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[发明专利]一种捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航方法-CN201711026822.7在审
发明人：孙骞;刁鸣;李一兵;田宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航方法，包括以下步骤在运载体上安装双目视觉里程计、光纤陀螺惯性导航系统，并采集各个传感器的数据；利用FAST方法对图像序列中的特征进行提取，并利用基于随机抽样一致的特征匹配方法完成特征匹配，计算出运载体的运动信息；建立捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的非线性状态方程和量测方程；利用非线性滤波器容积卡尔曼滤波完成捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的时间更新和量测更新，对系统状态进行估计，实现捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的导航定位。本发明方法优化了特征匹配算法，并利用非线性容积卡尔曼滤波算法，提高了组合导航系统的定位精度和鲁棒性。
一种惯性导航系统视觉里程计组合导航方法

[发明专利]一种基于LED灯具光定位和定向轮组合定位的方法-CN201810282031.9在审
发明人：胡洪;沈建华;胡宁斗;马骄霞 -专利权人：珠海横琴华策光通信科技有限公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01S11/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于LED灯具光定位和定向轮组合定位的方法，将导航车的车轮改装成定向轮，并且在导航车上安装位移监测定位装置；当导航车在LED照明区域时，位移监测定位装置采集信息传送给光定位系统处理，得到导航车的坐标信息；当导航车不在LED照明区域时，位移监测定位装置采集导航车行驶时的信息传送给位移监测系统，并以光定位系统提供的导航车定位信息为参考，通过测程法、位移及极坐标算法，得到导航车的坐标信息；当用户再次进入LED照明区域时，以采集到的光信号信息做定位校正，可以校正位移监测定位装置计算的累积误差，利用光定位系统和位移监测系统组合定位，实现室内无盲区的高精度定位。
导航车定位装置位移监测定位系统组合定位定向轮位移监测系统坐标信息采集高精度定位采集信息定位校正定位信息累积误差信号信息极坐标无盲区算法校正改装车轮室内行驶参考

[发明专利]一种卫星导航与惯性导航超紧组合仿真定位的方法及终端-CN202010269064.7在审
发明人：陈国强 -专利权人：湖南格艾德电子科技有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星导航与惯性导航超紧组合仿真定位的方法及终端，方法包括：获取仿真载体运动轨迹；根据仿真载体运动轨迹，生成仿真卫星导航信号以及仿真惯性导航数据；仿真惯性导航数据通过多普勒频率对仿真卫星导航信号处理进行辅助作用；根据仿真卫星导航、仿真惯性导航分别计算出距离以及速度；通过组合导航卡尔曼滤波器进行滤波；滤波结果对惯性导航数据进行定位校正，输出定位结果。本发明通过仿真惯性导航数据对卫星导航信号进行辅助、互补，实现深层次的双系统组合，可以最充分地利用双系统互补的信息，最大程度地提升导航性能；大大提升仿真效率，有利于超紧组合导航相关研究的开展。
一种卫星导航惯性组合仿真定位方法终端

[发明专利]一种基于多核DSP的组合导航系统和方法-CN202211386145.0在审
发明人：郑峰;周华;何荧;陆海英;李博;陈敬后;潘海兵;张洪亮 -专利权人：江南机电设计研究所
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多核DSP的组合导航系统和方法，包括：导航传感器：用于为所述组合导航系统提供导航传感器数据，所述导航传感器数据包括中断信号和惯性测量值；导航定位模块，包括第一内核、第二内核和共享内存，用于接收导航传感器数据和卫星数据，协同多个内核完成组合导航计算，输出导航计算结果；飞行控制模块：用于获取导航定位模块输出的导航计算结果供控制回路使用；其中，第一内核通过解算计算单元处理卫星数据，第二内核通过导航计算单元实现组合导航计算根据上述技术方案，可以替代高精度惯性设备，提高了导航定位的准确性、可靠性和实时性，并降低了设计成本。
一种基于多核 dsp 组合导航系统方法

[发明专利]基于GNSS/INS/UWB组合的室内外无缝定位方法-CN201910924441.3有效
发明人：姜维;曹琢健;蔡伯根;王剑;上官伟;刘江;陆德彪;柴琳果 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于GNSS/INS/UWB组合的室内外无缝定位方法。该方法包括：在待测点位置设置全球卫星导航系统GNSS、惯性导航系统INS和超宽带系统UWB，通过INS解算出待测点的位置、速度和姿态信息，在室外情况下，通过GNSS和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室外导航信息，在室内情况下，通过UWB和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室内导航信息。本发明在室外环境下，GNSS与INS组合系统用于校正GNSS量测值和INS累积误差。在室内，由UWB替代GNSS与INS递推结果进行组合，解决室内GNSS信号质量差的问题。两种定位模式的导航方法可以实现室内室外的无缝定位，提供准确、连续的导航方案。
基于 gnss ins uwb 组合内外无缝定位方法

