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[发明专利]一种基于动态反馈-前馈的自适应控制系统-CN201710425827.0有效
发明人：李晓;孙虹;龙巍;刘洋 -专利权人：东莞中子科学中心
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及自适应控制技术领域，尤指一种通过对前馈数据进行的实时处理，构成动态前馈—反馈控制系统的一种基于动态反馈‑前馈的自适应控制系统；主要是通过对前馈数据进行的实时处理，构成动态的反馈—前馈控制系统，利用反馈控制系统的输出作为前馈控制系统的基本组成，将反馈控制时的控制信息作为前馈数据的输入，经过自适应前馈控制方法的处理后,再作为前馈控制的输入，不需要利用实验仪器设备对干扰信号进行测量，只需要利用反馈控制时的控制信息作为前馈数据，通过本发明对前馈数据进行处理，就能够自动抑制外部扰动对系统的干扰，既能对干扰进行及时的粗调，减小系统的负担，也能降低前馈控制模型的精度要求，提高控制品质，使系统达到动态稳定。
前馈数据前馈控制反馈控制系统前馈控制系统反馈控制控制信息实时处理自适应控制技术自适应控制系统实验仪器设备动态反馈动态前馈动态稳定干扰信号精度要求外部扰动动态的自适应粗调减小前馈测量反馈输出

[发明专利]智能驾驶车辆横向控制方法及控制系统-CN202010001284.1有效
发明人：陈英箭;栗工;郭嘉 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶车辆横向控制方法，包括：建立横向控制前馈控制系统模型、后馈控制系统模型、前馈控制转矩标定仿真模型和后馈控制转矩标定仿真模型；对前馈控制和后馈控制转矩标定仿真模型进行首次调参；对首次调参获得的前馈控制和后馈控制转矩标定仿真模型参数进行实车验证；变换不同的期望工况反复执行上述验证步骤，对不同期望工况下的前馈控制和后馈控制转矩标定仿真模型参数进行标定，获得前馈控制和后馈控制转矩标定仿真模型最优参数；利用最优参数对前馈控制转矩标定仿真模型和后馈控制转矩标定仿真模型进行参数优化本发明还公开了一种智能驾驶车辆横向控制系统。
智能驾驶车辆横向控制方法控制系统

[发明专利]伺服系统中前馈控制器的前馈系数获取装置、方法-CN201910466519.1有效
发明人：贾松涛 -专利权人：固高科技股份有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种伺服系统中前馈控制器的前馈系数获取装置、方法，其中装置包括：第一运算器，用于获取跟随误差信号；反馈控制器，用于根据跟随误差信号生成反馈控制信号；迭代学习控制器，用于基于跟随误差信号进行迭代学习以获得前馈控制信号，并在停止迭代学习时，获得最优前馈控制信号；第二运算器，用于根据反馈控制信号和前馈控制信号生成目标控制信号，并对被控对象进行控制；第三运算器，用于根据给定轨迹和最优前馈控制信号拟合获得前馈控制器的前馈系数由此，能够获得更加符合实际情况的前馈系数，当该前馈系数应用于实际伺服系统的前馈控制器时，能够使得反馈信号很好地跟踪给定轨迹，且不受给定轨迹变化的影响。
伺服系统中前馈控制器系数获取装置方法

[发明专利]一种PFC电路控制信号的调节系统和方法-CN202010513858.3在审
发明人：冯颖盈;姚顺;刘智聪 -专利权人：深圳威迈斯新能源股份有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： H02M1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种PFC电路控制信号的调节系统和方法，所述系统包括前馈模块、前馈系数调节模块、电流电压控制环路及PFC控制信号生成模块，所述前馈模块用于根据市电输入电压得到前馈占空比；所述前馈系数调节模块用于根据市电输入电压生成用于对前馈占空比进行调节的前馈调节系数F，并采用所述前馈调节系数F对前馈占空比进行调节；所述电流电压控制环路用于根据PFC电路的输出电压、输出电流生成环路占空比；所述PFC控制信号生成模块用于根据所述前馈系数调节模块调节后的前馈占空比和所述电流电压控制环路输出的环路占空比得到PFC电路的控制信号占空比。
一种 pfc 电路控制信号调节系统方法

[发明专利]工件台的前馈控制器的前馈系数整定方法及装置-CN202111271994.7在审
发明人：白宇珅;胡海;陈海宁 -专利权人：北京华卓精科科技股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种工件台的前馈控制器的前馈系数整定方法、装置、存储介质及电子设备，涉及控制工程技术领域，所述方法包括：S1：基于预设冲激系数对预定轴进行激励，获得预定轴的冲激响应；S2：基于前馈控制器的第一前馈系数运行工件台，获得工件台的位置误差和前馈控制器的速度参数；S3：基于所述冲激响应、位置误差和速度参数，获得前馈控制器的第二前馈系数；S4：判断第二前馈系数与第一前馈系数差值的绝对值是否小于预设阈值；当不小于预设阈值时，获取该第二前馈系数作为第一前馈系数，循环执行S2～S4；否则，获取该第二前馈系数作为整定后的前馈系数。本发明提供的技术方案，能够自动整定前馈控制器的前馈系数，大大提高整定效率。
工件控制器系数方法装置

