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[发明专利]基于稀疏分解的GNSS接收机欺骗干扰检测方法及装置-CN202310770754.4有效
发明人： 庄学彬;何雨昕;陈洪波;王帅;武领华;曾小慧;林子健 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明涉及欺骗干扰识别技术领域，公开了基于稀疏分解的GNSS接收机欺骗干扰检测方法及装置。本发明在GNSS接收机跟踪阶段对延迟锁定环路中的相关器的输出进行基于稀疏分解的信号处理，得到稀疏分解结果；所述基于稀疏分解的信号处理包括信号预处理、过完备字典构造与基于改进IHT算法的稀疏分解，所述改进IHT算法对稀疏向量中非零分量的值进行非负约束；若所述稀疏分解结果中值高于预置阈值的元素仅为两个，则判定所述GNSS接收机受到欺骗干扰。本发明实现了对基于单天线的频率锁定精欺骗信号的检测，不需消耗大量计算资源，也不需其他硬件设备辅助，可以方便地扩展至多种接收机，应用前景广阔。
基于稀疏分解 gnss 接收机欺骗干扰检测方法装置

[发明专利]地下管道双机器人步进式协同导航方法、系统及服务器-CN202310883369.0有效
发明人：侯燕青;陈洪波;周德种;庄学彬;郭家驹;陈建衡;史怡宁;刘鑫;张浩力 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人定位与导航技术领域，公开了地下管道双机器人步进式协同导航方法、系统及服务器。本发明由两台机器人交替进行定位，每台机器人内置IMU单元、UWB单元和服务器，通过IMU单元测量处于静止状态的机器人的绝对方位角，在另一机器人向目标点的方向前进至新节点后，利用UWB单元测量两台机器人间的相对方位角和距离，并由服务器基于IMU单元和UWB单元测得的数据计算另一机器人的位置，以计算下一节点的位置并生成相应控制指令来控制该机器人前进至下一节点，实现两台机器人步进式前进。本发明能够解决纯惯性导航误差快速累积和UWB定位所需提前布置基站的问题，具有低误差、低成本、低功耗和自由度高的优点。
地下管道双机步进协同导航方法系统服务器

[发明专利]基于层次分析法的飞行器实时威胁评估方法-CN202310775500.1在审
发明人：胡星志;赵本东;王梽人;赖剑奇;牛会鹏;侯治威;钟良胜;赵佳盛;庄学彬;陈洪波 -专利权人：北京流体动力科学研究中心
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于层次分析法的飞行器实时威胁评估方法，通过获取模块对不同指标值进行归一化处理，映射模块根据指标与威胁程度的相互作用关系选择不同的功效系数作映射，打分模块根据打分得到的不同判断矩阵，权重模块基于层次分析法对判断矩阵计算权重值并进行一致性检验，评估模块对飞行器进行实时威胁评估，直至任务结束。本发明提供一种基于层次分析法的飞行器实时威胁评估方法，采用AHP进行威胁评估的建模、确定权重，将威胁指标归一化、映射到相同的数值范围，实现动态指标与静态指标的配合，最后综合实现了对飞行器威胁程度全面、实时、快速评估。
基于层次分析飞行器实时威胁评估方法

[发明专利]飞行轨迹分类模型训练方法、分类方法、装置及存储介质-CN202211158266.X有效
发明人： 庄学彬;曾昆;何雨昕;曾小慧;谢扬帆 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本申请提供了一种飞行轨迹分类模型训练方法、分类方法、装置及存储介质。该飞行轨迹分类模型训练方法包括：获取训练数据集；训练数据集包括多个样本数据；将训练数据集输入至初始模型进行训练，得到飞行轨迹分类模型；其中，初始模型包括线性特征提取网络、非线性特征提取网络及线性分类器；线性特征提取网络用于对飞行轨迹三个维度的线性特征进行提取并拼接得到三维线性特征，非线性特征提取网络用于提取飞行轨迹的全局特征和局部特征并进行拼接得到非线性特征，线性分类器用于基于三维线性特征及非线性特征对飞行轨迹进行分类处理输出预测结果。本申请能够减少对数据先验知识的依赖，实现对飞行器类型和机动模式的准确分类识别。
飞行轨迹分类模型训练方法装置存储介质

