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[发明专利]基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法以及系统-CN202210573342.7有效
发明人：王志刚;周欣;李原;潘定海;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法以及系统，本发明通过通过V2V技术，实现车载感知和路侧感知信息的融合，获得前方红绿灯信息使车辆可以提前预判前方遮挡车辆的制动措施，对本车提前预警、缓刹和刹停操作，避免事故发生、提升通行效率的同时提升用户驾乘体验；对存在交叉路口红绿灯被遮挡场景及情况下的场景判断；控制决策功能，考虑舒适、安全和避撞，适用于ADAS和自动驾驶系统的应用；利用感知信息，应用制动预控制策略，提高系统反应速度，降低制动时延，提高避撞性能。
基于感知融合技术交通灯遮挡场景控制方法以及系统

[发明专利]基于V2X的ADAS在前车遮挡场景下的决策控制方法-CN202210096454.8有效
发明人： 潘定海;李原;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于V2X的ADAS在前车遮挡场景下的决策控制方法、ADAS系统和智能网联汽车。该决策控制方法包括：基于V2X透视感知技术，协同感知前方被遮挡车辆的行车状态信息，与本车车载感知的潜在冲突车辆的行车状态信息进行融合；基于融合得到的信息，进行潜在冲突车辆的行为判断；根据判断结果制定本车的控制决策。本发明通过V2X技术的应用，实现车载感知与路侧感知技术的融合，获得更精确更可靠，全天候的环境感知信息，解决在关键危险场景的感知障碍。特别是在前车视线遮挡的场景，实现传统ADAS(基于车载感知)无法实现的功能或加强传统ADAS功能的性能和可靠性。
基于 v2x adas 前车遮挡场景决策控制方法

[发明专利]基于V2V感知融合的红绿灯通告场景下的驾驶辅助系统-CN202211054672.1在审
发明人：周玉祥;王志刚;周欣;潘定海;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及驾驶辅助技术领域，具体涉及一种基于V2V感知融合的红绿灯通告场景下的驾驶辅助系统，包括路侧端和车辆；所述路侧端包括路侧通信设备；所述车辆包括位于车尾的信息牌以及与路侧通信设备实现V2X实时通讯和信息交互的车载通信设备；车辆判断是否进入通告区域，若否不动作，若是则判断是否接收到路测信号灯的信号，若否则信息牌无红绿灯信息显示；若是则判断是否进入到距路口预定距离的通告区域，若否则信息牌显示警示信息，若是则信息牌显示红绿灯状态信息以及倒计时信息；本发明通过路端感知设备获得上帝视角的路况信息，提前感知行使环境中交通环境信息，从而提前作出判断和反应，并向后车传递信息，降低信号灯被遮挡时发生事故的概率。
基于 v2v 感知融合红绿灯通告场景驾驶辅助系统

[发明专利]一种斑马线路口场景下安全驾驶控制方法-CN202210076783.6有效
发明人：周玉祥;潘定海;姜军;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种斑马线路口场景下安全驾驶控制方法，基于V2X识别斑马线上行人、周围目标物的状态信息进行预测趋势；车辆通过斑马线前与V2X实时通讯获取识别斑马线上行人、周围目标物的状态信息进行预测趋势并进行判断，根据判断结果控制车辆的运行；本发明通过车载感知技术和V2X技术的融合感知，获得车辆对环境的超视距感知能力，提前感知斑马线上行人等目标物以及预测其行驶轨迹，车辆针对潜在风险提前作出判断和响应避免车辆与斑马线上行人等目标物发生碰撞，在保障交通参与人员安全的基础上，最大限度保障驾乘人员舒适性。
一种斑马线路口场景安全驾驶控制方法

[发明专利]基于车路感知融合技术在前车切入场景的控制决策方法-CN202111594505.1有效
发明人：周欣;王志刚;李原;潘定海;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开一种基于车路感知融合技术在前车切入场景的控制决策方法。该方法包括：基于所述本车的车载感知设备获取关于所述前车的第一类目标信息；基于所述本车的车载OBU设备获取关于所述前车的第二类目标信息；根据所述第一类目标信息和所述第二类目标信息，预测所述前车是否将要切入所述本车的所在车道；响应于所述前车将要切入所述本车的所在车道的预测结果，根据预定的辅助驾驶控制决策策略确定所述本车的辅助驾驶控制方式，所述辅助驾驶控制方式为触发AEB制动、触发温和减速制动或者对驾驶员进行前车切入预警。根据本发明，能够有效地解决现有车辆主动安全技术无法有效地避免因前车切入而导致的碰撞事故的发生的问题。
基于感知融合技术前车切入场景控制决策方法

