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[发明专利]一种基于深度学习的水下目标识别分类方法-CN202310542407.6在审
发明人：成霄;李兴顺;于洋;俞兆虎 -专利权人：青岛中科研海海洋科技有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的水下目标识别分类方法。所述基于深度学习的水下目标识别分类方法，包括：获取水下目标图像，对所述水下目标图像进行标注；构建多个深度学习的水下目标分类模型，对水下目标分类模型进行训练，利用训练好的水下目标分类模型实现水下目标图像的分类，获得多个水下目标分类结果；基于水下目标特征训练完成的深度学习模型开展水下目标的细分类识别工作，准确的识别出水下目标的类型。本发明提供的基于深度学习的水下目标识别分类方法，通过处理图片自动完成图片识别分类，无需使用者对分类标准具有任何知识，操作简单便捷，对水下目标域数据进行分类识别的准确率更高。
一种基于深度学习水下目标识别分类方法

[发明专利]水下目标的离散网格生成方法-CN202310671096.3在审
发明人：王雅芬;何欣波;刘宏伟;吕亚飞;魏兵;石敏;江志浩;郑义成;代维凯;张振杰;还迎春 -专利权人：中国人民解放军91977部队
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下目标的离散网格生成方法，包括：获取水下目标形状结构信息；利用所获取的水下目标形状结构信息，建立水下目标三维模型；所述水下目标三维模型，包括水下目标的尺寸信息、结构分布信息、介质信息、精细结构尺寸Lmin等；对所述水下目标三维模型进行剖分处理，得到水下目标的基本面元信息和水下目标的计算区域网格信息；利用水下目标的计算区域网格信息，对基本面元进行网格生成处理，得到水下目标的离散网格。该方法在保证水下目标网格生成精度的同时，极大提高离散网格的生成效率，为水下目标的特性分析奠定了良好的基础。该方法也适用于其他类型的目标，具有很好的通用性。
水下目标离散网格生成方法

[发明专利]一种面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法-CN202011065672.2在审
发明人：马杰;余逸飞;尉浩然 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法，包括以下步骤：提取并识别水下目标声呐图像的A‑KAZE特征点；测算水下目标相对于水下机器人的二维方位；测算目标的仰角；测算水下目标相对于水下机器人的三维方位；修正目标的仰角，进而修正水下目标点相对于水下机器人的三维方位。本发明面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法，基于前视声呐数据，运用深度卷积神经网络对水下目标特征点进行自动提取和识别，结合水下机器人姿态，实现了水下目标的精准定位，便于搜寻人员对于水下目标的位置进行精细化探测，实现水下搜寻探摸作业的可靠化、高效化、智能化，此发明用于水下目标搜寻探摸技术领域。
一种面向水下机器人搜寻探摸目标定位方法

[发明专利]一种水下航行器追踪方法与系统-CN202211093589.5在审
发明人：何畅;朱小龙;杨睿;张金 -专利权人：湖南国天电子科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器目标追踪技术领域，公开了一种用于实现水下航行器追踪的系统，包括水下目标设备识别装置、水下航行器分布式控制系统，并公开了一种水下航行器追踪方法，所述方法包括：获取水下设备序列图像，提取水下设备序列图像特征点；基于采集得到的特征点对采集的水下设备序列图像进行背景补偿；对背景补偿后的水下设备序列图像进行目标识别匹配，将目标识别匹配成功的水下设备作为目标设备，目标设备的水下设备序列图像即为目标设备序列图像；确定目标设备运动轨迹；根据目标设备运动轨迹，自动调整水下航行器进行追踪。本发明所述方法实现了对水下图像进行像素补偿，并利用目标识别匹配方法实现水下目标设备的检测与追踪。
一种水下航行追踪方法系统

[发明专利]一种面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法-CN202010143341.X在审
发明人：马杰;尉浩然;余逸飞;刘克中;张煜 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法，包括以下步骤：提取并识别水下目标声呐图像的A‑KAZE特征点；测算水下目标相对于水下机器人的二维方位；测算水下机器人的仰角；测算水下目标相对于水下机器人的三维方位；修正水下机器人的仰角，修正水下目标点相对于水下机器人的三维方位。本发明面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法，基于前视声呐数据，运用深度卷积神经网络对水下目标特征点进行自动提取和识别，结合水下机器人姿态，实现了水下目标的精准定位，便于搜寻人员对于水下目标的位置进行精细化探测，实现水下搜寻探摸作业的可靠化、高效化、智能化，此发明用于水下目标搜寻探摸技术领域。
一种面向水下机器人搜寻探摸目标定位方法

