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[发明专利]一种多参数可调式电-机械转换器动静态特性测试实验台-CN202310837559.9在审
发明人：杜恒;俞国康;柯旭锟;黄惠;张泽鑫;王小康;张志忠;李雨铮;俞建超;章小龙 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01R33/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种多参数可调式电‑机械转换器动静态特性测试实验台，包括自左向右依次设置的可调电‑机械转换器、预紧力调节装置和拉压传感器，所述可调电‑机械转换器由可调线圈组件和气隙调节装置组成，所述预紧力调节装置中间设有限位壳套，所述限位壳套内部设有可调刚度复合弹簧，预紧力调节装置左端穿设有第一推杆、右端穿设有第二推杆，第一推杆左、右两端分别与可调电‑机械转换器右端和限位壳套左端对接，所述第二推杆左、右两端分别与限位壳套右端和拉压传感器左端对接。本发明综合了动静态测试两种模式，实现了多测试灵活调节，多参数采集，提高了设备的综合功能、测试效率、精度和操作便捷性。
一种参数调式机械转换器静态特性测试实验

[发明专利]一种电焊用防辐射装置-CN202310881000.6在审
发明人：张磊;李雨铮;杨继峰;焦洁;许雪春;苏冬梅 -专利权人：河南省第三人民医院（河南省职业病医院）
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61F9/06 文献下载
摘要：一种电焊用防辐射装置，解决了现有焊接面罩是固定的，无法满足焊接需求的问题。其包括支撑架，支撑架为L型的结构；所述支撑架内设有支撑板，支撑板下端设有可转动的面罩单元，面罩单元可以调节角度。
一种电焊防辐射装置

[发明专利]提高重型多轴转向车辆行驶安全性的容错控制系统及方法-CN202310734443.2在审
发明人：杜恒;余亚津;章小龙;刘祺慧;张志忠;黄惠;俞建超;李雨铮 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高重型多轴转向车辆行驶安全性的容错控制系统及方法，该系统包括：故障诊断模块，用于接收车辆输出的车轮转角信息，判断转向轮是否卡死；上层控制模块，用于当转向轮卡死时，利用自适应滑模控制算法计算出维持车辆稳定所需要的附加侧向力和附加横摆力矩；下层控制模块，用于根据上层控制模块得到的附加力和力矩，对非故障车轮的轮胎侧向力进行优化分配；容错控制模块，用于求解故障发生后轮胎力的容错可行域，判断优化分配后的轮胎侧向力是否在容错可行域的范围内，并根据判断结果为不同的失效模式选择最佳的容错控制器对故障车辆进行容错控制。该系统及方法有利于提高重型多轴车辆转向卡死时的轨迹跟踪精度和横摆稳定性。
提高重型转向车辆行驶安全性容错控制系统方法

[发明专利]基于双反馈循环神经网络的多轴车辆跟踪控制方法-CN202310853514.0在审
发明人：章小龙;余亚津;杜恒;庄娉婷;刘祺慧;张志忠;黄惠;李雨铮;俞建超;陈沛扬 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双反馈循环神经网络的多轴车辆跟踪控制方法，包括：S1、引入路径跟踪误差模型，建立考虑多轴车辆系统的不确定性以及外部干扰的多轴车辆动力学模型；S2、设计最优标称控制律，其标称控制部分考虑了额外的误差积分反馈动作，以渐近稳定的方式跟踪标称多轴车辆动力学系统的参考路径；S3、设计切换控制律，用于保证设计的积分滑模面的可达性，同时与标称控制律结合形成最优积分滑模总体控制律，以提高整个跟踪控制系统的鲁棒性；S4、将双反馈循环神经网络应用于最优积分滑模控制器中，近似多轴车辆动力学系统的未知部分，并增强在未知模型参数存在的情况下得到的系统的鲁棒性。该方法可以提高多轴车辆跟踪性能。
基于反馈循环神经网络车辆跟踪控制方法

