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[发明专利]一种基于标量估计算法的INS/GNSS组合导航方法-CN201510079783.1在审
发明人：何勇;K.A.聂吾希斌;沈凯;A.V.普列达尔斯基;郭锐;刘荣忠 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-02-13 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于标量估计算法的INS/GNSS组合导航方法，根据航位推算技术和卫星导航定位技术的不同误差动态特性，基于标量估计算法将两种导航方法结合起来，构建INS/GNSS组合导航系统，方法步骤如下：首先建立和离散化INS/GNSS组合导航系统误差模型；其次基于卡尔曼滤波算法，构建标量估计算法；再基于标量估计算法，引入新的量测矢量Z*；最后应用标量估计算法，将组合导航系统误差模型的状态变量表达成标量估计形式根据标量估计形式构建INS/GNSS组合导航系统，补偿航行体导航系统误差。本发明能够克服传统卡尔曼滤波因噪声统计特性确定不准确而造成的滤波器发散难题，提高组合导航系统的可靠性，降低组合导航系统的成本，提供一种全新的组合导航方法。
一种基于标量估计算法 ins gnss 组合导航方法

[发明专利]一种适用于小型水下机器人的组合导航方法-CN202110510197.3有效
发明人：黄晓明;汪运;魏子谋;马梦瑶;韩方鑫;李世龙;谭主平;刘秋红 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种适用于小型水下机器人的组合导航方法，属于水下机器人技术领域。该组合导航方法利用优势互补的北斗卫星定位系统和SINS惯性导航系统，有效解决水下机器人长距离航行时定位误差发散的问题，使用自适应的卡尔曼滤波算法使导航定位更加准确。在导航系统初始化后，水下机器人的上位机实时采集北斗卫星定位模块和SINS惯性导航模块数据，并对卫星定位数据和水下机器人初始位置的计算结果实时地进行有效性检验，最后通过北斗卫星定位数据对惯性导航的位置信息进行在线修正本发明利用简单硬件设备，对北斗卫星定位信号和惯性导航原始输出结果的有效性进行检测；装置简单、稳定可靠，导航修正结果实时、准确，可广泛用于小型水下机器人导航定位领域。
一种适用于小型水下机器人组合导航方法

[发明专利]一种高精度的战斗机地形参考导航定位方法-CN201911295498.8在审
发明人：李东岳;刘爽 -专利权人：上海航空电器有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度的战斗机地形参考导航定位方法，在航空器飞行过程中，基于飞行控制系统参数，结合数字地形高程数据库，通过组合Sandia惯性地形辅助导航系统（SITAN）和地形轮廓匹配系统（TERCOM），实现对惯性导航系统（INS）的导航定位修正，为航空器提供高精度的导航定位。
一种高精度战斗机地形参考导航定位方法

[发明专利]区域无线定位及微捷联惯导组合系统及其定位方法-CN201410022394.0有效
发明人：傅军;朱涛;张亚宁 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2014-01-17 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明所设计的一种区域无线定位及微捷联惯导组合系统及其定位方法，它包括组合导航计算机、微捷联惯导系统、无线定位系统和轨迹发生器，其中，微捷联惯导系统、无线定位系统和轨迹发生器的通信端分别与组合导航计算机的通信端连接本发明中采用的微捷联惯导和无线定位组合系统，能发挥各自系统的优势，弥补另一个系统的缺陷，提高了整体系统的区域定位精度和抗干扰能力。
区域无线定位微捷联惯导组合系统及其方法

[发明专利]一种改进Sage-Husa自适应滤波的SINS/GPS组合导航方法-CN202310540247.1在审
发明人：文胜;刘彩云;栾添添;孙明晓;佟海艳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种改进Sage‑Husa自适应滤波的SINS/GPS组合导航方法。本发明的主要步骤包括：组合导航系统状态方程建立、量测方程建立、系统方程离散化、滤波状态更新、量测噪声估计、滤波异常判定、渐消因子计算、量测更新、反馈修正。相比传统的基于Sage‑Husa滤波的SINS/GPS组合导航方法，本发明方法能够有效降低量测异常和模型误差对组合导航系统的影响，提高组合导航系统的稳定性和定位精度。
一种改进 sage husa 自适应滤波 sins gps 组合导航方法