[发明专利]海洋测绘水下目标三维可视化处理系统-CN201110415818.6无效
发明人：申家双;李军;滕惠忠;李海滨;赵轲;高兆庆;亓明亮;王宇靖 -专利权人：中国人民解放军92859部队;高德软件有限公司
申请日： 2011-12-14 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种海洋测绘水下目标三维可视化处理系统，其主要技术特点是：由水下目标获取设备、水下目标处理工作站和水下目标三维可视化客户端构成，水下目标获取设备、水下目标处理工作站和水下目标三维可视化客户端通过局域网连接在一起，完成水下目标数据采集、数据处理和数据三维可视化处理功能。本发明设计合理，解决了目前水下目标应用形式单一、管理效率低下、分析应用困难的难题，实现了水下目标数据采集、处理和管理等功能，提高了海洋测量部门的水下目标应用技术水平。
海洋测绘水下目标三维可视化处理系统

[发明专利]一种水下目标跟踪装置-CN202011017934.8在审
发明人：王军;王员云;邓承志;徐晨光;吴朝明;张绍泉;李璠;汪胜前 -专利权人：南昌工程学院
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01C11/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下目标跟踪装置，包括水下无人机，水下摄像头设置在水下无人机的外表面，用于拍摄水下的景象图像；图像处理器用于处理景象图像，根据目标物在景象图像中目标影像的位置确定目标物与水下无人机的位置，根据目标影像的与景象图像的比例大小确定目标物与水下无人机之间的距离；驱动器用于根据目标物与水下无人机之间的距离以及目标物与水下无人机的位置驱动水下无人机移动。本发明通过在水下无人机的多个角度的同时摄像，确定周围是否有目标物存在，根据多个包含目标物的图像以及其所拍摄的角度判断目标物相对于该水下无人机的位置，然后根据其中一个图像中的目标物的大小比例确定目标物的距离
一种水下目标跟踪装置

[发明专利]一种水下焊接质量的控制方法及装置-CN202111330941.8有效
发明人：范俊峰;邓赛;吴正兴;周超;景奉水;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B23K31/12 文献下载
摘要：本发明提供一种水下焊接质量的控制方法及装置，确定激光条纹中点的三维坐标；根据三维坐标得到水下目标焊接熔池的三维点云信息；提取三维点云信息中水下目标焊接熔池的正面几何特征参数；将水下目标焊接熔池的正面几何特征参数和水下目标焊接熔池的焊接参数输入预设的神经网络模型，得到水下目标焊接熔池的背面熔宽和熔透深度，将水下目标焊接熔池的正面几何特征参数、水下目标焊接熔池的背面熔宽和熔透深度输入智能体，得到水下目标焊接熔池的焊接参数的调整量，根据水下目标焊接熔池的焊接参数的调整量，对水下目标焊接熔池的焊接参数进行调整。该方法实现在水下焊接环境中对焊接质量的控制。
一种水下焊接质量控制方法装置

[发明专利]一种基于深度融合的水下近距离目标识别跟踪方法及系统-CN202110911151.2在审
发明人：舒雯雯 -专利权人：昆山泰仑合机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开的基于深度融合的水下近距离目标识别跟踪方法及系统，通过利用双目摄像机拍摄水下近距离目标的图像；基于所述图像和双目视差匹配算法重构所述水下近距离目标的三维点云数据；利用聚类算法对所述水下近距离目标的三维点云数据进行分割，得到所述水下近距离目标候选区域；利用分类网络对所述水下近距离目标候选区域中的目标进行分类得到水下近距离目标的类别标签，根据水下近距离目标的类别标签实现水下近距离目标的识别跟踪。能够解决现有水下机器人图像目标识别跟踪系统存在系统体积较大、功耗较高、目标识别的精度和速度较低等问题，且能够在近海、浅水和狭窄水下的小型球形水下机器人中使用。
一种基于深度融合水下近距离目标识别跟踪方法系统

[发明专利]一种基于多工频辐射源探测水下铁磁性目标的方法和系统-CN202111679624.7在审
发明人：张天序;张庆辉;杨成;张涛;王嘉伟;谭建东 -专利权人：华中科技大学;武汉工程大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多工频辐射源探测水下铁磁性目标的方法和系统，属于非声学的水下探测技术领域，包括：输电网络在空间范围内产生工频电磁场，水下铁磁性目标在工频电磁场以及水下铁磁性目标内、外部海水共同作用下产生的电磁场，若存在多个水面船舶作为二次辐射源作用于水下铁磁性目标时，得到水下铁磁性目标产生的二次磁场，将其和水下铁磁性目标在工频电磁场以及水下铁磁性目标内、外部海水共同作用下产生的电磁场相加，作为水下铁磁性目标产生的总的电磁场；获取水下铁磁性目标周围工频电磁场分布，根据所述工频电磁场的分布实现对水下铁磁性目标的探测。本发明能够增强水下铁磁性目标的工频电磁场信号，实现对水下铁磁性目标的探测。
一种基于多工频辐射源探测水下铁磁性目标方法系统