[发明专利]基于矩阵K-L散度的多源导航信息融合方法-CN202110182640.9有效
发明人：唐成凯;柳俊;陈沛林;张怡;张玲玲;吕行 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于矩阵K‑L散度理论的多导航源信息融合算法，首先通过各个导航定位子系统对各自接收到的定位信息进行结算，得到各自的定位坐标结果；其次根据各个导航定位子系统的定位坐标结果，得到各个导航子系统定位误差的概率统计信息；最后对得到的各个导航子系统定位误差的概率统计信息进行矩阵K‑L散度平方和最小化准则下的信息融合，得到最终组合导航系统的定位坐标。本发明将信息几何理论与信息融合过程结合，从而使在欧式空间不能直接进行的概率信息的融合过程，得以在统计流形上实现，可以有效大大提升组合导航系统的扩展性，并且可以大大减少计算量。
基于矩阵导航信息融合方法

[发明专利]一种组合导航定位系统及其控制方法-CN201911268029.7在审
发明人：曾晓青 -专利权人：陕西瑞特测控技术有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合导航定位系统及其控制方法，定位系统包括数据处理模块、连接数据处理模块的北斗定位接收机和惯性导航系统处理模块、连接惯性导航系统处理模块的惯性导航系统、反光标志、对应反光标志设置且连接数据处理模块的激光导航传感器控制方法包括计算运动物体的北斗导航信息；通进行导航积分计算获得载体位置、速度和姿态等惯性导航系统导航信息；激光导航传感器接收反光标志反射的激光信息并传递给数据处理模块；数据处理模块对激光信息进行处理得到为绝对位置信息；数据处理模块对所有信息进行融合计算，得出最终精确的载体导航定位信息。本发明有效的提高了组合导航定位精度，且绝对位置信息稳定、持续且精确。
一种组合导航定位系统及其控制方法

[发明专利]一种低轨导航增强下进行GNSS/INS组合导航的方法和装置-CN202010730262.9在审
发明人：张悦;江金凤;樊晓明 -专利权人：火眼位置数智科技服务有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及一种低轨导航增强下进行GNSS/INS组合导航的方法与装置，通过卫星导航和惯性导航的组合，弥补了惯性导航系统误差随时间累计的缺陷，并弥补了卫星导航系统易受环境影响信号失锁的缺陷，并将系统输出率提高几十到几百倍，大大增强了系统的动态适应能力。并且本发明卫星导航系统中采用了低轨导航增强信号，利用低轨运动速度快和实时GNSS精密改正信息，实现实时广域高精度定位，摆脱了传统实时高精度定位对RTK基准站的依赖。利用本发明，地面接收机在短时失锁重新捕获时采用惯导组合定位结果给联合实时非差精密单点定位模块初始化，缩短了高精度定位收敛的时间。
一种导航增强进行 gnss ins 组合方法装置

[发明专利]一种无人艇INS和GPS组合导航的优化方法-CN202310020265.7在审
发明人：杨晓飞;严鑫;冯北镇;佘红伟;胡翔柄;叶辉;刘伟;李建祯 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇INS和GPS组合导航的优化方法，利用无人艇动力信号与推力之间的关系获得的双推进器无人艇动力模型，提高惯性导航系统的导航精度，从而提高无人艇INS/GPS组合导航精度。当全球定位系统信号可用时，粒子滤波算法被用作INS/GPS组合导航系统的数据融合算法。在全球定位系统信号断开或脆弱的情况下，使用双推进器无人艇的动力模型作为事件触发开关来进行有效的加速度积分，可以使无人艇的惯性导航系统保持高精度定位。这种方法有效解决了无人艇航行时受外部环境的影响，经济型惯性导航系统测量的加速度误差很大，从而导致INS导航系统定位精度低且有效时间短的问题。
一种无人 ins gps 组合导航优化方法

[发明专利]一种深海地形地貌联合匹配辅助导航定位系统及方法-CN202110060844.5在审
发明人：张同伟;闫磊;王向鑫;杨磊;秦升杰;李正光 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种深海地形地貌联合匹配辅助导航定位系统及方法。该系统包括布设在深海运载器内部的水下地形地貌基础数据库单元、惯性导航单元、测深侧扫声纳、水下地形地貌联合匹配单元和组合导航信息融合单元，所述水下地形地貌联合匹配单元分别与所述水下地形地貌基础数据库单元、所述惯性导航单元、所述测深侧扫声纳和所述组合导航信息融合单元连接，所述组合导航信息融合单元和所述惯性导航单元连接。本发明能够提高水下导航定位的精确度，实现深海精准匹配导航定位。
一种深海地形地貌联合匹配辅助导航定位系统方法

