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[发明专利]基于多个二维码的识别定位方法、装置、设备及存储介质-CN202010830296.5有效
发明人： 占永建;王信喜;陈江 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多个二维码的识别定位方法，包括：采集移动空间内的定位标签图像；判断采集到的定位标签图像中是否存在完整的二维码；若所述定位标签图像中存在至少一个完整的二维码，则获取各所述二维码的ID；根据各所述二维码的ID分别计算出所述定位标签的ID，并判断通过各所述二维码的ID计算得到的所述定位标签的ID是否一致；若通过各所述二维码的ID计算得到的所述定位标签的ID一致，则判断各所述二维码中是否存在处于中间位置的二维码；若存在处于中间位置的二维码，则根据所述中间位置的二维码确定所述移动平台的全局坐标；若不存在处于中间位置的二维码，则根据每个处于其它位置的所述二维码确定所述移动平台的全局坐标。
基于二维码识别定位方法装置设备存储介质

[实用新型]一种载车板支脚的驱动机构及载车板-CN202122747527.9有效
发明人：于思洋;刘志君;张锦德;占永建 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本实用新型用于车库领域，特别是涉及一种载车板支脚的驱动机构及载车板，载车板支脚的驱动机构包括支座，设在载车板上；转动装置，与支座转动连接，转动装置具有向外延伸的第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，第一连接臂和第二连接臂分别与载车板上的支脚转动连接；滑动装置，包括滑轨和滑块，滑轨安装在载车板上，滑块滑动装配在滑轨上，滑块与第三连接臂转动连接，滑块能够通过AGV推动，工作过程中，AGV的推动滑块滑动，滑块带动转动装置左右摆动来带动载车板上的支脚伸缩，这样不需要在载车板上专门安装驱动电源来驱动支脚的伸缩，使得载车板上的结构更加简单，载车板包括以上任意一项载车板支脚的驱动机构。
一种载车板支脚驱动机构载车板

[实用新型]一种AGV运输车-CN202122747556.5有效
发明人： 占永建;刘志君;于思洋;陆仪德 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B66F9/20 文献下载
摘要：本实用新型用于自动导引车技术领域，特别是涉及一种AGV运输车，包括车架、剪叉机构和支撑板，所述剪叉机构的一端与所述支撑板转动连接，所述剪叉机构的另一端与所述车架滑动连接，所述车架上设有驱动装置，所述驱动装置的动力输出端安装举升链条，所述举升链条的一端与所述车架连接。工作过程中，驱动装置驱动链条上升将支撑板举起，同时带动剪叉机构上升，当支撑板举升到位后，驱动装置停止，使得支撑板在举升链条以及剪叉机构的支撑下平稳停在半空，当需要支撑板下降时，驱动装置反转带动举升链条下降，举升链条带动支撑板以及剪叉机构一同下降，这种通过举升链条带动升降，剪叉机构协同升降的机构在升降过程中平衡性很好。
一种 agv 运输车

[发明专利]立体停车设备、车库系统及自动停车充电方法-CN201911061302.9有效
发明人：刘志君;占永建;王信喜;张锦德 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60L53/16 文献下载
摘要：本发明公开一种立体停车设备，该设备包括载车板和停车架，所述载车板位于所述停车架上，所述载车板上设有电输入接口和与所述电输入接口电连接的电输出接口，所述电输出接口用于插接给电动汽车充电的充电线，所述停车架上对应所述电输入接口的位置设置有充电装置，所述充电装置包括连接有供电电源、用于与所述电输入接口插接相连的供电插头和与所述供电插头连接、用于驱动所述供电插头运动以插入或抽离所述电输入接口的驱动机构。本发明的立体停车设备可实现对电动汽车的自动充电，以在电动汽车停车闲置期间自动补充电能，方便电动汽车的使用。并且，本发明还公开一种车库系统和一种自动停车充电方法。
立体停车设备车库系统自动充电方法

[发明专利]AGV终点筛选方法、电子装置和计算机可读存储介质-CN202110521300.4有效
发明人：谷内平;占永建;刘志君 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种AGV终点筛选方法、电子装置和计算机可读存储介质，该方法包括：S1、在接收到起点和终点集后，起点作为四叉树的根节点，计算起点的F值，并按F值升序保存到双向指针链表；S2、从链表表头取出节点，确定是否有预设标记；S3、若没有，则确定取出的节点可到达的相邻节点，判断各相邻节点中是否有属于终点集的节点；S4、若是，则找出属于终点集的节点，打上预设标记、计算F值，再保存到链表中以及添加到四叉树中，转S2；S5、若否，则计算出各相邻节点的F值，并将各相邻节点保存到双向指针链表以及添加到四叉树中，转S2；S6、若有，则将取出的节点作为AGV的路径终点。本发明技术方案，提升智能停车场的停车效率。
agv 终点筛选方法电子装置计算机可读存储介质

