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[发明专利]用于履带机器人的控制方法以及履带机器人-CN201711399540.1有效
发明人：焦俊;陈靖;辜丽川;乔焰;王超;范国华;王文周;王谟仕 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明将履带机器人视为由电机驱动系统和车体运动系统组成的级联系统，构建变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数，并根据自适应积分滑模切换函数提出基于等效控制和切换控制的自适应滑模跟踪控制，以机器人的速度，在线辨识所得的驱动电机时变不确定参数
用于履带机器人控制方法以及

[发明专利]一种具有过速饱和保护限制的高超声速发动机供油规律-CN202310737012.1在审
发明人：李静;张涛涛;王蕾;金凯;袁胜智;董海迪;李海燕;申森 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F02C9/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有过速饱和保护限制的高超声速发动机供油规律，其通过设置过速保护速度，得到过速误差信号，然后进行非线性变换与混合非线性积分，得到速度误差混合积分信号；然后设计非线性分数阶滤波器，通过非线性分数阶近似积分解算出速度误差近似阻尼信号，再与速度误差信号以及其积分信号进行组合得到速度误差非线性滑模面信号；然后采用非线性自适应规律对常值干扰、速度误差干扰、过速误差干扰以及非线性速度误差干扰进行估计补偿，实现自适应控制，最终形成具有过速保护的干扰自适应供油规律
一种具有过速饱和保护限制高超声速发动机供油规律

[发明专利]基于积分滑模与模型预测控制的多航天器协同控制方法-CN201810826026.X有效
发明人：袁源;徐杨;方静;王铮;魏锦源 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于积分滑模与模型预测控制的多航天器协同控制方法，如下：1、建立航天器姿态动力学模型，通过转化得到拉格朗日形式的航天器姿态动力学模型；进而得到状态空间下的航天器姿态动力学模型；2、多航天器之间采用随机通信协议；将随机通信协议建模为马尔可夫跳变模型；3、采用积分滑模控制与鲁棒模型预测控制相结合的混杂控制方法，从而得到对每一个航天器的控制量。解决了现有技术在多航天器协同控制中的通信缺陷与抗扰不足的问题，本发明可以充分利用积分滑模控制有效抑制匹配干扰的优点，结合鲁棒模型预测控制能够处理约束以及非匹配干扰的特点，对多航天器进行协同控制。
基于积分模型预测控制航天器协同方法

[发明专利]基于积分型高阶终端滑模算法的永磁同步电机控制方法-CN201610924965.9有效
发明人：都海波;陈东博;陈秀萍;程盈盈;储昭碧;金小峥;朱文武 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-10-24 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本发明属于电机控制技术领域，特别涉及一种基于积分型高阶终端滑模算法的永磁同步电机控制方法。本发明分别设计了d轴一阶有限时间控制器和q轴积分型高阶终端滑模控制器，并分别将d轴一阶有限时间控制器的d轴电压、q轴积分型高阶终端滑模控制器的q轴电压输入到永磁同步电机，从而驱动所述永磁同步电机运行，永磁同步电机的位置信号
基于积分型高阶终端算法永磁同步电机控制方法

[发明专利]一种考虑执行器故障的航天器姿态积分滑模容错控制方法-CN201610217207.3有效
发明人：胡庆雷;牛广林;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-04-08 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑执行器故障的航天器积分滑模容错控制方法，针对航天器姿态控制过程中同时存在执行器故障、外部扰动和控制力矩幅值受限的问题，提出一种基于积分滑模面的鲁棒姿态主动容错控制方法，其步骤为：首先，建立考虑执行器故障及含有外部扰动的航天器姿态动力学模型；然后，在执行器未出现故障情况下，所设计的标称控制器可以保证系统稳定且通过调整控制器参数易于满足输入饱和幅值限制；最后，引入故障信息设计积分滑模控制器
一种考虑执行故障航天器姿态积分容错控制方法

