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[发明专利]一种基于加计内阻尼的组合导航系统及其导航方法-CN201811546269.4在审
发明人：高勇 -专利权人：高勇
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于加计内阻尼的组合导航系统及其导航方法，导航系统包括卫星接收机设备、惯导系统、组合导航计算机及数据采集模块；导航方法包括以下步骤：a)数据采集模块通过总线接收导航控制指令、惯性数据及携带同步时间戳的卫星定位数据，并输送至组合导航计算机；b)组合导航计算机通过惯性数据判断当前的运动状态，结合外部的导航控制指令及卫星数据有效性，进行导航模式的选择；c)组合导航计算机根据选择的导航模式进行组合量测更新计算，得到系统状态误差；d)数据采集模块输出组合导航计算结果。本发明的优点是，能够提高惯性/卫星组合导航精度以及卫星定位断开的保持能力。
组合导航计算机数据采集模块组合导航系统导航控制导航模式惯性数据内阻尼指令卫星定位数据同步时间戳卫星接收机导航计算导航系统输出组合卫星定位卫星数据系统状态运动状态组合导航总线组合量断开携带卫星外部更新

[发明专利]一种SINS/CNS深组合导航系统及其实现方法-CN201010101429.1无效
发明人：王新龙;吴小娟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-01-26 - 公布日： 2010-07-28 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种SINS/CNS深组合导航系统及其实现方法，导航系统包括捷联惯导系统、天文导航系统、组合导航滤波器、惯导姿态量测信息构造单元；实现方法包括步骤一、大视场星敏感器辅助捷联惯性导航系统获得高精度的数学水平基准；步骤二、基于数学水平基准进行CNS定位；步骤三、建立SINS/CNS深组合系统状态模型和量测模型；步骤四：组合导航系统信息融合；步骤五、SINS与CNS相互辅助实现高精度定位；本发明利用星敏感器高精度姿态信息辅助SINS，得到高精度SINS捷联矩阵作为数学水平基准用于CNS定位，在此基础上，利用CNS位置、姿态对SINS进行全面校正，实现SINS/CNS深组合，最终达到高精度定位导航。
一种 sins cns 组合导航系统及其实现方法

[发明专利]一种基于多传感器数据融合的AUV导航定位方法及系统-CN202010514731.3在审
发明人：卢曼曼;郭眀禹;李宇航;张南南 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器数据融合的AUV导航定位方法及系统。该方法中，采用不依赖外部信息、不受环境影响的惯性导航系统作为主惯导系统，GPS/USBL作为辅助定位系统，DVL作为辅助测速系统，旨在应用多种较低精度传感器设计一种高精度组合导航系统。步骤一：建立惯性导航运动学模型；步骤二：定义AUV的3维空间、6个自由度的运动参数；所述AUV是指无人水下潜航器；步骤三：确定组合导航系统模型的基本形式；步骤四：进行惯性导航、声学导航和卫星导航相结合的组合导航该组合导航方式应用在AUV的水面、水下运动测试中，均取得较好的定位效果，定位误差在10m左右，是系统具有更高的稳定性和实用性。
一种基于传感器数据融合 auv 导航定位方法系统

[发明专利]一种基于射频识别的车载组合导航方法-CN202010097647.6在审
发明人：刘培学;闫东;徐辉;刘纪新;董丽;姜宝华;曹爱霞;冯飞;陈玉杰;赵梅莲 -专利权人：青岛黄海学院
申请日： 2020-02-17 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于射频识别的车载组合导航方法，涉及无人运输车的定位技术领域。可工作于单独惯导定位方式，无RFID辅助GPS+惯导方式+RFID辅助定位方式，其中RFID辅助定位方式精度最高。无RFID辅助时，基于全球定位系统和惯性导航系统，利用全球定位系统和惯性导航系统解算出的位置和速度之差作为卡尔曼滤波器的输入，通过卡尔曼滤波器得到导航误差参数的估值，利用估值校正惯性导航系统的输出，最终得到基于GPS+惯导的车载组合导航系统的输出参数，有RFID存在时，利用射频识别的特点，利用RFID信息对组合导航系统中GPS解算的位置信息进行修正，达到辅助定位的作用。
一种基于射频识别车载组合导航方法

[发明专利]一种区域导航系统辅助的精密单点定位方法-CN202210696530.9在审
发明人：姜维;刘涛;蔡伯根;王剑;上官伟;刘江;陆德彪;柴琳果;巴晓辉 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种区域导航系统辅助的精密单点定位方法。该方法包括：获取卫星原始观测文件，建立列车的精密单点定位模型；获取区域导航系统原始观测文件，建立列车的区域导航系统定位模型；建立列车的区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，通过求解所述区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型本发明基于扩展卡尔曼滤波算法，建立区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，在每一历元在线估计位置、速度、加速度和载波相位整周模糊度等参数，实现区域导航系统辅助的精密单点定位方法，扩大卫星的定位范围。
一种区域导航系统辅助精密单点定位方法

