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[发明专利]一类受饱和非线性输入影响的分数阶系统自适应控制方法-CN201910738636.9有效
发明人：田小敏;杨忠 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一类受饱和非线性输入影响的分数阶系统自适应控制方法，具体包括以下几个步骤：建立描述一类物理对象或过程的分数阶系统数学模型，根据分数阶微积分理论进行分数阶滑模面设计；确定分数阶数学模型中未知参数的自适应更新律；根据分数阶稳定理论和饱和非线性输入特性设计受控系统自适应控制器；寻找合适的Lyapunov函数验证滑模趋近阶段的有限时间到达性。本发明能够实现一类受输入非线性影响下的分数阶系统自适应控制，当系统出现上界未知的未建模动态和外界干扰时，在所设计控制器的作用下可以保证状态轨迹在有限时间内到达滑模面，通过滑模态作用，最终实现受控系统状态轨迹收敛到零
一类饱和非线性输入影响分数系统自适应控制方法

[发明专利]一种基于新型趋近律的无轴承异步电机滑模控制方法-CN201610722763.6在审
发明人：杨泽斌;万玲;赵若妤;孙晓东;陈林;孙卫明 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： H02P25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型趋近律的无轴承异步电机滑模控制方法，电机转速环采用基于新型趋近律的滑模速度控制器。该控制器采用具有自变速功能的新型趋近律，利用无轴承异步电机调速系统中的转速误差构造积分滑模面，并结合电磁转矩和运动方程，提取出速度环的电流信号一种基于新型趋近轴承异步电机控制方法

[发明专利]含风电的多域时滞互联电力系统滑模负荷频率控制方法-CN201510398060.8有效
发明人：米阳;刘永娟;马超;吴彦伟;朱银珠 -专利权人：上海电力学院
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种含风电的多域时滞互联电力系统滑模负荷频率控制方法，包括以下步骤(1)将电力系统划分为多个包含火力发电系统和风力发电系统的区域；(2)用滑模负荷频率控制器作为控制变量ui(t)，并将系统参数的不确定项及负荷波动引起的干扰加入模型，建立含有不确定项的状态模型；(3)根据含有集结不确定项的状态模型设计积分型滑模面σi(t)；(4)设计滑模负荷频率控制器ui(t)；(5)将ui(t)作为控制指令，优化电力系统的负荷频率偏差。
含风电多域时滞互联电力系统负荷频率控制方法

[发明专利]受非对称死区输入影响的分数阶系统反步滑模控制方法-CN202111096495.9有效
发明人：田小敏;杨忠;王逸之;顾姗姗 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：非对称死区输入影响的分数阶系统反步滑模控制方法，建立严格反馈分数阶系统数学模型；根据分数阶微积分算子构建合适形式滑模面；构建辅助分数阶系统补偿非对称死区输入的影响；确定分数阶数学模型中未知参数的自适应更新律；基于转换变量系统并结合分数阶分布频率模型，选择合适的Lyapunov函数逐级确定各虚拟控制器形式；采用间接Lyapunov稳定性分析方法验证滑模趋近阶段的稳定性。本发明基于分数阶频率分布模型的间接Lyapunov稳定理论的使用可以确保整个设计过程合理有效，从而验证反步滑模控制法在具有严格反馈结构的分数阶系统的自适应镇定控制中具有很好的控制效果，系统全部未知参数可以被有效辨识
对称死区输入影响分数系统反步滑模控制方法

[发明专利]基于TDE的灵巧手指自适应滑模跟踪控制方法-CN202111169597.9有效
发明人：王邢波;陆闯;张岩 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于TDE的灵巧手指自适应滑模跟踪控制方法，所述控制方法将n个关节力矩和m个腱张力，其中mn；通过映射矩阵R转化，建立腱驱动灵巧手指动力学方程，通过时延估计TDE通过设计非奇异快速终端滑模面，实现有限时间内收敛，解决了传统滑模控制中仅可以实现渐进收敛的问题，提高了跟踪性能和收敛性能。为了进一步提高非奇异终端滑模控制的性能，结合了PID积分控制，设计了PID‑NFTSM控制及自适应组合趋近律，所提控制方法是连续的，无奇异性的，不仅降低了TDE误差，同时也提高了跟踪控制的精确性。
基于 tde 灵巧手指自适应跟踪控制方法