[发明专利]一种分布滤波式全球定位及捷联惯导组合导航方法-CN201210078164.7无效
发明人：赵琳;高帅和;丁继成;郝勇;李亮 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-03-22 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明属于组合导航和卫星导航领域，具体涉及的是一种具有联合校正功能的组合式卫星导航定位方法。分布滤波式全球定位及捷联惯导组合导航方法，包括天线单元(1)，射频前端单元(2)，信号捕获单元(3)，信号跟踪单元(4)，位同步、帧同步单元(5)，惯性测量单元(6)，捷联解算单元(7)，观测量转换单元(8)，组合滤波单元(9)，以及校正触发单元(10)。本发明提高了全球定位子系统的抗动态和抗干扰能力，进而改善组合系统的定位精度，增强系统在复杂环境下的工作性能。
一种分布滤波全球定位捷联惯导组合导航方法

[发明专利]海底油气管检测机器人的组合导航定位系统及方法-CN201910323789.7在审
发明人：魏延辉;刘静;田晨光;郑志;杨鹏飞;牛家乐;李强强;刘东东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于导航技术领域，提供海底油气管检测机器人的组合导航定位系统及方法，主要由差分GPS系统、超短基线定位系统(USBL)、捷联惯导系统(SINS)、多普勒计程仪(DVL)等组成：差分GPS系统精确定位水面艇的地理位置坐标；超短基线定位系统确定水下无人航行器相对于水面无人艇的三维矢量位置；捷联惯导系统检测水下无人航行器实时航向和姿态；多普勒计程仪检测水下无人航行器运行的绝对速度。SINS与DVL组合实现水下无人航行器短时的高精度定位，差分GPS和USBL组合实现水下无人航行器绝对定位；实现水下无人航行器长航时、长航程的高精度定位，提供准确的位置信息。本发明还提供多种导航仪器的组合定位方法，为水下高精度组合导航提供了解决方法。
水下无人航行器差分GPS 超短基线定位系统组合导航定位系统捷联惯导系统高精度定位检测机器人多普勒计程仪油气管地理位置坐标水面导航技术导航仪器绝对定位三维矢量组合导航组合定位长航程长航时检测航向

[发明专利]一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法-CN201110274414.X无效
发明人：李邦清;王黎斌;刘峰;李文耀;扈光锋;谢仕民 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2011-09-15 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，具体涉及一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法。本发明的方法以卫星定位系统测量的伪距、伪距率与惯导解算出的相对卫星的距离信息及速率信息之差为观测量，利用卡尔曼滤波对各项惯性误差以及卫星定位系统的时钟参数进行估计，并采用输出校正的方式对组合输出进行修正其具体包括以下步骤：建立模型；估计系统误差；自适应调整参数；输出校正。本发明解决了惯性/卫星组合导航系统采用位置/速度松散组合在复杂环境中不能正常定位的技术问题，采用伪距/伪距率紧组合，取得了使惯性/卫星组合导航系统在复杂环境中能够正常定位的有益效果。
一种惯性卫星导航系统伪距率紧组合方法

[发明专利]一种北斗定位系统和惯性导航系统的组合导航无源定位方法及装置-CN201510515613.3在审
发明人：李永 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2015-08-20 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及北斗导航技术领域，特别是一种北斗定位系统和惯性导航系统的组合导航无源定位方法，包括以下步骤，步骤S101：数据采集；步骤S102：数据处理；步骤S103：定位数据确定；步骤S104：定位信息显示本发明还包括一种北斗定位系统和惯性导航系统的组合导航无源定位装置，包括北斗接收机和惯性导航数据采集模块，所述惯性导航数据采集模块与定位数据处理模块相连接，所述北斗接收机通过比例积分调整模块与定位数据处理模块相连接，所述定位数据处理模块与控制器输入端连接，所述控制器输出端与显示模块相连接。采用上述方法和结构后，本发明通过定位数据处理模块对北斗卫星导航和惯性导航的定位信息结合调整，提高惯性导航系统的精度。
一种北斗定位系统惯性导航系统组合导航无源方法装置

[发明专利]一种室外无人车组合导航定位方法-CN202210386829.4在审
发明人：邓军;柳一洋;吕汶;杨文欣;王重月 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种室外无人车组合导航定位方法，解决了室外无人车组合导航定位中导航定位精度不高及实时性较低的问题。实现步骤：组建无人车组合导航定位系统；导航解算与信息融合；构建IELM神经网络；判断卫星信号是否有效；有效时训练IELM神经网络；卫星信号失锁时预测误差补偿值；用补偿值对惯导系统的输出修正进行定位。本发明采用包含有时变渐消因子的强跟踪卡尔曼滤波，在卫星有效时用IELM神经网络对样本集训练，用训练好的网络预测导航信息误差值，修正导航信息，进行室外无人车的实时导航定位。本发明与现有技术相比，减小了室外无人车的定位误差，提高了定位精度和实时性。
一种室外无人车组导航定位方法