[发明专利]一种组合导航方法和系统-CN202010125661.2有效
发明人：罗海勇;高喜乐;包林封;宁勃坤;龚依林;肖逸敏 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合导航方法和系统，所述方法包括下述步骤：采集并存储组合导航系统最近的特定时长内的组合导航定位数据；计算当前组合导航定位误差，判断误差是否大于阈值；若定位误差大于阈值，构建初始惯导过程噪声协方差矩阵,对过程噪声协方差矩阵进行基于强化学习的自适应估计，得到过程噪声协方差矩阵最优估计；优化预测值与量测值的相对权重，输出调整后组合导航结果。本发明能够为单个具体惯导设备提供个性化的组合导航方案，避免对先验知识的依赖；所采用的模型学习能力强，调优速度快，解决了梯度回传困难的挑战；提高组合导航系统的定位准确度，在不同环境下具有强鲁棒性。
一种组合导航方法系统

[发明专利]基于GIS技术的北斗/GPS与INS组合车载导航定位系统-CN201410123943.3在审
发明人：杜明德;叶少峰;向洈 -专利权人：东莞市领航通通信科技有限公司;东莞市北斗航盛通讯科技有限公司
申请日： 2014-03-28 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GIS技术的北斗/GPS与INS组合车载导航定位系统，该组合车载导航定位系统由北斗二代-全球卫星导航系统、惯性导航系统、地理信息系统和数据融合与控制系统四部分构成；其中，惯性导航系统包括光纤陀螺、加速度传感器、压力传感器、电子罗盘、整形电路及其与数据融合与控制系统连接的接口电路；数据融合与控制系统包括处理器及接口，处理器中集成有卡尔曼滤波模块。本发明通过研发一种基于GIS技术的实时、稳定、高精度北斗二代与GP/INS组合车载导航定位系统，实现车载北斗二代和GPS导航定位终端的兼容使用并且与INS组合，用户既能接受到北斗二代信号，又能接受GPS信号，兼容使用，互相自动切换，提高了导航定位的精度和可靠性。
基于 gis 技术北斗 gps ins 组合车载导航定位系统

[发明专利]导航方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910749943.7在审
发明人：李志杰 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种导航方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取全球定位系统的伪距和伪距率的测量值，获取与所述全球定位系统同时刻的惯性导航系统的伪距和伪距率的预测值，根据所述伪距和伪距率的测量值以及所述伪距和伪距率的预测值计算所述全球定位系统和惯性导航系统组合定位系统的测量信息，根据所述测量信息对所述惯性导航系统与所述全球定位系统的时间同步误差进行消除，以校正所述全球定位系统和惯性导航系统组合定位系统的定位。通过对全球定位系统和惯性导航系统之间的时间同步误差进行消除，提升了导航的准确度。
导航方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种物理运动测试方式的组合导航验证系统及方法-CN202011079571.0在审
发明人：谭路;唐志明;晏姿湘;刘龙;彭江勇;黄金;高怡;张宁轩 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明的一种物理运动测试方式的组合导航验证系统，包括电器综合测试仪(软硬件系统)，定位定向系统，MEMS惯组，GNSS系统，控制系统，锂电池供电系统。本发明设计了一种简单易用、工作可靠的实际物理运动方式的组合导航验证系统，利用试验车按照预选设定的轨迹和速度运动，定位定向系统实时输出试验车所在的位置的基准导航数据，对于组合导航算法进行验证，综合了器件实际误差、系统融合硬件误差、算法误差的综合值，最能直观显示组合导航系统的精度，低成本地实现了实际物理运动方式对组合导航系统的验证。
一种物理运动测试方式组合导航验证系统方法

[发明专利]自动驾驶定位方法、系统、测试方法、设备及存储介质-CN202111374084.1在审
发明人：张婷;潘定海;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶定位技术领域，公开了一种自动驾驶定位方法、系统、测试方法、设备及存储介质，采取组合导航和激光SLAM输出的定位数据经扩展卡尔曼滤波处理后生成的融合数据，通过将实时激光定位和组合导航融合的定位结果反向验证输入数据，即利用该融合数据剔除组合导航和激光SLAM定位中的异常数据，形成实时闭环的定位系统，再通过测试方法测试自动驾驶定位系统，提供自动驾驶定位系统的新的测试验证方案。本发明能够有效提高定位精度，提升组合导航的可靠性。
自动驾驶定位方法系统测试设备存储介质