[发明专利]一种基于单基站空间差分的组合导航方法-CN202210568523.0在审
发明人：张鹏;冯波;郭庆;王应洋;邹金霖 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单基站空间差分的组合导航方法，包括步骤Step1.在GNSS拒止条件下将基站和待组合系统的经度、纬度和高度信息转换为地心地固坐标系xyz坐标；Step2.计算基站与待组合系统经纬度之间的距离；Step3.基于单基站空间差分，构建待组合系统误差与测距系统误差的方程；Step4.解算获取待组合系统的定位误差；Step5.将定位误差转换为经纬度误差，获取误差的协方差矩阵；Step6.基于惯性导航的误差传播模型，嵌入观测协方差矩阵估计待组合系统误差，实现组合导航；本方法通过引入惯性导航信息，能够有效抑制惯性导航系统的误差，减少对基站数目的要求，具有成本低和可靠性高的特点。
一种基于基站空间组合导航方法

[发明专利]一种双模定位授时系统-CN201310428644.6无效
发明人：刘志刚;吴晓峰;黄治国;王迪豹 -专利权人：江西车仆电子智能科技有限公司;惠州市车仆电子科技有限公司
申请日： 2013-09-21 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：本发明提出了一种双模定位授时系统，包括双模导航天线、双导航单元、MCU和TTF显示屏；所述双模导航天线接收北斗卫星信号或/和GPS卫星信号并将其传送到双导航单元，所述双导航单元对所述北斗卫星信号或/和GPS卫星信号进行处理实现即时定位、授时和导航，所述MCU接收双导航单元输出的信号并控制所述TTF显示屏实时显示导航地图、路径、时间和定位信息。实施本发明的双模定位授时系统，具有以下有益效果：能将北斗卫星与GPS系统进行组合导航、授时定位较精确。
一种双模定位授时系统

[发明专利]基于粒子群优化鲁棒滤波的SINS/DVL导航方法-CN202310069689.2有效
发明人：王迪;王冰;黄浩乾 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于粒子群优化鲁棒滤波的SINS/DVL导航方法，属于水下机器人导航定位技术领域，其主要目的在于增强复杂水下环境中SINS/DVL组合导航系统的抗干扰能力，进一步提高SINS/DVL系统的组合导航精度本发明的主要步骤包括：基于状态变换原理的导航模型构建、滤波状态更新及噪声矩阵构造、适应度函数构造、自适应粒子群优化过程以及滤波量测更新。本发明可以解决复杂水下环境中SINS/DVL组合导航系统受干扰导致的定位精度差的问题。相比基于卡尔曼滤波方法、Huber鲁棒滤波方法。本方法能提高系统的够抗干扰能力，进一步提高SINS/DVL的组合导航精度。
基于粒子优化滤波 sins dvl 导航方法

[发明专利]一种适用于智能网联汽车的多源感知定位系统-CN201811034125.0在审
发明人：伍桂玉 -专利权人：武汉契友科技股份有限公司
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种适用于智能网联汽车的多源感知定位系统，多源感知导航定位系统硬件部分有前视摄像头、GNSS及IMU组合导航组件、LTE多模通讯组件、多源数据融合处理组件以及里程计，软件部分包含数据部分包括地图和实景影像图；多源感知导航定位系统具有定位模块、车道线检测模块、行人检测模块、前车检测模块、交通信号及标志牌自动识别模块、GNSS解算模块、DR推算模块、组合导航模块、视觉SLAM模块、道路指纹定位模块、以及多源融合感知定位模块本发明将环境感知技术、视觉SLAM和闭环融合定位技术、GNSS/惯性组合导航定位技术、高精度地图制作技术、多源感知融合定位技术进行融合，解决了智能网联汽车在城市复杂道路情况以及地下车库失锁条件下的高精度定位问题
感知多源定位技术定位模块智能网导航定位系统定位系统组合导航融合闭环汽车视觉行人检测模块自动识别模块组合导航模块车道线检测高精度定位前视摄像头地图制作地下车库多源融合多源数据复杂道路环境感知检测模块交通信号融合处理实景影像通讯组件标志牌里程计多模解算前车失锁指纹推算

[实用新型]一种小型化车载组合导航定位终端-CN201821567402.X有效
发明人：陆赛赛;刘欢;丁兵;韩晓坤;姚文平;伍远彬;吉青 -专利权人：上海海积信息科技股份有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型化车载组合导航定位终端，用于定位，包括：定位板卡：用于确定车辆的位置；惯性导航模块：获取小型化车载组合导航定位终端的三轴加速度和三轴角速度，确定惯性导航系统坐标；微控制单元：根据所述m‑1条伪距双差、所述m‑1条载波相位双差和所述INS坐标，确定整周模糊度向量，并根据所述整周模糊度向量确定所述小型化车载组合导航定位终端的定位坐标；数据传输模块：用于接收或发送数据。
定位终端组合导航整周模糊度三轴惯性导航模块惯性导航系统数据传输模块本实用新型微控制单元定位板卡定位坐标向量确定载波相位伪距向量

