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[发明专利]场景尺度估计及增强现实控制方法、装置和电子设备-CN201810113142.7有效
发明人：鲍虎军;章国锋;王楠;陈丹鹏 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种场景尺度估计及增强现实控制方法、装置和电子设备，其中一种场景尺度估计方法包括：确定双目相机在同一时刻分别在目标场景拍摄的第一图像和第二图像中相匹配的至少一第一特征点的初始三维坐标和重投影误差；将距离目标水平面预设范围内的至少一第一特征点确定为至少一第二特征点；根据各第一特征点的重投影误差和平面约束分别对各第一特征点的初始三维坐标进行调整，其中，平面约束为各第二特征点与目标水平面的距离之和；根据各第一特征点调整后的三维坐标，确定目标场景的尺度，进而实现对目标场景尺度的准确估计。
场景尺度估计增强现实控制方法装置电子设备

[发明专利]特征匹配方法和装置、设备、介质-CN202310267215.9在审
发明人：吴琅;谢卫健;王楠 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本申请公开了一种特征匹配方法和装置、设备、介质，特征匹配方法包括：获取与目标图像进行特征匹配的待匹配图像；从待匹配图像的若干初始特征中，分别为目标图像的各目标特征选出若干待匹配特征，目标特征与对应的待匹配特征之间的距离满足预设距离要求；将各目标特征分别与对应的若干待匹配特征进行匹配，得到待匹配图像和目标图像的特征匹配结果。上述方案，能够加快特征匹配的速度。
特征匹配方法装置设备介质

[发明专利]一种位姿信息展示方法及装置-CN202010515271.6有效
发明人：揭志伟;潘思霁;李炳泽 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开提供了一种位姿信息展示方法及装置，包括：获取进入目标游乐场所的多个关联AR设备拍摄的现实场景图像；基于所述多个关联AR设备中每个AR设备拍摄的所述现实场景图像，确定该AR设备当前的位姿信息；基于所述每个AR设备当前的位姿信息，生成与该AR设备匹配的AR小地图信息；所述AR小地图信息中包含有该AR设备所在的AR场景的信息，以及指示该AR设备在该AR场景中的位姿信息的标识信息；针对所述多个关联AR设备中的每个AR设备，将其他至少一个AR设备的AR小地图信息融入该AR设备展示的AR场景图像中进行展示。
一种信息展示方法装置

[发明专利]一种虚拟物体展示方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010507548.0有效
发明人：揭志伟;武明飞;符修源;陈凯彬;李炳泽 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开提供了一种虚拟物体展示方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取增强现实AR设备拍摄的现实场景图像；基于现实场景图像，确定虚拟宝箱展示数据，以及，基于现实场景图像，识别用户当前所在的现实场景的目标属性信息；根据预先存储的现实场景属性信息与虚拟宝物类型之间的映射关系，确定与目标属性信息匹配的虚拟宝物类型；响应针对虚拟宝箱的打开触发操作，通过AR设备展示虚拟宝箱内的、与虚拟宝物类型匹配的虚拟宝物。本公开在打开虚拟宝箱之后，可以展示与用户当前所在的现实场景相对应的虚拟宝物，便于用户了解特定环境下的展品，整个过程无需人工部署，省时省力。
一种虚拟物体展示方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆关键点信息检测方法、车辆控制方法及装置、车辆-CN202011454859.1有效
发明人：刘诗男;韩志伟;曾星宇;闫俊杰;王晓刚 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供了车辆关键点信息检测方法、车辆控制方法及装置、车辆，包括：获取针对目标车辆的三维扫描数据，以及包含所述目标车辆的待检测图片；基于所述三维扫描数据，确定所述目标车辆对应的多个关键点的三维坐标信息；根据所述目标车辆的三维坐标系与所述待检测图片的二维坐标系之间的坐标转换关系，以及所述目标车辆对应的多个关键点的三维坐标信息，确定所述多个关键点在所述待检测图片中的二维坐标信息。
车辆关键信息检测方法控制装置

