿；根据末端法兰位姿和标准工具坐标系，确定末端法兰的偏移量；根据偏移量，对工具坐标系进行校准本申请实施例的技术方案中，通过触发激光位移传感器产生的触发信号，确定了末端法兰的位姿，并与标准工具坐标系下的末端法兰的位姿进行比较确定当前情况下末端法兰的偏移量，从而校准末端工具对应的工具坐标系。
坐标系校准方法装置机器人和存储介质

[发明专利]一种机械臂的操作方法及装置-CN201710316465.1有效
发明人：全锋;王琳 -专利权人：深拓科技（深圳）有限公司
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用计算机技术领域，提供了一种机械臂的操作方法及装置，所述方法包括：接收用户通过预先连接的操作端发送的操作指令，对操作指令进行非线性处理和信号转换，获得速度信号，根据速度信号和机械臂当前的末端位姿，生成期望的末端位置，判断期望的末端位姿是否位于工作范围内，当位于时，通过逆运动学模型求解期望的末端位姿对应的机械臂所有关节的目标角度，检测所有目标角度是否满足关节空间限制，当满足时，通过正运动学模型求解在目标角度下所有关节在笛卡尔空间的位置，检测所有关节的位置是否满足笛卡尔空间限制，当满足时，将期望的末端位姿发送给机械臂，从而有效地提高了机械臂操作的平稳性，有效地提高了机械臂操作的安全性。
一种机械操作方法装置

[发明专利]一种用于血管内微创介入手术的导管机器人系统-CN201110009371.2有效
发明人：付宜利;王树国;高安柱;刘浩;梁兆光;李凯 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-01-17 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：主手手柄及计算机主机置于控制室内，控制柜、导管手柄、主从介入装置、磁场发生器及可控导管置于手术室内，主手手柄位姿信号经计算机主机处理后传递给控制柜，控制柜内有运动控制卡和驱动器，运动控制卡接收命令发送指令到驱动器，驱动器将控制信号传递给主从介入装置的各个电机，进而控制介入装置实现可控导管的推/拉、旋转和弯曲操作，位姿传感器采集到可控弯曲段的位姿信息，位姿信号经运动控制卡传给计算机主机进行信号处理。
一种用于血管内微创介入手术导管机器人系统

[发明专利]基于光靶标的手持示教装置及其示教方法-CN202111061458.4在审
发明人：张琦伟;阮腾辉;黄荣国;曾垂喜;潘海鸿 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了基于光靶标的手持示教装置及其示教方法，包括由外壳构成的柄身和倾斜安装在柄身前端的位姿测量杆件，柄身包括后半部分的手握持部分以及设在前半部分顶部的特征识别区域和显示屏，特征识别区域上设有六个光斑点示教方法包括以下步骤：1、使特征识别区域置于相机的有效视场范围内；2、将位姿测量杆件末端依次放置到示教点上，按下信号触发键，发送信号给相机拍摄图像；3、将拍摄的六光斑图像信息传输给上位机进行数据处理，进行各坐标系位姿转换；4、待所有示教点完成后，将所有示教点的位姿信息传输给机器人控制模块；5、控制机器人复现示教点位姿。
基于靶标手持装置及其方法

[发明专利]基于鼠标的机器人位姿控制方法、系统、装置及介质-CN202110240493.6在审
发明人：祝润泽;高燕;黄昕 -专利权人：广州机械科学研究院有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鼠标的机器人位姿控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括以下步骤：获取鼠标的位姿数据，所述鼠标安装在机器人的末端；对所述位姿数据进行滤波处理，获得控制信号；将所述控制信号输入三层PID控制器，输出处于鼠标坐标系下离散的第一位置坐标点；对所述第一位置坐标点进行坐标系转换，获得机器人坐标系下的第二位置坐标点；根据所述第二位置坐标点控制机器人的各关节的运动。本发明通过外加六维鼠标获取数据，并采用三层PID控制器生成机器人的坐标点，进而生成机器人可运行的连续平顺轨迹，实现对机器人末端精准的位姿控制，可应用于各种场景下的机器人拖动示教，可广泛应用于机器人示教技术领域
基于鼠标机器人控制方法系统装置介质

[发明专利]中水多波束测深系统、方法及装置-CN202310094844.6有效
发明人：陈君;武诚;邬松;李坤;刘培林 -专利权人：北京星天科技有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：平面发射阵，用于向目标水域发射测深波束和多个指定方向的测速波束；沿载体的宽度方向呈线性阵列排布的多个第一接收基元以及沿载体的长度方向布设的第二接收基元及第三接收基元，用于接收目标水域针对测深波束反射的测深信号以及目标水域针对多个指定方向的测速波束分别反射的测速信号；惯性导航设备，用于采集载体的位姿信息；控制设备，用于根据测速信号确定多个指定方向上的载体速度信息，将得到的载体速度信息与惯性导航设备当前采集的位姿信息进行融合处理，以得到修正位姿信息，以及根据修正位姿信息和测深信号
中水波束测深系统方法装置

[发明专利]用于减少头戴式显示系统中的动显延迟的方法和系统-CN202210271462.1在审
发明人：伊尔马斯·奥斯马尼斯;罗伯茨·査贝尔斯;克里斯·奥斯马尼斯;罗伯茨·戈特劳弗斯;马西斯·格雷坦斯;克里斯蒂安·斯莱科斯;艾尔扎·丽娜·李妮娜 -专利权人：莱特斯贝斯科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：头戴式显示系统包括：头戴式显示设备(102)，包括：显示驱动器(202)，用于在显示器(204)上驱动图像；跟踪系统(206)，用于获得位姿数据；通信接口(106)，用于在头戴式显示设备和远程渲染单元(104)之间形成通信；以及处理器(208)，配置成：在第一时刻采集第一位姿数据和在第二时刻采集第二位姿数据，并将所采集的位姿数据提供给远程渲染单元；在第三时刻采集第三位姿数据；从远程渲染单元接收第二初始图像；使用第三位姿数据，根据第二初始图像形成第二第一初始图像；以及从显示驱动器接收V同步信号，之后给显示驱动器提供第二初始图像。
用于减少头戴式显示系统中的延迟方法