[发明专利]一种柔性机械臂系统的神经网络反演控制方法-CN201510337072.X有效
发明人：陈强;施琳琳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-06-17 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种柔性机械臂系统的神经网络反演控制方法，包括建立机柔性械臂伺服系统的动态模型并将其进行等效变换，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；结合滑模控制及反演法，在每一步设计中引入虚拟控制变量，最后推导出自适应控制器输入；同时，利用神经网络的逼近特性，避免了反演法所带来的复杂度爆炸问题以及模型参数不确定性的逼近；计算控制系统跟踪误差，积分滑模面，误差变量及微分。本发明提供一种能够有效改善柔性机械臂伺服系统位置跟踪控制性能的神经网络反演滑模控制方法，实现系统的稳定快速跟踪。
一种柔性机械系统神经网络反演控制方法

[发明专利]一种塔式起重机输出抖动抑制的滑模控制方法-CN202210617143.1有效
发明人：欧阳慧珉;夏纪宇 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种塔式起重机输出抖动抑制的滑模控制方法包括：基于欧拉‑拉格朗日方法及实际塔式起重机工作状态，构建塔式起重机动态模型；利用塔式起重机的期望轨迹与实际反馈数据的数据差作为误差信号，构建非线性滑模面；根据误差信号，设计非线性滑模面的等效控制律；根据非线性滑模面，以切换函数为基础设计超螺旋算法控制律；利用矩阵转换关系对等效控制律和超螺旋控制律进行叠加并转换维度，得到二维控制律，利用二维控制律控制塔式起重机达到控制效果本发明通过利用超螺旋算法，将不连续的符号函数进行积分使其连续化，并配置幂次趋近律，加快收敛速度且不会引起抖振，不需要将模型线性化，更接近真实系统，提高了控制器效率和性能。
一种塔式起重机输出抖动抑制控制方法

[发明专利]海流干扰下基于滑模自适应控制的AUV近距离对接方法-CN202211299563.6在审
发明人：陈靖夫;张立川;刘禄;潘光;刘亚哲 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2022-10-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种海流干扰下基于滑模自适应控制的AUV近距离对接方法，设计控制器时不再对AUV的运动进行解耦，同时在设计滑模自适应控制器的时候增加了积分环节，采用积分滑模自适应控制(Integral Sliding
海流干扰基于自适应控制 auv 近距离对接方法

[发明专利]基于滑模的永磁同步电机抗惯量扰动控制方法-CN202310543765.9在审
发明人：谢芳;倪士林;王厚颖 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于滑模的永磁同步电机抗惯量扰动控制方法，包括：依据电机机械运动方程，构建双环控制系统，将转动惯量设置为外部输入，使转动惯量在电机运行时发生改变，从而确定转动惯量辨识与电机转速的联系；在控制系统模型中引入连续模型惯量观测器对转动惯量进行在线辨识；设计积分时变快速终端滑模控制器，并将观测器在线辨识的转动惯量引入到滑模控制器中；进行仿真，对比不同滑模控制器抗惯量扰动性能；搭建实验平台，通过拆卸半轴钢套对负载惯量进行调节，观测不同量级的惯量变化下，积分时变快速终端滑模控制器对电机转速的稳定性和快速性的改进。
基于永磁同步电机惯量扰动控制方法

[发明专利]一种基于非线性滑模与前置的飞行器复合导引方法-CN202010256011.1有效
发明人：宋磊;赵颖杰;雷军委 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性滑模与前置的飞行器复合导引方法，属于飞行器飞行制导技术领域，首先，在于采用导引头设备测量飞行器的视线角，采用陀螺仪测量飞行器的偏航角。然后采用一阶滤波器构造视线角近似微分信号，然后与视线角信号组成一类非线性滑模信号。同时设置前置条件获取前置角，分别与视线角与偏航角进行比较得到前置误差信号与视线姿态误差信号，再分别积分得到积分信号，然后组成一类基于误差的非线性滑模信号。最终对基于视线角与基于误差的两类非线性滑模信号进行非线性重组，得到最终的非线性滑模与前置综合导引信号，输送给姿态角稳定系统实现精确导引。该方法的优点是导引精度高且鲁棒性好，适应性强。
一种基于非线性前置飞行器复合导引方法

