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[发明专利]一种采用简化分数阶微分的飞行器纵向俯仰角控制方法-CN202010137722.7有效
发明人：王瑞奇;陆巍巍;孟蕾;肖之才;闫实;吴修正 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：在此基础上进行非线性变换与积分，得到非线性比例信号与非线性积分信号。然后构建简化的分数阶微分器，得到俯仰角误差信号的分数阶微分的末端输出与均值输出，最终综合上述信号得到滑模面信号，由滑模面信号进一步构建滑模控制律，输送给俯仰通道舵系统，得到俯仰舵偏角指令，控制飞行器俯仰角跟踪给定指令信号从而完成控制任务
一种采用简化分数微分飞行器纵向俯仰控制方法

[发明专利]一种基于反解传函的小型飞行器攻角滑模跟踪方法-CN202010296365.9在审
发明人：赵红超;张友安;施建洪;曲东才 -专利权人：烟台南山学院
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于反解传函的小型飞行器攻角滑模跟踪方法，属于康复机器人领域。其首先测量飞行器攻角并与指令信号形成攻角误差信号，然后进行柔化与指数变换，得到柔化与指数误差信号。再进行积分得到相应的积分信号。然后进行滤波微分，得到攻角微分信号，并测量俯仰角速率信号进行线性组合得到滑模面信号。然后根据标称模型信息组成等效标称控制项，与滑模面的非线性变换以及攻角误差信号组成组合控制量。再通过非线性反解传函的方法，减弱滑模控制带来的颤振，生成俯仰通道控制律，实现飞行器的攻角跟踪控制。
一种基于反解传函小型飞行器攻角滑模跟踪方法

[发明专利]一种基于改进事件触发机制的风力发电系统的滑模控制方法-CN202310105925.1在审
发明人：张莉;刘玉安 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进事件触发机制的风力发电系统的滑模控制方法，包括：建立具有非线性永磁同步电机的风力发电系统的状态空间表达式；将具有非线性永磁同步电机的风力发电系统构建为区间二型模糊奇异摄动系统模型；引入事件触发机制作为通信协议；构建积分类型的滑模面，利用等效控制方法为区间二型模糊奇异摄动系统建立全局闭环系统，并合成二阶超螺旋滑模控制律；导出全局闭环系统的稳定性判据，对积分类型的滑模面的可达性进行分析
一种基于改进事件触发机制风力发电系统控制方法

[发明专利]一种基于自适应滑模的无人机编队控制方法及相关装置-CN202210308613.6有效
发明人：侯治威;陈天兴;庄学彬;杨永盛;陈洪波;李雄;王劲博 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应滑模的无人机编队控制方法及相关装置，方法包括：当接收到队列编整信息时，获取领航机所处的初始领航位置和各个跟随机所处的初始跟随位置；根据队列编整信息、初始领航位置和初始跟随位置，确定各个跟随机对应的一致性跟踪信息和估计扰动值；基于一致性跟踪信息建立积分型滑模面；根据积分型滑模面的一阶导数和估计扰动值，确定各个跟随机对应的控制信息；计算控制信息与预设的历史控制信息之间的调控差值；通过自适应滑模增益以及扰动估计的方式，在未知扰动边界的情况下进行无人机编队的灵活且低成本的飞行控制。
一种基于自适应无人机编队控制方法相关装置

[发明专利]基于滑模控制及低通滤波器的桥式起重机控制方法及系统-CN202211296790.3在审
发明人：黄鑫;楼旭阳 -专利权人：江南大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于滑模控制及低通滤波器的桥式起重机控制方法及系统，属于桥式起重机的防摆控制技术领域。该控制系统包含传感器、边界防摆滑模控制器、低通滤波器以及执行器；所述方法针对控制器抖振问题，通过低通滤波器动态的调节滑模控制器中符号函数项的增益，降低了滑模控制抖振的幅值，避免了桥式起重机执行器的损伤。另外，本发明提供的基于滑模控制的含有边界扰动的桥式起重机防摆控制方法，滑模面设计为积分形式，能够消除稳态误差，提高了桥式起重机的定位精度和稳定性。
基于控制滤波器桥式起重机方法系统