[发明专利]一种GNSS接收机盲稳健STAP波束形成方法及装置-CN202210368065.6有效
发明人： 庄学彬;何雨昕;黄国峰;谢礼伟;林子健;曾小慧;曾昆 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明涉及卫星导航信号抗干扰技术领域，公开了一种GNSS接收机盲稳健STAP波束形成方法及装置。本发明不需要事先了解GNSS信号的波达方向，首先通过重构期望信号协方差矩阵，以降低期望信号的DOA估计的不确定性水平，其次利用先前的DOA估计结果来近似期望信号DOA的后验概率密度函数，然后形成导向矢量，该导向矢量为向由近似的后验后验概率密度函数确定的不同DOA的导向矢量分离的加权和，进而将导向矢量应用于TDL系数约束，最终根据求取的最优TDL系数形成STAP波束。本发明可以获得TDL的近似线性相位，并且在估计方向上提供波束主瓣增益，保证较优的输出载噪比的同时有效消除接收机中的测量误差。
一种 gnss 接收机稳健 stap 波束形成方法装置

[实用新型]危废厂DMF残渣溶解放置台-CN202220812746.2有效
发明人：郑杰;董道亮;庄学彬;何玉杭;蔡臻;陈镛如;李力行;刘艳 -专利权人：福州市福化环保科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B09B3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及危废厂DMF残渣溶解放置台，包括传送辊，所述传送辊的辊轴上放置有装有DMF残渣的溶解箱，所述溶解箱的上表面敞开，所述传送辊的框架上设置有与所述溶解箱相配合的溶解柜，所述溶解柜的左右表面均开设有第一开口，所述溶解柜的上表面开设有第二开口，所述溶解柜的上表面铰接设置有便于添加DMF溶剂的开合板，所述开合板的上表面设置有排气软管，所述排气软管的下端穿入所述溶解柜内；本实用新型结构简单，操作便捷，省时省力，便于对DMF残渣的溶解处理。
危废厂 dmf 残渣溶解放置

[发明专利]一种基于自适应滑模的无人机编队控制方法及相关装置-CN202210308613.6有效
发明人：侯治威;陈天兴;庄学彬;杨永盛;陈洪波;李雄;王劲博 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应滑模的无人机编队控制方法及相关装置，方法包括：当接收到队列编整信息时，获取领航机所处的初始领航位置和各个跟随机所处的初始跟随位置；根据队列编整信息、初始领航位置和初始跟随位置，确定各个跟随机对应的一致性跟踪信息和估计扰动值；基于一致性跟踪信息建立积分型滑模面；根据积分型滑模面的一阶导数和估计扰动值，确定各个跟随机对应的控制信息；计算控制信息与预设的历史控制信息之间的调控差值；当调控差值的范数大于预设的调控阈值时，采用控制信息生成飞控指令并下发至对应的跟随机。通过自适应滑模增益以及扰动估计的方式，在未知扰动边界的情况下进行无人机编队的灵活且低成本的飞行控制。
一种基于自适应无人机编队控制方法相关装置

[发明专利]一种基于双通道双向神经网络的飞行器轨迹预测方法-CN202110065729.7有效
发明人： 庄学彬;谢扬帆;陈洪波;席泽璞;曾昆 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双通道双向神经网络的飞行器轨迹预测方法，应用于高超声速飞行器，包括：构建飞行轨迹的预训练数据集；构建双通道双向神经网络；通过所述预训练数据集对所述双通道双向神经网络的神经网络参数进行预训练；通过实时轨迹数据对所述神经网络参数进行再训练；通过训练后的双通道双向神经网络对无观测数据段进行轨迹预测。本发明能够减少了轨迹预测中对飞行器相关参数的依赖，实现了对飞行器轨迹智能、快速、准确的预测，满足了实际应用需求。
一种基于双通道双向神经网络飞行器轨迹预测方法