[发明专利]智能网联汽车控制出入口道闸系统-CN202111464264.9有效
发明人：周欣;潘定海;王伟建;朱疆;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司;北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： E01F13/04 文献下载
摘要：本发明公开了智能网联汽车控制出入口道闸系统，包括：检测到智能网联车辆，获取道闸周围的感知信息的路端信息感知模块；设置在智能网联车辆上的车端信息融合模块与路端信息感知模块连接，车端信息融合模块根据感知信息确定行驶路线，并将行驶路线发送至路端信息感知模块，以供路端信息感知模块根据行驶路线发出控制指令以控制道闸的抬杆和落杆；云端服务器获取并存储感知信息、行驶路线和控制命令；道闸与路端信息感知模块连接，根据控制指令执行抬杆和落杆。本发明的基于V2X技术实现智能网联车方便快速地驶入驶出道闸，无需人值守节省人员开支、当出现紧急情况或意外事故时做出合理提示及控制，有效解决高效不停车的问题，进而通过率高。
智能汽车控制出入口系统

[发明专利]基于车路融合感知的车速节能控制方法及装置-CN202310175141.6在审
发明人：周欣;王志刚;马春雷;潘定海 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及车速控制技术领域，公开了一种基于车路融合感知的车速节能控制方法及装置，包括以下步骤：S1：判断当前车辆是否激活车速节能控制或提醒场景flag，若是，进入车速节能控制模式并实施S2，若否，则为人工驾驶模式；S2：基于车路融合感知信息与场景内的道路坡度、弯度及限速信息的结合，计算出当前车辆的引导车速；S3：判断当前车辆前方路段是否存在障碍车辆或正驶入同车道的障碍车辆，获取判断结果；S4：根据判断结果计算出当前车辆的最优节能车速。通过V2V或V2I技术实现车载感知和路侧感知信息的融合，使车辆获得更为精确、可靠的前方交通信息，实现车辆及时获取前方交通状态并通过控制策略计算出车辆最优节能车速以达到车辆行驶节能的目的。
基于融合感知车速节能控制方法装置

[发明专利]车辆多维感知融合控制方法、系统及汽车-CN201911406073.X有效
发明人：王志刚;潘定海;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：公开了一种车辆多维感知融合控制方法、系统及汽车。该方法可以包括：根据路径距离，确定车辆行驶的近场景、中场景与远场景；收集车辆行驶时的实时数据与规划数据；确定多个虚拟路径控制点，进而确定每一个虚拟路径控制点的场景；根据实时数据与规划数据，针对不同场景确定每一个虚拟路径控制点的行驶速度与方向。本发明通过导航、单车智能、车路协同与大数据云平台等多个维度加强辅助驾驶与自动驾驶感知范围，实现感知无死角结合未来运动趋势预判，优化辅助驾驶与自动驾驶决策，并通过划分场景，实现远、中、近场景逐步精细化预判，保证预判的准确性的同时减少计算压力，提升功能性、安全性与舒适性。
车辆多维感知融合控制方法系统汽车

[发明专利]一种基于V2I的高风险路段纵向决策控制方法、车辆、计算机及存储介质-CN202211249797.X在审
发明人：李原;王志刚;周欣;潘定海;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于V2I的高风险路段纵向决策控制方法、车辆、计算机及存储介质，本发明通过基于V2I技术实现路侧传感器和车载传感器的融合感知，获得本车SV对高风险路段环境提前感知能力，获取高风险路段的安全边界，并形成自主决策控制系统，保证车辆行驶在安全范围内，一旦超出安全边界，最大限度地控制并刹停车辆；实现传统的基于车载感知的ADAS无法实现的功能或增强现有ADAS功能的性能和可靠性。
一种基于 v2i 风险路段纵向决策控制方法车辆计算机存储介质

[发明专利]一种基于V2X感知融合技术的驾驶辅助方法、车辆、计算机以及存储介质-CN202211053199.5在审
发明人：周玉祥;周欣;王志刚;潘定海;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于V2X感知融合技术的驾驶辅助方法、车辆、计算机以及存储介质；本发明通过本申请辅助方法，在车辆由匝道汇入主路时，通过主车自身的预判代替驾驶员提前观察主路路况状态而提前做出预判，能够减速或停车避让主路的目标车辆，也能够发出警告，避免了一旦驾驶员注意力不集中未能及时有效的预判碰撞风险，将导致车辆碰撞发生交通事故。
一种基于 v2x 感知融合技术驾驶辅助方法车辆计算机以及存储介质