[发明专利]一种高速开关阀动态特性的测试系统及方法-CN202310413033.8在审
发明人：黄健萌;王小康;杜恒;俞国康;黄惠;李雨铮;俞建超;张泽鑫 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速开关阀动态特性的测试系统，包括高速开关阀、驱动控制模块、液压控制模块、数据采集模块、和上位机；所述高速开关阀与驱动控制模块、液压控制模块和数据采集模块分别连接；所述上位机与驱动控制模块和数据采集模块分别连接；所述驱动控制模块包括依次连接的控制器、逻辑模块和驱动器；所述控制器还与上位机连接；所述液压控制模块包括压力源和测试阀块；所述数据采集模块包括数据采集器、电流传感器、流量传感器和压力传感器；所述电流传感器获取驱动器与高速开关阀之间的电流；所述进油口安装流量传感器及压力传感；所述数据采集器与电流传感器、流量传感器、压力传感器和上位机分别连接。本发明有效提高高速开关阀动态特性的测试效率及精度。
一种高速开关动态特性测试系统方法

[发明专利]面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法-CN202310522024.2在审
发明人：杜恒;林文捷;刘祺慧;章小龙;张志忠;黄惠;俞建超;李雨铮 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法。根据车辆参数以及传感器检测到的平行泊车位尺寸及道路信息，建立全轮转向车辆的平行泊车场景，输入车辆定位的起始泊车点信息，执行设计的算法，实时检测存在的安全泊车路径。其中，利用参数采样法生成一系列泊车路径并对路径进行离散，明确在泊车过程中需要满足的道路约束及车辆动力学约束，设计路径评价函数，对满足约束的路径进行评价并优选路径，完成多段式多转向模式车辆的平行泊车路径的优化设计，实现重型全轮转向车辆更灵活的泊车路径设计，减少泊车过程所占用的泊车空间，提高了泊车效率。
面向重型轮转车辆段式平行泊车路径规划方法

[发明专利]基于流体噪声和机械噪声特征的高速开关阀故障识别方法-CN202310578694.6在审
发明人：黄惠;陈绍荣;刘文利;陈晖;杜恒;李雨铮;张志忠;章小龙 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： F16K37/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于流体噪声和机械噪声特征的高速开关阀故障识别方法，可实现高速开关阀在液压系统中工作时故障的识别，首先使用PWM波驱动高速开关阀，通过放置于高速开关阀侧面的声压传感器测量高速开关阀的时域声压信号，该时域声压信号包含了机械噪声和流体噪声的特征。通过比较理论的时域声压信号和待测高速开关阀的时域声压信号的最大值点、极大值点出现的时刻以及最大值点、极大值点的大小来判断高速开关阀内部是否发生故障；本发明可根据高速开关阀在液压系统中工作时内部部件运动产生的机械噪声和流体噪声的时域声压特征来进行故障识别，并可分析故障的原因，提高故障识别效率。
基于流体噪声机械特征高速开关故障识别方法

[发明专利]一种基于套管散热器的套管结构的评价优化方法-CN202310235961.X在审
发明人： 李雨铮;任祥波;何皓天 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于套管散热器的套管结构的评价优化方法，包括以下步骤：步骤S1，建立多个套管结构计算模型；步骤S2，利用仿真软件测试不同结构的套管模型，向模型通入相同条件的流体介质；步骤S3，由仿真软件得出求解结果，并对求解结果进行处理；步骤S4，利用对比分析的方法，将不同结构的套管模型求解结果进行分析，选出性能优良的结构；步骤S5，对上述得到的套管模型进行参数敏感性分析；步骤S6，根据上述参数敏感性的分析判断结果，确定套管结构优化的参数目标和优化范围。该套管结构性能的评价优化方法可以更加方便的预判套管结构的性能，且能够对套管结构进行优化。
一种基于套管散热器结构评价优化方法