[发明专利]一种采用非线性自适应滑模的飞行器攻角控制方法-CN202011003314.9有效
发明人：雷军委;李恒;晋玉强;王瑞奇;李辉;于进勇 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明是关于一种采用非线性自适应滑模的飞行器攻角控制方法，属于飞行器控制领域。其首先测量飞行器的攻角与俯仰角速率以及俯仰舵偏，然后通过攻角与攻角指令的比较形成误差信号，再进行非线性积分，以及通过攻角误差与俯仰角速率信号组成非线性滑模面。其次，通过滑模面信息与飞行器受力与力矩相关分析，形成自适应补偿项与鲁棒不确定项，对系统的不确定性进行补偿与鲁棒控制，最后通过滑模控制的等效控制项与反馈控制项，组成最终的非线性滑模控制律，实现了对给定攻角的跟踪该方法的优点在于采用了非线性滑模，使得系统在动态与稳态响应中都具有良好的非线性特性，从而使得整个方法具有很好的自适应能力，能自动适应外部环境的变化。
一种采用非线性自适应飞行器控制方法

[发明专利]微陀螺仪系统的间接自适应神经网络滑模控制方法-CN201410854303.X有效
发明人：吴丹;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种微陀螺仪系统的间接自适应神经网络滑模控制方法，一方面利用神经网络逼近微陀螺仪系统中的未知项，其优点在于不需要知道系统的精确模型；另一方面利用神经网络在线逼近外界干扰及参数不确定性的上界值，通过对上界值进行在线逼近，可以将滑模控制器中的切换项连续化，大大降低抖振。本发明在滑模面的设计中引入了积分项来克服传统滑模导致的稳态误差较大的问题，增强系统的鲁棒性。同时，基于Lyapunov稳定性定理设计神经网络的权值保证了系统的全局稳定性。
陀螺仪系统间接自适应神经网络控制方法

[发明专利]一种以车辆平稳状态为参考的可控悬架滑模追踪控制器-CN201610087234.3有效
发明人：张海龙;王恩荣;刘剑;颜伟;汤强;余劲 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2016-02-16 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种以车辆平稳状态为参考的可控悬架滑模追踪控制器，适用于各种阻尼可调的车辆空气、油气、电磁主动悬架以及磁流变半主动悬架。其中，以车辆平稳行驶在平滑路面上的车身簧载质量为理想参考状态，根据被控悬架系统实际簧载质量运动状态与理想参考状态之间的动力学误差实现渐进稳定的滑模控制，滑模面采用所述动力学误差的积分项、比例项与微分项的组合，该滑模控制器能够理想地改善车辆垂直运动悬架性能，结构简单、实时性高，易于工程实现。
一种车辆平稳状态参考可控悬架追踪控制器

[发明专利]基于非奇异终端滑模的永磁同步电机无位置传感器控制-CN201910283776.1有效
发明人：王仲根;沐俊文 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非奇异终端滑模的永磁同步电机无位置传感器控制，属于电机控制技术领域。具体步骤如下：首先设计一个积分型非奇异快速终端滑模面。然后，根据表贴式永磁同步电机在两相静止坐标系下的数学模型，设计滑模观测器并结合快速幂次趋近律设计终端滑模观测器的控制律。最后，对所设计的观测器进行稳定性分析。
基于奇异终端永磁同步电机位置传感器控制

[发明专利]一种积分滑模的移动机器人路径跟踪方法-CN202310129448.2在审
发明人：王怀震;李洪生;谭雯;黄毅;李朝铭;马辰;刘鹏;南国 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种连续积分滑模的移动机器人路径跟踪方法，首先建立移动机器人运动学模型，根据轮毂电机位置跟踪误差，设计位置连续积分滑模控制器，实现位置高精度位置跟踪控制；类似的，根据移动平台姿态跟踪误差，设计姿态连续积分滑模控制器
一种积分移动机器人路径跟踪方法