[发明专利]一种水下目标定位方法-CN201410506327.6有效
发明人：孙春兰 -专利权人：江苏华宏实业集团有限公司
申请日： 2014-09-27 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下目标定位方法，包括：1)提供识别系统，包括浮标子系统、声呐子系统、目标识别子系统和控制子系统，浮标子系统悬浮在水下机器人上方的水面上，目标识别子系统、声呐子系统和控制子系统设置在水下机器人上，浮标子系统用于确定浮标GPS位置，声呐子系统用于确定浮标距离水下机器人的浮标相对位置，目标识别子系统用于确定水下目标类型，并用于确定水下目标距离水下机器人的目标相对距离，控制子系统根据浮标GPS位置、浮标相对位置和目标相对距离确定水下机器人GPS位置和水下目标GPS位置；以及2)使用系统进行定位。通过本发明，能够准确确定水下机器人和水下目标的GPS位置，同时能够识别出水下目标的类型。
一种水下目标定位方法

[发明专利]水下机器人目标定位识别系统-CN201410506360.9有效
发明人：孙春兰 -专利权人：江苏华宏实业集团有限公司
申请日： 2014-09-27 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人目标定位识别系统，包括浮标子系统、声呐子系统、目标识别子系统和控制子系统，浮标子系统悬浮在水下机器人上方的水面上，目标识别子系统、声呐子系统和控制子系统设置在水下机器人上，浮标子系统用于确定浮标GPS位置，声呐子系统用于确定浮标距离水下机器人的浮标相对位置，目标识别子系统用于确定水下目标类型，并用于确定水下目标距离水下机器人的目标相对距离，控制子系统根据浮标GPS位置、浮标相对位置和目标相对距离确定水下机器人GPS位置和水下目标GPS位置。通过本发明，能够在水下GPS信号无法无线传送的情况下，采用有效方式准确确定水下机器人和水下目标的GPS位置，同时能够识别出水下目标的类型。
水下机器人目标定位识别系统

[发明专利]一种基于视觉的水下人工目标准确检测与定位方法-CN202110682252.7在审
发明人：李乐;李艳丽;张文博;刘卫东;高立娥 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-06-20 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉的水下人工目标准确检测与定位方法，重点是检测水下目标并计算目标的位置和方位，设计了一种人工水下合作目标。首先对水下目标采用基于深度学习的目标检测算法进行粗检测，然后加入传统的基于形状和颜色的目标检测方法，进行准确的人工水下合作目标检测。再根据水下目标的检测结果和目标特征点的几何信息计算出目标相对于摄像机的位置和姿态，实现对水下目标的检测定位。本发明将基于颜色和形状的传统目标检测方法与基于深度学习的目标检测方法进行融合，实现了对水下目标的准确且快速的检测。本发明设计了人工水下合作目标，并根据所设计目标特征点的几何信息，实现对其的实时定位，计算出目标的位置信息和角度信息。
一种基于视觉水下人工目标准确检测定位方法

[发明专利]水下目标中心位置搜索系统-CN201510037420.1有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：无锡桑尼安科技有限公司
申请日： 2015-01-24 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下目标中心位置搜索系统，包括水下CMOS摄像头、目标搜索设备、水下电缆和无线收发设备，所述水下CMOS摄像头用于拍摄水下图像，所述目标搜索设备与所述水下CMOS摄像头连接，对所述水下图像进行图像处理以识别出所述水下图像中的水下目标的中心位置，并将标记了所述中心位置的所述水下图像作为复合图像通过所述水下电缆发送给所述无线收发设备，所述无线收发设备将所述复合图像无线发送给远端的水下目标搜索平台。通过本发明，能够在水下环境下自动获取水下目标的种类、形状和中心位置，为水下探测提供可靠的参考数据。
水下目标中心位置搜索系统

[实用新型]水下目标中心位置搜索系统-CN201520051809.7有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：无锡桑尼安科技有限公司
申请日： 2015-01-24 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下目标中心位置搜索系统，包括水下CMOS摄像头、目标搜索设备、水下电缆和无线收发设备，所述水下CMOS摄像头用于拍摄水下图像，所述目标搜索设备与所述水下CMOS摄像头连接，对所述水下图像进行图像处理以识别出所述水下图像中的水下目标的中心位置，并将标记了所述中心位置的所述水下图像作为复合图像通过所述水下电缆发送给所述无线收发设备，所述无线收发设备将所述复合图像无线发送给远端的水下目标搜索平台。通过本实用新型，能够在水下环境下自动获取水下目标的种类、形状和中心位置，为水下探测提供可靠的参考数据。
水下目标中心位置搜索系统

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