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- [发明专利]一种面向桌面集群机器人的外部定位系统-CN202111251425.6有效
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彭星光;郑志成;周永健;宋保维;潘光;李乐;张福斌;高剑;张立川
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西北工业大学
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2021-10-27
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2023-06-30
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G05D1/02
- 本发明公开了一种面向桌面集群机器人的外部定位系统，定位系统硬件上由计算机、工业相机、若干个射频无线通信模块组成。工业相机用于获取实验场地的全部信息，计算机负责解算工业相机所拍摄的图像获得场地内所有集群机器人的位姿信息，射频无线通信模块负责与机器人进行通信。为了与不同的机器人进行通信，射频无线通信模块采用分频复用的方式。工业相机与计算机之间采用USB3.0接口连接，射频无线通信模块与计算机之间以RS232串行接口连接。实验系统工作时，工业相机架设于实验场地的顶部，从顶部俯视实验场地，计算机从工业相机获取一帧图像并对场地内机器人的位置、航向角等信息进行解算。在外部定位系统工作时，系统对实验场地内集群机器人的位置、航向的定位后，将所有机器人的位姿信息通过射频无线通信模块下发给每个机器人。
- 一种面向桌面集群机器人外部定位系统
- [发明专利]一种水下集群行为实验平台-CN202011115437.1有效
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彭星光;郑志成;宋保维;潘光;张福斌;高剑;张立川;张克涵
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西北工业大学
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2020-10-19
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2023-03-10
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B63C11/52
- 本发明提供了一种水下集群行为实验平台，主控模块和感知模块放置于电子舱中，通信模块放置于天线舱中，电源模块放置在电池舱中，推进器模块包括两个主推进器和一个垂向推进器，其中两个主推进器分别安装在AUV尾部安装板的两侧，垂向推进器放置于电池舱与电子舱中间空隙，垂直安装于贯穿航行器上下面板的涵道内，电子舱和天线舱内设备之间通过RS232串行通用接口连接。本发明具有能耗低、灵活性强、可实时监控、成本低廉的优势，既可将探测设备从高功耗的声呐改变为低功耗的LED灯带和水下相机，降低功耗，又可实现岸上对实验平台的实时监控，便于观察实验现象。同时，该平台还通过合理的推进器布局实现了AUV灵活性的增强。
- 一种水下集群行为实验平台
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