[发明专利]一种基于bang-bang-滑模PI控制器-CN202110550617.0在审
发明人：倪振兴;肖健 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于bang‑bang‑滑模PI控制器，此控制器是基于bang‑bang‑滑模PI对永磁同步电机转速环节进行一个优化控制。该方法通过在滑模PI控制基础上引入bang‑bang控制，不仅可以在初始阶段转速快速达到稳定，并且在运行过程中也能达到稳定，系统模型包括5个模块：bang‑bang‑滑模PI控制模块、SVPWM空间矢量模块、Clark坐标变换模块、Park坐标变换模块、Park逆变换模块；本发明的有益效果是：永磁同步电机滑模转速环控制结构，采用积分滑模面来克服系统误差，同时引入bang‑bang控制以达改善转速效果，bang‑bang控制可以使得在转速抖动较大时，快速恢复到稳定状态，在误差减小到一定程度时，切换到滑模控制，使永磁同步电机能够稳定运行。
一种基于 bang 滑模 pi 控制器

[发明专利]基于积分滑模的欠驱动无人艇的有限时间跟踪控制方法及装置-CN202111049350.3在审
发明人：黄兵;郑帅;张恩华;张磊;周彬;朱骋;毛磊;罗靖 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：基于积分滑模的欠驱动无人艇的有限时间跟踪控制方法及装置,属于无人艇轨迹跟踪控制技术领域。目前欠驱动无人艇传统的反步设计过于复杂，传统的PID控制难以有效控制船舶跟踪。跟踪控制方法包括建立基于无人艇模型转换得到的高阶欠驱动无人艇动力学模型；根据所述高阶欠驱动无人艇动力学模型，设计的有限时间积分滑模控制器；根据所述高阶欠驱动无人艇动力学模型、所述有限时间积分滑模控制器，与现有技术相比，本发明的有益效果在于，避开了反步设计，有效降低了计算量；设计积分滑模控制器在外界干扰等情况下依然拥有良好的跟踪精度和快速响应能力。
基于积分驱动无人有限时间跟踪控制方法装置

[发明专利]一种基于积分型终端滑模的平流层飞艇俯仰角跟踪方法-CN201611104821.5有效
发明人：张友安;雷军委;刘震霆;孙玉梅;苏凤;乔玉新;吴华丽 -专利权人：烟台南山学院;中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于积分型终端滑模的平流层飞艇俯仰角跟踪方法，采用测角陀螺测量平流层飞艇俯仰通道俯仰角信号，并与期望俯仰角指令进行比较，形成俯仰角误差信号e_q＝θ‑θ^d，利用俯仰角误差信息构造积分型终端滑模面构造俯仰通道姿态角稳定控制律
一种基于积分终端平流层飞艇俯仰跟踪方法

[发明专利]基于观测器的电子节气门智能双积分滑模控制方法-CN201410603657.7有效
发明人：杨斌;郑太雄;杨新琴;李玲;王波;潘松 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： F02D11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于观测器的电子节气门智能双积分滑模控制方法，采用扩张状态观测器，根据节气门的实际开度θ(x1)对节气门开度变化量x2进行估计，得到节气门开度变化量的估计值通过李雅普洛夫稳定性定理结合滑模控制和BP神经网络得到智能双积分滑模控制律及扰动自适应律，对电子节气门开度进行控制并对扰动进行补偿；通过BP神经网络对智能双积分滑模控制器参数进行自适应设计，BP神经网络的输入为节气门实际开度与期望开度的误差e和误差变化BP神经网络的输出分别作为控制增益kd，kp，ki；通过智能双积分滑模控制器输出控制输入电压u控制电子节气门的直流电机对电子节气门的开度进行控制。
基于观测器电子节气智能积分控制方法

[发明专利]电液助力转向系统神经网络积分滑模控制方法-CN201910175674.8有效
发明人：杜恒;王琳;陈锦达;陈赛;李雨铮 -专利权人：福州大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种电液助力转向系统神经网络积分滑模控制方法，包括以下步骤：建立电液助力转向系统的数学模型；基于滑模方法和智能控制理论设计得到自适应RBF神经网络积分滑模控制器。本发明采用非线性积分滑模技术作为基本控制方法，其切换性能够使得控制系统对参数不确定性及外部干扰具有很强的鲁棒性，通过结合自适应RBF神经网络的方法实时逼近电液助力转向系统的动态行为，所设计的控制方法不仅不必推导适用于控制器设计所需的精确数学表达式最终，所设计的神经网络积分滑模控制方法对模型不确定性和外部时变干扰具有很强的鲁棒性，并且能够及时、准确地跟踪电液助力转向系统的给定期望指令。
助力转向系统神经网络积分控制方法