[外观设计]用于电子设备的交通状况监测图形用户界面的主体-CN202130585817.0有效
发明人：袁鑫良 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称:用于电子设备的交通状况监测图形用户界面的主体。2.本外观设计产品的用途:用于交互。3.本外观设计产品的设计要点:在于图形用户界面的局部界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片:设计1主视图。5.指定设计1为基本设计。6.图形用户界面的用途:本外观设计的图形用户界面用于交通状况的监测与控制。在各设计中，用户可以点击主视图所示界面中各路口的点位查看交通通行情况，并根据通行情况手动控制信号灯。7.其他需要说明的情形其他说明:各设计界面中的“X”为字符区域。请求保护的外观设计不包括各设计中由虚线表示的内容。
用于电子设备交通状况监测图形用户界面主体

[发明专利]状态区分方法、装置、设备及存储介质-CN202310715131.7在审
发明人：翟尚进;陈丹鹏;王楠 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开公开了一种状态区分方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：从视觉惯性定位系统中获取图像信息和位姿信息；其中，图像信息是通过视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，位姿信息是通过视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的；基于图像信息和位姿信息，对视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到视觉惯性定位系统的目标状态；其中，运行状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。
状态区分方法装置设备存储介质

[发明专利]一种三维实例分割方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310723182.4在审
发明人：甄佳楠;周晓巍;章国锋 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开提供一种三维实例分割方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取三维点云数据，确定所述三维点云数据中各个点的类别，得到属于同一目标类别的点对应的多个点簇，并生成各个点簇的几何区域表示；根据所述各个点簇的几何区域表示，获得所述各个点簇对应的虚拟视点相机姿态和二维渲染图像；对所述各个点簇对应的所述二维渲染图像进行实例分割，获得所述各个点簇对应的二维实例分割结果；根据所述各个点簇对应的二维实例分割结果和所述虚拟视点相机姿态，将所述二维实例分割结果映射到所述三维点云数据的三维空间，获得所述目标类别对应的三维实例分割结果，将三维实例分割转换到二维空间，提高实例分割效果和精确性。
一种三维实例分割方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种历史场景的讲解方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010525275.2有效
发明人：孙红亮;揭志伟;李炳泽;武明飞;陈凯彬 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本公开提供了一种历史场景的讲解方法、装置、电子设备及存储介质，获取用户通过AR设备拍摄的真实场景画面，其中，所述真实场景画面中展示有历史场景内容；获取与所述真实场景画面相匹配的虚拟导游的形象数据和讲解数据；基于所述虚拟导游的形象数据和讲解数据，控制所述AR设备播放所述虚拟导游针对所述历史场景内容进行讲解的AR特效内容。这样，不仅可以节省人工成本，有效降低历史内容讲解的人力和物力的消耗，而且讲解内容更精确，还可以实现用户与虚拟导游一对一的匹配。
一种历史场景讲解方法装置电子设备存储介质

[发明专利]飞行器的展示方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010502217.8有效
发明人：揭志伟;李炳泽;武明飞;符修源;陈凯彬 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开提供了一种飞行器的展示方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该飞行器的展示方法包括：获取通过AR设备拍摄的目标展览馆的现实场景图像；基于所述现实场景图像，确定所述AR设备在所述目标展览馆中的位姿数据；基于所述现实场景图像，获取待展示的虚拟飞行器，以及该虚拟飞行器在用于表征所述目标展览馆的三维场景模型中的展示数据；基于所述AR设备对应的位姿数据，以及所述虚拟飞行器在所述三维场景模型中的展示数据，通过所述AR设备展示融入现实场景的所述虚拟飞行器的呈现特效。
飞行器展示方法装置电子设备存储介质