[实用新型]一种隐蔽式球阀填料自动补偿预紧结构-CN202121804428.3有效
发明人： 庄学彬;吴融融 -专利权人：嘉兴高能高压阀门有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： F16K41/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种隐蔽式球阀填料自动补偿预紧结构，涉及球阀，旨在解决由于填料处在封闭空间之中，实际很难观察到填料的松紧情况，因此采用手动的调节，往往是在发生泄露之后，存在较大隐患，其技术方案要点是：一种隐蔽式球阀填料自动补偿预紧结构，包括锻钢阀体、阀球以及阀杆，锻钢阀体竖直贯穿开设有中心孔，中心孔设置有填料衬套，填料衬套设置有外圈定填料和内圈定填料；填料衬套设置有补偿填料槽，补偿填料槽内设置有补偿填料，填料衬套固定有阀盖，阀盖设置有填料压套，阀盖与填料压套之间设置有弹性件。本实用新型的一种隐蔽式球阀填料自动补偿预紧结构，无需手动调节有效消除因不易观察而产生的安全隐患。
一种隐蔽球阀填料自动补偿结构

[实用新型]一种耐高温全金属背面密封浮动球阀-CN202121798650.7有效
发明人：吴融融;庄学彬 -专利权人：嘉兴高能高压阀门有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： F16K5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种耐高温全金属背面密封浮动球阀，涉及阀门，旨在解决装配不便的问题，其技术方案要点是：一种耐高温全金属背面密封浮动球阀，包括锻钢阀体、阀球以及阀杆，锻钢阀体包括左阀体和右阀体，左阀体呈一端敞开结构，其两端分别为敞开端和收缩端，右阀体呈端面对接固定于左阀体；左阀体设置有活动阀座，左阀体设置有碟弹簧；右阀体设置有嵌合环，嵌合环设置有安装环槽，安装环槽固定有定阀座，定阀座设置有抵接凸环，安装环槽设置有被抵接凸环，抵接凸环和被抵接凸环表面均设置有镀锌层。本实用新型的一种耐高温全金属背面密封浮动球阀，在实现金属密封耐高温的前提下，提高了主体装配和内部密封结构装配的便捷性。
一种耐高温全金属背面密封浮动球阀

[实用新型]一种分离式三重密封固定球阀-CN202121801428.8有效
发明人：吴融融;庄学彬 -专利权人：嘉兴高能高压阀门有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： F16K5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分离式三重密封固定球阀，涉及球阀，旨在解决密封可靠性不足的问题，其技术方案要点是：一种分离式三重密封固定球阀，包括阀体、阀球以及阀杆，阀体包括中间体、左阀体和右阀体；左阀体和右阀体均设置有三重密封结构，三重密封结构包括内圈阀座和外圈阀座，内圈阀座设置有第一密封圈，外圈阀座设置有第二密封圈和第三密封圈，外圈阀座设置有金属密封加装圈。本实用新型的一种分离式三重密封固定球阀，实现三层密封的相对独立，有效防止单个阀座出现偏差而导致三层密封同时失效的问题发生，进而提高本申请的密封可靠性。
一种分离三重密封固定球阀