[发明专利]一种采用自适应积分滑模控制的移相全桥电源-CN202210535980.X在审
发明人：曾敏;魏沁成;谢剑醒 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用自适应积分滑模控制的移相全桥电源，包括：移相全桥变换模块，具有输入电压输出端、输出电压输出端、输出电流输出端和控制端；自适应积分滑模控制器，其第一输入端接所述变换模块的输入电压输出端第三输入端接所述变换模块的输出电压输出端，第四输入端接所述变换模块的输出电流输出端，输出端接所述变换模块的控制端，分别用于根据采集得到的输入电压、参考电压、输出电压和输出电流，确定所述变换模块的工作状态，进而采用自适应积分滑模控制方法计算并输出控制量
一种采用自适应积分控制移相全桥电源

[发明专利]一种采用逻辑模型同步控制的异步电机转速控制方法-CN202310579344.1在审
发明人：吴华丽 -专利权人：重庆人文科技学院
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：其特别之处在于根据电机转速与t轴电流之间的逻辑关系建立假定的逻辑模型，然后通过同步控制规律保证逻辑模型状态与电机转速、t轴电流两个状态的一致；该同步控制规律是通过采用逻辑模型状态与异步电机状态进行对比得到状态误差并形成积分滑模，再采用自适应控制与滑模控制相结合的方法实现的。同时针对m轴电流与期望值的对比，得到电流误差并形成比例微分积分型滑模结合自适应控制实现m轴电流的稳定收敛；最后通过对逻辑模型设计双层反演比例积分微分控制器，实现异步电机转速的控制，该方法的优点是鲁棒性好
一种采用逻辑模型同步控制异步电机转速方法

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211518364.X在审
发明人：董小瑜 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：该方法包括：确定与目标车辆相关联的至少一个待调节车辆，并确定所述目标车辆的目标车辆参数，以及各待调节车辆所对应的待调节车辆参数；根据所述目标车辆参数和各待调节车辆参数，确定与相应的待调节车辆参数相对应的待使用积分滑模；针对各待使用积分滑模，根据当前积分滑模确定当前待调节车辆参数所对应目标控制变量；基于所述目标控制变量，对所述当前待调节车辆参数进行调节，以使所述当前待调节车辆参数与所述目标车辆参数相一致。
一种车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种面向电动伺服系统的控制方法及系统-CN201810962734.6有效
发明人：赵威;闫朝文 -专利权人：华东计算技术研究所（中国电子科技集团公司第三十二研究所）
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：将运动学模型中电机负载方程代入负载运动方程，通过力矩抵消得到负载与输入控制力矩的直接关系，采用有界时变参数将有界控制量转化为线性参数化形式，将运动学模型简化为二阶非线性系统；采用二阶系统最优时间控制算法得到积分滑模，根据积分滑模对二阶非线性系统进行收敛控制。本发明采用最优积分滑模策略和范数估计策略，从而减少计算量且提高系统性能，有利于实现伺服系统快速且精确的跟踪控制；可以大大减少在线更新参数，增加系统的性能，为伺服领域其它产品和算法的研制提供了全新的研发思路和应用方法
一种面向电动伺服系统控制方法系统

[发明专利]基于全形式动态线性化的数据驱动积分滑模约束控制方法-CN202210003909.7有效
发明人：黄秀韦;董志岩;李志建;邓涛;古家威;陈海龙;霍震;何昊名 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请属于自动化控制技术领域，公开了一种基于全形式动态线性化的数据驱动积分滑模约束控制方法，在给到目标输出量、输入幅值约束和输入速率约束的条件下，采用了全形式动态线性化方法进行控制，并采用离散性扩展状态观测器对外部干扰进行估计，采用基于积分滑模函数的输入补偿器来对输入进行补偿，相比于传统的紧凑型和局部型动态线性化方法更多地保留了前序时刻输入和输出信息，这将为控制过程提供更多的有用信息，提高系统性能；通过输入受限补偿器来抑制输入受限对系统性能的影响，可有效消除跟踪误差稳态的偏移误差，通过引入积分滑模函数，其中所含有的参数能更好地抑制扰动，增强系统的稳定性。
基于形式动态线性化数据驱动积分约束控制方法