[发明专利]远程实验的控制装置及方法-CN202110943637.4有效
发明人：熊军玲 -专利权人：深圳市创能亿科科技开发有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程实验的控制装置及方法，该方法包括：S1，对实验人员根据实验室器材及机械手的状态信息反应的脑电信号进行翻译，并输出控制命令；S2，接收所述控制命令并输出期望的控制信号至自适应积分滑模控制器和预测控制器；S4,若所述机械手与实验室器材并无碰撞风险，速度传感器和姿态传感器将机械臂的实时姿态信号和实时速度信号反馈至自适应积分滑模控制器中，自适应积分滑模控制器根据控制信号，实时姿态信号以及实时速度信号将控制机械臂调整至期望速度和期望姿态
远程实验控制装置方法

[发明专利]一种基于执行器故障和饱和的异构车队容错控制方法-CN201910712070.2有效
发明人：郝立颖;李平;郭戈 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：对车辆纵向运动进行受力分析，并结合执行器故障和执行器饱和模型，建立执行器故障和饱和下的车辆纵向动力学模型；根据车辆自身信息，构造带有故障信息和饱和指数的变时间间距策略；基于构造的变时间间距策略，建立比例积分微分滑模面和耦合滑模面
一种基于执行故障饱和车队容错控制方法

[发明专利]有源电力滤波器神经网络动态PID全局滑模控制方法-CN201610840099.5有效
发明人：储云迪;梁霄;李思扬;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种有源电力滤波器神经网络动态PID全局滑模控制方法，神经网络动态PID全局滑模控制系统由动态PID全局滑模控制器和神经网络不确定估计器构成；全局滑模控制能加快系统响应，使系统在响应的全过程都具有鲁棒性在滑模面的设计中引入积分项来抑制稳态误差和增强鲁棒性，并且动态滑模控制可以减少抖振现象，因此，PID全局滑模和动态滑模的结合可以同时发挥各自的优点，提高滑模控制系统的瞬态特性和鲁棒性并减少滑模变结构控制中存在的抖振；对于未知的不确定性，加入神经网络来逼近不确定项，将滑模控制的切换项转化为连续的神经网络输出，进一步削弱了滑模控制中的抖振现象，避免了IGBT误动作，优化了系统性能。
有源电力滤波器神经网络动态 pid 全局控制方法

[发明专利]基于惯量辨识的多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制方法-CN201910706584.7在审
发明人：吴益飞;刘洋;郭健;陈庆伟;李胜;关妍;张宇;吴鑫煜;吴红婷;季周历;高珺宁 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯量辨识的多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制方法，方法包括：构建多电机伺服系统的动力学方程；利用模型参考自适应法对多电机伺服系统输入的负载惯量进行辨识；根据一阶跟踪微分器、二阶扩张状态观测器以及多电机伺服系统速度环中的扰动构建一阶自抗扰模型，并获取非线性状态误差反馈控制律；基于双曲正切柔化切换函数改进趋近律，构造带积分的滑模控制对非线性状态误差反馈控制律进行补偿优化，获得最终的控制律，进而实现多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制。本发明相对于分区PID控制和积分滑模控制，在变惯量情况下，复合控制策略对惯量变化情况具有更好的适应性，能取得更好的控制效果，控制系统的鲁棒性强。
伺服系统多电机自抗扰非线性状态误差反馈控制滑模控制速度控制构建滑模一阶扩张状态观测器复合控制策略动力学方程跟踪微分器负载惯量惯量变化惯量辨识函数改进控制系统控制效果模型参考双曲正切构造带控制律鲁棒性速度环自适应扰动辨识二阶惯量柔化分区优化

[发明专利]一种具有非对称执行器饱和的智能无人车编队控制方法-CN202310822889.0在审
发明人：蔡晓晰;李平;周明政;徐子潇;丁钢波;矫健 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十二研究所
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：具体涉及一种具有非对称执行器饱和的智能无人车编队控制方法，包括以下步骤：将智能无人车分为领队车和带有非对称执行器饱和的跟随车；建立领队车的纵向动力学模型以及跟随车的纵向动力学模型；定义跟随车和前车之间的间距误差，并建立以间距误差为控制变量的比例积分微分滑模函数和耦合滑模函数；采用神经网络逼近跟随车的纵向动力学模型中的非线性动态函数；引入估计误差，并结合比例积分微分滑模函数和耦合滑模函数，设计每辆跟随车的自适应更新律和控制器；通过设计的控制器控制带有非对称执行器饱和的跟随车的运行
一种具有对称执行饱和智能无人编队控制方法