[发明专利]移动机器人室内重定位方法、计算机装置及产品-CN202210085351.1在审
发明人：余伶俐;许泽中;赵于前;周开军 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人室内重定位方法、计算机装置及产品，基于几何特征匹配的位姿变换关系求解进行建图定位，并对关键帧点云和关键帧位姿进行存储；对关键帧点云进行几何特征与拓扑语义特征提取，并基于建图时保留的关键帧位姿进行地图拼接，得到几何‑拓扑语义特征地图；获取移动机器人当前位置感知点云数据并构建拓扑语义地图，与全局几何‑拓扑语义地图基于三角拓扑结构进行相似度分析进行特征匹配，并完成重定位过程的位姿粗估计；基于已知匹配关系的几何特征求解非线性最优化问题来完成移动机器人的位姿精估计本发明解决了室内场景中无卫星信号，移动机器人在地图任意位置启动的位姿获取问题。
移动机器人室内定位方法计算机装置产品

[发明专利]柔性机械臂遥操作装置及遥操作方法-CN201810577773.4有效
发明人：朱晓俊;王学谦;梁斌;刘厚德;孟得山;高学海 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种柔性机械臂遥操作方法包括：获取遥控装置的当前位姿信息；对所述遥控装置的当前位姿信息进行优化处理；根据所述优化处理后的遥控装置的当前位姿信息计算柔性机械臂的末端位姿、柔性机械臂的各关节的构型角、以及控制柔性机械臂的各关节的至少三根绳索的绳长；根据预设的柔性机械臂的运动范围及运动速度范围检测所述柔性机械臂的末端位姿、所述柔性机械臂的各关节的构型角、以及所述控制柔性机械臂的各关节的至少三根绳索的绳长的数据具有正确性；根据具有正确性的所述柔性机械臂的末端位姿、所述柔性机械臂的各关节的构型角、以及所述控制柔性机械臂的各关节的至少三根绳索的绳长传送控制信号至所述柔性机械臂，从而可远程遥控柔性机械臂。
柔性机械操作装置操作方法

[发明专利]图像处理方法及相关装置、设备和存储介质-CN202111204250.3在审
发明人：秦学英;宋修强;谢卫健;黄鸿;钟凡 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司;山东大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法及相关装置、设备和存储介质，方法包括获取目标物相对于当前图像帧的初始位姿和目标物相对于第一历史图像帧的历史位姿；基于历史位姿调整初始位姿，得到调整位姿，其中，调整位姿与历史位姿间的位姿变化量小于初始位姿与历史位姿间的位姿变化量；基于调整位姿，获得目标物相对于当前图像帧的目标位姿；基于目标物相对于当前图像帧的目标位姿，确定目标物在当前图像帧中的显示位置。
图像处理方法相关装置设备存储介质

[发明专利]外科手术系统-CN202210846027.7在审
发明人：张晓峰;张钊;江标;李卫;杜可斌 -专利权人：北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本公开公开了一种外科手术系统，用于在髋关节上制备预定形状，包括切割工具、机械臂以及控制器，切割工具用于切割骨组织；机械臂用于把持切割工具并控制切割工具的位姿；控制器用于在收到第一信号时使机械臂进入牵引模式，以及，在检测不到第一信号时使机械臂进入静止模式，其中，牵引模式下机械臂能够在外力牵引下移动，静止模式下机械臂将切割工具保持当前位姿；在静止模式下，控制器还用于在接收到第二信号时，控制机械臂自动将切割工具调整至与目标位姿关联的对准位姿
外科手术系统

[实用新型]快速获取GPS和BD数据的装置-CN202221325709.5有效
发明人：蒋宇航 -专利权人：南京控维通信科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：快速获取GPS和BD数据的装置，设置在通信设备中，该装置包括第二MCU、位姿传感器、GPS/BD电源、GPS/BD模块和第一电源：第二MCU与通信设备中的第一MCU信号连接；位姿传感器与第二MCU通信连接，在状态改变量超过预设值时，向第二MCU发送唤醒信号；GPS/BD电源与第二MCU连接，用于接收唤醒后的第二MCU发送的使能信号；GPS/BD模块与GPS/BD电源连接，并与第二MCU通信连接，GPS/BD模块工作后，将GPS/BD数据发送至第二MCU，并存储；第一电源与所述第二MCU和位姿传感器电连接。通过位姿传感器检测设备启动前的状态判断，实现设备启动前的预判断，预先获取GPS/BD数据，从而实现设备的快速启动。
快速获取 gps bd 数据装置

[发明专利]一种机器人打磨力控制系统和方法-CN201711385709.8在审
发明人：刘志恒 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明揭示了一种机器人打磨力控制系统，系统设有用于打磨物件的机器人单元，所述机器人单元将其实时位姿信息发送至机器人控制器，所述机器人单元上设有采集打磨力度的力传感器，所述力传感器输出实时力信息至上位机控制器，所述机器人单元输出实时位姿信息至上位机控制器，所述上位机控制器根据实时力信息和实时位姿信息输出修正位姿信号至机器人控制器，所述机器人控制器根据修正位姿信号驱动机器人单元修改当前的运动轨迹。
一种机器人打磨控制系统方法

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