[发明专利]海底电缆巡检用水下航行器智能监测系统及组合导航方法-CN201810602183.2在审
发明人：王萌;高延滨;管练武;罗徐龙;杨丽;张帆;张琳;孙云龙;李抒桐;李慧芸 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种海底电缆巡检用水下航行器智能监测系统及组合导航方法。包括自主水下航行器、水面浮台和岸站监控系统。组合导航系统包括MINS、GM、DVL、Visual四个子导航系统。采用水下航行器作为智能监测系统平台实现海底电缆巡检的智能化；采用小型水面浮台作为信息传输中转及水下航行器提供二次电能供应极大提高其水下续航能力和连续巡检作业时间；采用MINS/DVL/Visual/GM的组合导航定位方式，实现了水下航行器姿态、速度、位置等导航信息的全面获取，且通过联邦滤波技术实现各导航子系统的数据信息有效融合，提高导航定位信息的精度，满足监测系统低成本、小型化、低功耗、便于安装等技术要求
智能监测系统海底电缆水下航行组合导航巡检航行器浮台自主水下航行器导航定位信息组合导航系统导航子系统水面便于安装导航系统导航信息电能供应定位方式技术要求监测系统监控系统连续巡检滤波技术平台实现数据信息信息传输续航能力有效融合低成本低功耗智能化

[发明专利]一种基于激光测高的战斗机地形参考导航定位方法-CN202010006232.3在审
发明人：李东岳;刘爽 -专利权人：上海航空电器有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光测高的战斗机地形参考导航定位方法，在航空器飞行过程中，基于飞行控制系统参数，结合数字地形高程数据库，通过组合激光雷达和Sandia惯性地形辅助导航系统，实现对惯性导航系统（INS）的导航定位修正，为航空器提供高精度的导航定位。
一种基于激光测高战斗机地形参考导航定位方法

[发明专利]一种融合图像与地形数据的辅助导航定位方法-CN202011298585.1在审
发明人：李东岳;刘爽;师哲 -专利权人：上海航空电器有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合图像与地形的辅助导航定位方法，在航空器飞行过程中，基于飞行控制系统参数，结合数字地形高程数据库，通过组合Sandia惯性地形辅助导航系统（SITAN）和实测地面图像，基于图像匹配算法实现对惯性导航系统（INS）的导航定位修正，为航空器提供高精度的导航定位。
一种融合图像地形数据辅助导航定位方法

[发明专利]导航定位的误差分析方法、装置及存储介质-CN201910150390.3在审
发明人：裴新欣 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种导航定位的误差分析方法、装置及计算机可读存储介质。其中导航定位的误差分析方法包括：接收多个导航系统客户端的行驶轨迹数据；对各个所述行驶轨迹数据进行定位误差分析，得到各个所述行驶轨迹数据的定位误差数据；按照路段区域对所述定位误差数据进行统计，得到所述路段区域的导航定位的精度误差本发明实施例能够有效地识别导航系统可能存在较大误差的区域，通过降低该区域的导航系统置信度，可以降低该区域的误差对系统定位的影响。在进行组合导航或者融合定位时，可以根据各路段区域的导航定位的精度误差调整导航系统置信度，从而可以保证系统的鲁棒性。
导航定位导航系统行驶轨迹数据路段区域误差分析定位误差精度误差置信度计算机可读存储介质定位误差分析保证系统存储介质组合导航大误差鲁棒性有效地融合客户统计

[发明专利]基于卫星PPS的GPS/INS组合导航系统时钟误差修正方法-CN201310519966.1有效
发明人：王宁;何杰;张伟彬;赵振涌;汪辉;李婷婷 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2013-10-29 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于卫星PPS的GPS/INS组合导航系统时钟误差修正方法。本发明的方法利用GPS原子钟等级时钟修正INS系统时钟，解决了现有技术中GPS/INS组合导航系统存在时钟误差的技术问题，将INS时间的短期稳定度和GPS时间的长期稳定度结合起来，使组合系统获得较高的导航定位精度
基于卫星 pps gps ins 组合导航系统时钟误差修正方法