[发明专利]一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法及装置-CN202010457974.8在审
发明人：刘立刚;卜智勇;周斌;金圣峣 -专利权人：江苏集萃移动通信技术研究所有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法及装置，应用于导航定位技术领域，所述方法中先对卫星导航系统GNSS的状态进行评估，在GNSS状态好的情况下进行GNSS/INS组合导航，否则进行INS/DR组合导航，在INS/DR组合导航过程中通过道路标牌信息处理和道路标牌信息辅助导航修正实现高精度的导航定位。本发明利用大部分道路标牌具备的唯一性、易识别、精确位置信息和易获取等特点，在卫星导航系统可用性不足的场景中，利用道路标牌提供的精确位置信息，为INS/DR组合导航系统提供位置修正，实现GNSS不可用场景中的高精度定位
一种道路标牌智能识别辅助融合导航定位方法装置

[发明专利]磁导航辅助GPS/INS组合导航定位系统及其控制方法-CN201210173646.0无效
发明人：陈熙源;申冲;黄浩乾 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-05-31 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁导航辅助GPS/INS组合导航定位系统及其控制方法，属于机动车辆导航定位领域。组合导航定位系统包括GPS接收机、INS及INS处理单元、铺设在道路上的磁钉、车载磁传感器及中央处理模块。中央处理单元包括解码器和卡尔曼滤波模块，接收GPS接收机、INS处理单元和磁传感器的导航信息，通过卡尔曼滤波计算，修正INS处理模块的参数，得到最终的组合导航信息数据。本方法有效地解决了GPS导航系统易受环境影响以及INS的导航定位误差随时间延续不断增大的问题，提高了导航定位精度，实现了不间断的车辆高精度导航定位功能。
导航辅助 gps ins 组合定位系统及其控制方法

[发明专利]组合导航设备的性能评估方法、装置、设备及存储介质-CN202310071011.8在审
发明人：肖猷坤;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种组合导航设备的性能评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当组合导航系统满足预设评估条件时，获取至少两个组合导航设备输出的定位数据，其中，所述至少两个组合导航设备中至少包括被测设备；基于不同组合导航设备输出的定位数据，对所述被测设备的定位精度进行检测，得到检测结果；若检测结果为不准确，则获取所述被测设备输出的定位数据对应的姿态数据报文，并对所述姿态数据报文执行传输监测，得到监测结果；基于所述监测结果，对所述被测设备进行性能评估，得到第一评估结果。本发明实现了在组合导航系统出现异常时定位出具体的设备问题或者软件算法问题，综合评估组合导航系统的性能。
组合导航设备性能评估方法装置存储介质

[发明专利]一种水声信标搜寻定位方法及系统-CN201910325092.3在审
发明人：张安民;翟京生;付晓梅;杨君;郭博峰;曹宇;张学峰;张殿君 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种水声信标搜寻定位方法及系统，方法包括：获取水声信标主体入水前的经纬度信息；获取水声信标主体入水后的惯性导航位置信息；将经纬度信息和惯性导航信息进行融合，得到水声信标主体入水后的组合导航位置信息；将组合导航位置信息以水声通信的方式发送；接收并解码水声通信信号，获取入水后的组合导航位置信息。系统包括：卫星定位模块，惯性导航模块，组合导航模块，水声通信发射模块，水声通信接收模块，以及组合导航位置信息解码模块。本发明能够实现水声信标信号的快速大范围搜寻定位，从根本上解决水声信标搜寻效率低，定位时间长，定位精度差等问题，提高水下目标搜寻定位效率。
水声信标水声通信组合导航搜寻入水定位方法及系统经纬度信息惯性导航模块惯性导航信息卫星定位模块组合导航模块定位效率发射模块惯性导航接收模块解码模块水下目标解码发送融合

[发明专利]GNSS/INS冗余组合导航方法、模组、系统及介质-CN202211595008.8在审
发明人：王阳;伍星华;张昕睿 -专利权人：涟漪位置（广州）科技有限公司;浙江时空道宇科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种GNSS/INS冗余组合导航方法、模组、系统以及介质，应用于组合导航领域。通过增设多个惯性导航传感器和多个全球卫星导航系统传感器，分别获取多个惯性导航传感器IMU发送的导航参数信息和多个全球卫星导航系统传感器的观测数据，对导航参数信息和观测数据进行数据交叉融合并生成多组融合结果，对多组融合结果进行表决处理并输出定位信息。通过上述方法，基于多天线和多IMU组合策略，能交叉融合，同时可以得到多组定位计算，最后对输出位置进行表决处理，输出位置，避免因单一传感器异常导致整个系统失效情况出现，得到可靠的定位输出，提升整个组合导航系统的鲁棒性
gnss ins 冗余组合导航方法模组系统介质