[实用新型]一种中医内科刮痧板-CN202222020841.1有效
发明人： 李雨铮 -专利权人： 李雨铮
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中医内科刮痧板，包括手持板和刮痧板，刮痧板两侧对称固定连接有安装板，安装板固定安装于手持板外表面，手持板内部设有储油腔，刮痧板顶部设有过油腔，手持板底部等距设有将储油腔与过油腔连通的通孔，储油腔内部设有与通孔配合使用的封板，封板内部对称滑动连接有限位杆，限位杆表面套设有弹簧，手持板内部设有与封板配合使用的放油机构，本实用新型结构紧凑，实用性强，设置有放油机构，可以带动封板上移，实现储油腔与过油腔的连通，方便对过油腔内部的精油进行补充，同时过油腔内部的精油可以通过渗油口与硬质渗油棉配合均匀的渗出，在刮痧的过程中实现精油的施放，提高工作效率。
一种中医内科刮痧

[发明专利]泵控主驱横拉杆辅助阀控的电液转向系统及控制方法-CN202310469334.2在审
发明人：杜恒;李函锦;李苏;章小龙;徐浚;张志忠;黄惠;李雨铮 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明提供了泵控主驱横拉杆辅助阀控的电液转向系统及控制方法，包括变转速泵驱双转向助力缸的主驱动系统、横拉杆辅助阀控系统和电子控制系统；所述变转速泵驱双转向助力缸的主驱动系统为泵控系统，通过伺服电机泵单元和转向助力缸阀组对左、右轮转向助力缸进行控制，并分流出流量对横拉杆辅助阀控系统进行控制；所述横拉杆辅助阀控系统为阀控系统，通过横拉杆缸阀组和锁紧装置对大小腔横拉杆缸进行控制，辅助主驱动系统完成对左右轮转角的控制；所述电子控制系统根据所输入的目标转角信号及左、右轮角度传感器的信号，输出控制指令实时控制左、右车轮转角。应用本技术方案可保障系统纯滚动转向效应、提升其运用于高速行驶车辆时的安全性。
泵控主驱横拉杆辅助转向系统控制方法

[发明专利]一种基于磁流变技术的腰椎穿刺训练系统及其工作方法-CN202310385479.4在审
发明人：杜恒;邹雯彬;李雨铮;黄惠;郑晓春;高飞 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁流变技术的腰椎穿刺训练系统及其工作方法，其特征在于：基于磁流变技术的腰椎穿刺训练系统包括穿刺系统、力反馈系统和液压辅助系统；所述穿刺系统对所述力反馈系统进行穿刺；所述力反馈系统根据穿刺位置，并将该位置对应的穿刺力反馈给所述穿刺系统，从而所述穿刺系统能实时把控穿刺节奏；所述液压辅助系统安装在所述力反馈系统上，用来发送穿刺完成的信号。本发明将磁流变技术以及液压系统引入腰椎穿刺训练中，不仅能够灵活地设定各种样本所需的穿刺力，还能精确地捕捉穿刺完成的信号，从而医生们在训练时能够根据自身所需设定训练样本，还能够精确地捕捉穿刺完成时的时刻和位移，大大提高训练效果。
一种基于流变技术腰椎穿刺训练系统及其工作方法

[发明专利]一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及其协调控制方法-CN202310062719.7在审
发明人：杜恒;朱小伟;张泽鑫;程前;黄惠;李雨铮;张志忠 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D21/02 文献下载
摘要：本发明提出一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及其协调控制方法，包括：车架；悬架系统；线控制动、独立转向和驱动装置；信号采集和无线遥控装置；匹配上述结构，在低速阶段，线控底盘根据行驶的目标轨迹曲率和障碍物距离控制线控独立轮转向装置，采用多种转向模式切换组合并通过电动伺服缸独立精准控制转角进行安全高效转向行驶，轮毂电机采用平均转矩控制避免频繁调整转矩带来的能耗；在高速阶段，线控轮毂电机控制装置应用高鲁棒性的模糊滑模控制器进行差异化转矩控制，调整线控底盘的转向姿态并提高轨迹跟踪精度；应用无线遥控和线控转向驱动装置相结合进行协调控制，提高线控底盘在全路面工况下的转向安全性和狭窄路况的安全通过能力。
一种提升行驶安全性轴线底盘及其协调控制方法