[发明专利]一种交汇路口视线遮挡场景的控制方法、系统以及存储介质-CN202210572686.6在审
发明人：王志刚;李原;周欣;潘定海;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及车辆安全驾驶技术领域，具体涉及一种交汇路口视线遮挡场景的控制方法、系统以及存储介质，本发明针对交叉路口视线遮挡场景，使用车路协同技术和道路建模技术，实现对交叉路口风险的感知和运动目标的感知，从而能够规避可能的碰撞，实现安全通过交叉路口，能够实现在出现风险的时候主动切入，可以较好的避免发生碰撞的风险，实现车辆安全通过交叉路口；同时，采用预警、温和刹停与紧急制动的分级预警与控制策略在有效规避风险的同事可以提升用户的驾乘体验，结合系统建模，可以实现在多种交叉路口场景下安全通过。
一种交汇路口视线遮挡场景控制方法系统以及存储介质

[发明专利]一种基于自动驾驶虚实融合测试技术的教学平台-CN202210047195.X在审
发明人：黄荣军;黄思德;潘定海;邹广才;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶虚实融合技术领域，公开了一种基于自动驾驶虚实融合测试技术的教学平台，包括教学平台，所述教学平台包括实现测试自动驾驶算法的自动驾驶设备模块及为自动驾驶设备模块提供基于虚实融合后的多种模拟测试场景的仿真模块，所述仿真模块设置在高性能计算单元上，所述高性能计算单元通过无线方式与所述自动驾驶设备模块相连，实现所述自动驾驶设备模块在基于虚实融合后的模拟场景上对自动驾驶算法进行测试。本发明通过在教学工具上实施自动驾驶虚实融合技术，解决了传统纯物理教学工具无法提供足够的自动驾驶测试场景开展教学实践的难题，也解决了传统纯虚拟教学工具中虚拟车辆的控制和行驶与真实物理车辆驾驶存在巨大偏差问题。
一种基于自动驾驶虚实融合测试技术教学平台

[发明专利]基于加密数据的排名方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111404700.3在审
发明人：黄思德;黄荣军;潘定海;邹广才;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及对加密数据自动化排名领域，公开了一种基于加密数据的排名方法、装置、存储介质及电子设备，通过自动驾驶仿真测试平台与自动化排名系统的连接，将在平台上测试完成并生成的.dat加密文件，传送至自动化排名系统上进行解密、存储处理并实现自动化排名。本发明用于自动驾驶算法仿真测试竞赛平台的加密成绩数据的排名，实现测试平台与排名系统之间的互相结合及相对独立，不影响各自迭代，有效地降低了信息系统开发成本。
基于加密数据排名方法装置存储介质电子设备

[发明专利]自动驾驶定位方法、系统、测试方法、设备及存储介质-CN202111374084.1在审
发明人：张婷;潘定海;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶定位技术领域，公开了一种自动驾驶定位方法、系统、测试方法、设备及存储介质，采取组合导航和激光SLAM输出的定位数据经扩展卡尔曼滤波处理后生成的融合数据，通过将实时激光定位和组合导航融合的定位结果反向验证输入数据，即利用该融合数据剔除组合导航和激光SLAM定位中的异常数据，形成实时闭环的定位系统，再通过测试方法测试自动驾驶定位系统，提供自动驾驶定位系统的新的测试验证方案。本发明能够有效提高定位精度，提升组合导航的可靠性。
自动驾驶定位方法系统测试设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶系统的感知融合方法-CN202111250422.0在审
发明人：张婷;潘定海;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶系统的感知融合方法，包括：基于激光雷达，标定毫米波雷达和摄像头；基于激光雷达，标定毫米波雷达和摄像头采集的信息，分别识别每个信息中的目标，获得每个目标的目标参数信息；基于目标参数信息，采用无迹卡尔曼滤波算法和全局匹配方法进行感知融合和匹配，获得当前时刻已匹配和跟踪的目标的状态更新量；基于已匹配和跟踪的目标的状态更新量，更新已匹配和跟踪的目标，将当前时刻的跟踪目标与前一时刻的跟踪目标进行比较，识别新的跟踪目标。本发明基于多个传感器接收的数据，采用无迹卡尔曼滤波算法将多传感器的目标融合，改善了目标检测和目标跟踪的效果，保证自动驾驶感知功能的稳定运行。
一种自动驾驶系统感知融合方法

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