[实用新型]下凹式载车板-CN202121506624.2有效
发明人：刘志君;王志勇;陆仪德;王信喜;占永建 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本实用新型公开一种下凹式载车板，该下凹式载车板包括框架以及设置在所述框架顶部的承载板，所述承载板顶面具有至少两个朝向所述框架凹陷的定位槽。本实用新型通过在载车板上设置定位槽对汽车进行定位，同时利用定位槽来收纳汽车的车轮，从而有利于降低汽车位于载车板上的高度，从而有利于降低立体车库设置的高度。
下凹式载车板

[实用新型]立体停车装置及立体停车场-CN202121604600.0有效
发明人：刘志君;占永建;谷内平;王楷韧;吴清;周定国;刘晟婧;赵昂迪;蔡仲贤 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司;广州交投实业有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种立体停车装置，包括至少四根立柱，至少四根立柱围合形成多个用于停放车辆的停车位，每根立柱的上端均设有用于支撑载车板的第一支撑座，两相邻立柱之间连接有避位支撑杆，避位支撑杆上设有用于支撑载车板的第二支撑座，第二支撑座与至少四个第一支撑座中的至少三个围合形成上层停车位。本实施例所提出的立体停车装置在安装时，若安装位上存在墩座、高架桥柱等障碍物，可先将连接有避位支撑杆的两立柱安装于障碍物所在一侧，而后再在连接有避位支撑杆的两立柱的相对侧安装另外两根立柱，通过第二支撑座与第一支撑座围合形成用于停车的上层停车位。
立体停车装置停车场

[实用新型]交接区月台和智能车库-CN202121461529.5有效
发明人：刘志君;谷内平;占永建;杨小威 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： E04H6/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种交接区月台和智能车库，该交接区月台包括月台本体和两水平设置的支撑侧板，月台本体的顶面设有一端敞口设置的U型凹槽，两支撑侧板分别固定在U型凹槽的两相对的内侧壁上，两支撑侧板的上表面平齐，支撑侧板的长度方向与其所在内侧壁的长度方向一致；两支撑侧板之间的距离小于搭配的载车板的宽度，支撑侧板的长度大于等于载车板的长度，支撑侧板与U型凹槽底面之间的距离大于搭配的AGV小车的高度，U型凹槽的两相对的内侧壁之间的距离大于AGV小车的宽度。本实用新型技术方案，有效的解决了在汽车驶入或驶出过程出现载车板翘起的情况，避免了载车板因翘起而砸下造成的巨大的振动和响声，同时提升载车板的使用寿命。
交接月台智能车库

[实用新型]载车板存放架、载车板和载车板存取系统-CN202121506622.3有效
发明人：刘志君;谷内平;占永建 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： E04H6/22 文献下载
摘要：本实用新型公开一种载车板存放架、载车板和载车板存取系统，其中，载车板存放架包括沿第一水平方向间隔设置的多个支撑侧，每一支撑侧包括沿第二水平方向间隔设置的多个支撑架，第二水平方向与第一水平方向垂直；支撑架上具有至少一层支撑板，支撑板包括沿第二水平方向依次分布的前支撑位和后支撑位；任意两相邻的支撑侧之间形成一存放空间；一支撑侧的各个支撑架的同一层支撑板的各个前支撑位，与相邻的一支撑侧的各个支撑架的同一层支撑板的各个后支撑位，构成存放空间的一个用于堆放载车板的承放位。本实用新型技术方案减少了载车板存放架的支撑架使用数量，降低了成本且减少了占用空间。
载车板存放存取系统

[实用新型]一种清扫机器人-CN202121614173.4有效
发明人：陆仪德;刘志君;占永建 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本实用新型用于机器人领域，特别是涉及一种清扫机器人，包括车体，底部安装第一行走滚轮；第一悬架，沿着所述车体的前进方向设在所述车体的前端；吸尘器，包括相互连接的吸尘器主体和吸头，所述吸尘器主体安装在所述车体上，所述吸头的吸口朝向地面装配在所述第一悬架上，车体向前行进过程中，当车体前端的第一悬架上的吸头经过地面二维码时，吸头会将遮挡二维码的障碍物吸走，使得停车机器人能够识别到地面二维码，保证停车工作顺利进行。
一种清扫机器人