[发明专利]一种阻尼自复位式液压驱动单元及其控制方法-CN202310050186.0在审
发明人：陈淑梅;付云峰;马佰周;黄惠;李雨铮;杜恒 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F15B15/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种阻尼自复位式液压驱动单元及其控制方法，该液压驱动单元包括双层液压缸、旋转式电磁卸荷装置和液动力阻尼装置，双层液压缸包括内外缸筒、活塞、活塞杆和内流道连接器，内外缸筒将空间分为液压腔和阻尼腔；旋转式电磁卸荷装置包括多孔套筒连接器、旋转导流片和磁吸绕组，多孔套筒连接器设于内缸筒两端，内部嵌有旋转导流片，以控制内部油道通断；液动力阻尼装置包括线圈绕组、阻尼活塞、阻尼套筒、弹簧和上下端盖，线圈绕组位于内缸筒外壁，阻尼活塞将液压油与磁流变液隔开，利用液动力推动磁流变液循环流动，并产生所需的阻尼力。该液压驱动单元及其控制方法可实现冲击后的自复位，实现连续性抗冲击载荷，有效改善液压系统的欠阻尼特性。
一种阻尼复位液压驱动单元及其控制方法

[发明专利]实现车辆行驶工况轮胎力精确测量的六分力测试装置及工作方法-CN202211562488.8在审
发明人：杜恒;任天宇;张泽鑫;陈沛扬;郭堃;李雨铮;刘洋 -专利权人：福州大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01L5/166 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现车辆行驶工况轮胎力精确测量的六分力测试装置及其工作方法，其中六分力测试装置包括：轮边系统和角位移测量装置。轮边系统包括轮胎总成、信号采集装置、轮胎六分力传感器、连接轴、制动盘、立柱；信号采集装置安装于车轮总成与轮胎六分力传感器之间；角位移测量装置安装于立柱与连接轴之间，其内部主要设置有：激光源、定光栅、转动光栅、光敏元件、光敏传感器。本发明采用一体制连接轴为连接件，提供了集成式信息采集装置以及角位移测量装置，减轻了车轮总成质量，避免簧下质量过大与轮距增加问题；同时，对轮胎旋转角度进行精准测量，结合精确测量的轮胎旋转角度信息与轮胎六分力信息，得到实际轮胎六分力，提高了六分力测量精度。
实现车辆行驶工况轮胎精确测量分力测试装置工作方法

[发明专利]开关阀电磁铁动态特性电-磁-固耦合梯形电路的建模方法-CN202211297747.9在审
发明人：黄惠;柯旭锟;罗远明;陈旭;陈淑梅;李雨铮;杜恒 -专利权人：福州大学
申请日： 2022-10-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提出开关阀电磁铁动态特性电‑磁‑固耦合梯形电路的建模方法，包括以下步骤；步骤S1、通过分析高速开关阀电磁铁的壳体、铁芯、衔铁、骨架彼此之间的位置关系，推导电磁铁中线圈生成的磁通路径分布情况，从而得到其磁路模型；步骤S2、基于铁磁材料的电感和磁阻的关系式，并应用电路和磁路的对偶理论将磁路元件转换为电路元件，推导出考虑电磁铁高频工况下强涡流效应的等效梯形电路模型；步骤S3、建立各等效电子元件子模型，搭建高速开关阀电磁铁的电‑磁‑固多场耦合的等效电路模型，获取不同电压控制策略下高速开关阀电磁铁的高频动态特性数据；本发明为高速电磁铁的控制和优化设计提供了一种准确、实用的仿真模型，节约了时间成本。
开关电磁铁动态特性耦合梯形电路建模方法

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