[发明专利]视觉导航方法及相关装置、移动终端、存储介质-CN202110320672.0有效
发明人：黄凯;王楠;章国锋 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种视觉导航方法及相关装置、移动终端、存储介质，其中，视觉导航方法包括：获取移动终端拍摄的目标图像的第一位姿信息；其中，第一位姿信息是基于视觉里程计对目标图像进行处理得到的；利用位姿转换参数对第一位姿信息进行转换，得到第二位姿信息；其中，位姿转换参数表示视觉里程计的坐标系与预设视觉地图的坐标系之间的转换关系，且位姿转换参数是基于预设视觉地图对移动终端拍摄的参考图像进行视觉定位得到的；基于第二位姿信息，在目标图像上显示导航指示标识。上述方案，能够提高视觉导航精度。
视觉导航方法相关装置移动终端存储介质

[发明专利]视觉定位方法及相关装置、设备和存储介质-CN202110713167.2有效
发明人：王求元 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种视觉定位方法及相关装置、设备和存储介质，其中，方法包括：将目标空间点的位置调整至参考平面上，以将世界坐标系的预设平面调整为参考平面，其中，目标空间点对应于第一图像帧中的第一特征点，目标空间点用于定义世界坐标系的预设平面；基于调整后的目标空间点、以及第一图像帧和第二图像帧中的图像信息，得到第二图像帧在调整后的世界坐标系中的第二位姿，其中，第一图像帧和第二图像帧是由设备的拍摄装置先后对目标平面拍摄得到的。上述方案，能够实现准确的定位。
视觉定位方法相关装置设备存储介质

[发明专利]图像处理方法及相关终端、设备和存储介质-CN202110713177.6有效
发明人：王求元 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法及相关终端、设备和存储介质，其中，图像处理方法包括终端获取待配准图像；利用本地目标图像对所述待配准图像进行第一图像配准，以得到本地处理结果；以及将待配准图像发送给云端，以使云端利用云端目标图像对待配准图像进行第二图像配准而得到云端处理结果；基于本地处理结果和云端处理结果中的至少一个，得到待配准图像的第一处理结果。通过该方法，提高图像配准的灵活性和可靠性。
图像处理方法相关终端设备存储介质

[发明专利]一种语义标注的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111320552.7有效
发明人：段永利;周晓巍;鲍虎军;孙佳明;甄佳楠 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种语义标注的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取基于至少一张场景图像重建的三维场景模型、以及每张场景图像的初始二维语义标注结果；将三维场景模型包括的各个三角面片划分为多个簇；基于初始二维语义标注结果，对划分得到的每个簇进行三维语义标注，确定每个簇的初始三维语义标注结果；基于每个簇的初始三维语义标注结果，确定针对每张场景图像的修正后二维语义标注结果。本公开基于三维空间内簇的初始三维语义标注结果对二维空间内场景图像的初始二维语义标注结果进行了修正，使得修正后二维语义标注结果更为准确，同时，上述修正过程自动完成，使得标注效率更高。
一种语义标注方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种虚拟沙盘展示方法及装置-CN202010523047.1有效
发明人：王子彬;孙红亮;武明飞;符修源;陈凯彬 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开提供了一种虚拟沙盘展示方法及装置，包括：基于AR设备实时获取的实景图像，确定AR设备在与实景图像对应的场景中建立的场景坐标系下的第一位姿信息；从云端服务器获取城市虚拟沙盘的三维模型数据，并基于第一位姿信息以及城市虚拟沙盘在场景坐标系中的第二位姿信息，将城市虚拟沙盘和实景图像进行融合展示；在接收到云端服务器同步的第二位姿调整信息后，基于第二位姿调整信息，对城市虚拟沙盘在场景坐标系中的第二位姿信息进行调整，生成城市虚拟沙盘在场景坐标系中的第三位姿信息；基于第一位姿信息、以及第三位姿信息，将城市虚拟沙盘和实景图像进行融合展示；其中，第二位姿调整信息由其他AR设备发送至云端服务器。
一种虚拟沙盘展示方法装置

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