[实用新型]举升式AGV小车-CN202121566125.2有效
发明人：陆仪德;王志勇;刘志君;王信喜;占永建 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种举升式AGV小车，该举升式AGV小车包括车体以及设于所述车体上的剪叉机构、驱动机构和承载板，所述驱动机构包括油缸、油泵和油箱，所述油缸的输出端与所述剪叉机构连接，所述剪叉机构与所述承载板连接。本实用新型通过油缸驱动剪叉机构运行，从而便于利用油缸运行平稳以及推力较大的特性来带动承载板上行，以此提高了将汽车放置在高处时的稳定性。
举升式 agv 小车

[实用新型]舵轮及AGV小车-CN202121506475.X有效
发明人：刘志君;王志勇;陆仪德;王信喜;占永建 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种舵轮，该舵轮包括驱动轮组件和转向组件，所述驱动轮组件包括安装座、设置在所述安装座上的第一电机和与所述第一电机传动连接的车轮，所述转向组件包括位于所述安装座上的连接座以及设置在所述连接座上并用于驱动所述安装座转动的第二电机，且所述安装座的转动轴线位于所述车轮的一侧。本实用新型有利于降低车轮转向时的磨损。此外，本实用新型还公开一种AGV小车。
舵轮 agv 小车

[发明专利]载车板存放架、载车板、载车板存取系统及方法-CN202110754420.9在审
发明人：刘志君;谷内平;占永建 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： E04H6/22 文献下载
摘要：本发明公开一种载车板存放架、载车板、载车板存取系统及方法，其中，载车板存放架包括沿第一水平方向间隔设置的多个支撑侧，每一支撑侧包括沿第二水平方向间隔设置的多个支撑架，第二水平方向与第一水平方向垂直；支撑架上具有至少一层支撑板，支撑板包括沿第二水平方向依次分布的前支撑位和后支撑位；任意两相邻的支撑侧之间形成一存放空间；一支撑侧的各个支撑架的同一层支撑板的各个前支撑位，与相邻的一支撑侧的各个支撑架的同一层支撑板的各个后支撑位，构成存放空间的一个用于堆放载车板的承放位。本发明技术方案减少了载车板存放架的支撑架使用数量，降低了成本且减少了占用空间。
载车板存放存取系统方法

[发明专利]AGV路径规划方法、电子装置和计算机可读存储介质-CN202110521363.X在审
发明人：谷内平;占永建;邱云辉 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种AGV路径规划方法、电子装置和计算机可读存储介质，该方法包括：S1、在接收到起点和终点后，将起点作为四叉树的根节点，计算起点的F值，并按F值升序保存到双向指针链表；S2、从链表表头取出节点，确定是否有预设标记；S3、若没有，则确定取出的节点可到达的相邻节点，判断各相邻节点中是否存在终点；S4、若是，则找出是终点的节点，打上预设标记、计算F值，再保存到链表中以及添加到四叉树中，转S2；S5、若否，则计算出各相邻节点的F值，并将各相邻节点保存到双向指针链表以及添加到四叉树中，转S2；S6、若有，则在四叉树中由取出的节点回溯到根节点，以得到起点到终点的路径。本发明技术方案，提升智能停车场的车辆存取效率。
agv 路径规划方法电子装置计算机可读存储介质

[发明专利]仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质-CN201710643283.5有效
发明人：符建;占永建;刘建权 -专利权人：广州达泊智能科技有限公司;浙江大学华南工业技术研究院
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质，接收调度指令；采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像，并根据二维码图像确定AGV起始位姿，当AGV起始位姿与调度起始位姿一致时，根据调度指令控制AGV运动至调度目标位姿；根据控制调度指令控制AGV运动至调度目标位姿的过程中，包括：采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图像时，当采集到设置在天花板或高架上的AGV当前位姿对应的定位二维码图像时，根据AGV当前位姿对应的定位二维码图像替换AGV当前位姿；根据AGV当前位姿及调度目标位姿，控制AGV运动至调度目标位姿。该方法及装置、计算机设备及存储介质可以提高导航的精准性。
仓储 agv 导航方法装置计算机设备存储介质

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