[发明专利]基于滑模观测器的正交信号发生方法、正交信号发生器-CN201811188279.5有效
发明人：张菊香;周宇昌;戴志勇;侯叶;李建文;赵佩绮;姚鑫 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明属于由两个或两个以上发电机、变换器或变压器对1个网络并联馈电的装置技术领域，公开了一种基于滑模观测器的正交信号发生方法、正交信号发生器，所述基于滑模观测器的正交信号发生方法将一个积分器用于采集到的单相电压信号，构建电压信号和它的积分量的数学模型；构建基于数学模型的滑模观测器，并得到单相电压信号及其正交信号。本发明通过所设计的滑模观测器可以得到虚拟正交信号，并能有效抑制包括谐波，噪声信号，直流量等的不同种类的电网扰动。
基于观测器正交信号发生方法信号发生器

[发明专利]基于分数阶滑模控制的电机抗干扰控制方法、系统及装置-CN201810599881.1有效
发明人：张碧陶;姚科;高福荣 -专利权人：广州市香港科大霍英东研究院
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于分数阶滑模控制的电机抗干扰控制方法、系统及装置，方法包括：对电机受到的干扰大小进行预估，得到干扰预估值；根据干扰预估值，计算滑模切换的增益大小；根据计算的增益大小，采用基于分数阶的滑模控制算法对电机的角速度进行闭环控制；系统包括干扰预估模块、增益大小计算模块和滑模控制模块；装置包括存储器和处理器。本发明基于精确的增益大小来进行滑模控制，不但能保证滑模控制算法的强鲁棒性，而且还能够有效地抑制抖震，提高了电机速度控制的精度；另外，本发明基于分数阶的微积分领域来执行滑模控制算法，进一步提高了滑模控制算法的鲁棒性
基于分数阶滑模控制电机抗干扰方法系统装置

[发明专利]一种针对车辆未知扰动的复合分层抗干扰控制方法-CN202310276143.4在审
发明人：姚秀明;孙哲;赵搏洋;杨雨;李晓峰 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：基于此，进一步考虑车辆系统中存在的不确定性，建立基于区间二型T‑S模糊模型的车辆动力学方程；利用模糊干扰观测器对车辆的未知扰动进行估计；分别在车辆直线行驶和变更车道情况下结合车辆的未知扰动估计结果构造模糊积分滑模面，根据基于区间二型T‑S模糊模型的车辆动力学方程，利用模糊积分滑模控制建立相应的车辆闭环系统，控制车辆稳定运行。
一种针对车辆未知扰动复合分层抗干扰控制方法

[发明专利]一种航空发动机积分正切模糊自适应滑模控制器设计方法-CN201710016179.3有效
发明人：肖玲斐;胡继祥 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空发动机积分正切模糊自适应滑模控制器设计方法，包括如下步骤：依据航空发动机系统的非线性部件级模型，在某个稳态点附近得到模型输出数据，利用最小二乘法，建立航空发动机线性模型；定义航空发动机系统的跟踪误差，给定系统的参考信号，并且假定参考信号的导数为0；利用与饱和函数的作用类似的双曲正切函数，设计双曲正切积分面；用于在系统误差大的情况下，对误差进行饱和，在误差小的情况下，将系统误差进行放大；采用指数趋近律来改善系统趋近运动的动态品质；采用自适应控制的方法，实现对不确定性上界的自适应估计，从而得到不确定性上界的估计值；设计滑模控制律，通过Lyapunov函数验证系统的稳定性。
一种航空发动机积分正切模糊自适应控制器设计方法

[发明专利]一种自适应反演积分非奇异快速终端滑模控制器设计方法-CN202011160048.0有效
发明人：徐正宏;杨晓辉;张文杰;张伟;杨爽;张柳芳 -专利权人：南昌大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机械臂轨迹跟踪控制的基于扩张状态观测器的自适应反演积分非奇异快速终端滑模控制器设计方法。并在此基础上设计了一种新型积分快速终端滑模面，可以极大的提高收敛速度和跟踪精度，再针对奇异项设计合理的饱和函数避免奇异性。
一种自适应反演积分奇异快速终端控制器设计方法