[实用新型]一种跨域飞行器的姿态控制系统-CN202021528183.1有效
发明人：陈洪波;田松岩;段焰辉;庄学彬;王劲博;张岐良;侯治威 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及飞行器技术领域，公开了一种跨域飞行器的姿态控制系统，包括射流组、贮存箱、汽化单元和控制单元；射流组包括射流喷嘴组和射流孔组；射流喷嘴组包括偏航喷嘴组、俯仰翻转喷嘴组和增升喷嘴组，射流孔组包括偏航射流孔组、俯仰翻转射流孔组和增升射流孔组；控制单元包括控制器和姿轨传感器，姿轨传感器与控制器信号连接。高速跨域飞行时，控制器控制不同的射流喷嘴组开启，通过偏航喷嘴组、俯仰翻转喷嘴组和增升喷嘴组分别控制飞行器本体的航向、偏转和高度，调整飞行器本体的飞行状态；有效利用射流喷嘴产生飞行控制力，射流工质的推力与来流相互作用产生的附加力共同形成飞行控制力，实现基于虚拟气动舵面技术的飞行器控制的目的。
一种飞行器姿态控制系统

[发明专利]一种跨域飞行器的姿态控制系统-CN202010740670.2在审
发明人：陈洪波;田松岩;段焰辉;庄学彬;王劲博;张岐良;侯治威 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器技术领域，公开了一种跨域飞行器的姿态控制系统，包括射流组、贮存箱、汽化单元和控制单元；射流组包括射流喷嘴组和射流孔组；射流喷嘴组包括偏航喷嘴组、俯仰翻转喷嘴组和增升喷嘴组，射流孔组包括偏航射流孔组、俯仰翻转射流孔组和增升射流孔组；控制单元包括控制器和姿轨传感器，姿轨传感器与控制器信号连接。高速跨域飞行时，控制器控制不同的射流喷嘴组开启，通过偏航喷嘴组、俯仰翻转喷嘴组和增升喷嘴组分别控制飞行器本体的航向、偏转和高度，调整飞行器本体的飞行状态；有效利用射流喷嘴产生飞行控制力，射流工质的推力与来流相互作用产生的附加力共同形成飞行控制力，实现基于虚拟气动舵面技术的飞行器控制的目的。
一种飞行器姿态控制系统

[发明专利]一种快响轨道救援方法及系统-CN201711168628.2在审
发明人：晁鲁静;谢泽兵;张耀磊;郭剑;张佳;李君;倪越;黄虎;杨思亮;庄学彬;郑本昌;乙冉冉;吴海华;任金磊 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种快响轨道救援方法及系统，本方法打破传统运载火箭和卫星的任务化研制模式，提出以快响应运载火箭、系列化轨道机动级、模块化救援飞行器及末端工具箱组成的救援系统进行战备值班，缩短救援系统的研制时间；通过已有案例深入分析在轨卫星故障模式及轨道救援需求，指导救援方案设计，提高救援系统对故障类型的覆盖能力，缩短救援能力分析及方案确定时间；通过多要素评估方法对故障损失和救援代价进行估值，综合分析救援任务性价比，指导救援任务实施的全过程。本方法针对卫星未进入预定轨道及在轨故障的救援任务提出系统解决方案，从救援任务分析、救援系统搭建及救援任务实施多环节提高快响应能力。
一种轨道救援方法系统

[发明专利]一种多模共光路位姿测量装置-CN201610831190.0在审
发明人：温聚英;张帆;庄学彬;李君;路鹰;倪越;郑本昌;李成祥;晁鲁静;康磊晶;海尔瀚;王金昌;张佳 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模共光路位姿测量装置，其包括发射望远镜、激光测距单元、成像相机、中继光路单元、信息处理单元、控制系统和指向控制机构，成像相机与信息处理单元、激光测距单元与信息处理单元、信息处理单元与控制系统、控制系统与指向控制机构均通过总线连接；指向控制机构、激光测距单元、和成像相机分别与中继光路单元通过总线连接。本装置既可以实现空间目标的特征部位、位置及姿态的准确测量，又可以兼顾大范围及远距离空间目标的测量。本装置具有紧凑、小型、精度高、空间操控准确性高的特点。
一种多模共光路位姿测量装置

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