[发明专利]控制装置、光刻装置和物品制造方法-CN202210954985.6在审
发明人：西村光英;本岛顺一;寺尾勉 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本发明提供控制装置、光刻装置和物品制造方法。提供了一种用于对移动体进行位置控制的控制装置。该装置包括前馈控制器，其被构造为通过将前馈操纵变量提供给移动体来进行前馈控制。在前馈控制的持续时间超过预定时间的情况下，前馈控制器使用基于在包括预定时间结束的预定区间中使用的前馈操纵变量而获得的前馈操纵变量来继续前馈控制。
控制装置光刻物品制造方法

[发明专利]基于定子电流微分前馈控制的双馈风机低电压穿越方法-CN201911351987.0有效
发明人：姜惠兰;王绍辉;贾燕琪 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于定子电流微分前馈控制的双馈风机低电压穿越方法，包括下列步骤：采用双PI矢量控制构成DFIG闭环反馈控制；构成定子电流微分前馈控制：利用所得到的定子电流微分，获得干扰量转子暂态感应电动势的精准测量值，再经过静态前馈控制器给出前馈控制信号，构成前馈控制，从而实现对干扰量的快速有效补偿；构成基于定子电流微分前馈控制的复合控制。
基于定子电流微分控制风机电压穿越方法

[发明专利]一种发动机涡轮出口温度控制方法-CN202110126628.6有效
发明人：王秀雷;赵路路;朱纪宾;宋军太 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： F02D41/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种发动机涡轮出口温度控制方法，包括：配置喷油控制量和节流阀控制量作为被控量，建立前馈‑反馈喷油控制通道，其包括前馈喷油控制单元、反馈喷油控制单元，前馈喷油控制单元、反馈喷油控制单元的输出用于确定喷油控制量；建立前馈‑反馈节流控制通道，其包括前馈节流控制单元、反馈节流控制单元，前馈节流控制单元、反馈节流控制单元的输出用于确定节流阀控制量；同一时刻，选定连通前馈‑反馈喷油控制通道或者前馈‑反馈节流控制通道，若连通前馈‑反馈喷油控制通道，则根据喷油控制量确定是否启用反馈节流控制单元，若连通前馈‑反馈节流控制通道，则根据节流阀控制量确定是否启用反馈喷油控制单元。
一种发动机涡轮出口温度控制方法

[发明专利]直线运动系统前馈控制器的参数整定方法-CN202010327388.1有效
发明人：朱煜;李鑫;戴渌爻;张鸣;成荣;杨开明 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线运动系统前馈控制器的参数整定方法，包括：利用迭代学习得到前馈控制信号；给定一个结构确定的基于模型的前馈控制器，利用最小二乘法，通过拟合所述前馈控制信号来整定所述前馈控制器的参数；获取每个前馈控制器参数对应的拟合残差，并将拟合残差最小的前馈控制器参数，作为直线运动系统的前馈控制器的参数。本发明能够对前馈控制器的参数进行充分有效的整定，使其跟踪控制性能逼近迭代学习，同时具有基于模型的特点，能够适应不同的参考轨迹，兼具跟踪控制性能和变轨迹适应能力，因此便于用于直线运动系统的运动控制。
直线运动系统控制器参数方法

[发明专利]一种基于神经网络逆模型的前馈跟踪控制方法-CN202210542099.2在审
发明人：董泽;姜炜;常修全;董贺宁 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络逆模型的前馈跟踪控制方法，该方法控制过程为：将被控对象的设定值输入到前馈控制器得到前馈控制器的输出；将前馈控制器的输出输入到预估模型得到预估模型的输出；预估模型输出与被控对象输出的差值输入到跟踪控制器得到跟踪控制器的输出；前馈控制器的输出与跟踪控制器的输出求和即为被控对象的控制量，该控制量输入到被控对象中得到被控对象的输出；前馈控制器和预估模型采用神经网络模型实现，前馈控制器为预估模型的逆。该前馈跟踪控制方法包括前馈和跟踪两个控制通道，以前馈通道为主体进行快速响应，以跟踪通道为补偿实现细调和无差调节，兼顾控制过程的快速性和准确性。
一种基于神经网络模型跟踪控制方法

[发明专利]一种基于前馈控制的伺服系统控制方法-CN201811353831.1有效
发明人：张新华;张祎;肖中卓;那学智;周围;鄢梦 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明属于伺服控制技术，具体为一种基于前馈控制的伺服系统控制方法，确定伺服系统控制信号即位置控制指令，对位置控制指令进行滤波，再计算前馈速度指令、前馈加速度指令、前馈加速度前馈控制量和速度前馈控制量，最后确定控制输出，前馈控制量的极性与位置控制指令的频率相关联，在传统PID的基础上引入前馈控制，既可以提高整个频段的伺服系统动态特性，也可以根据伺服系统的技术要求，在需要高动态特性的频率段提升动态特性，而在需要低动态特性的频率段降低频率特性
一种基于控制伺服系统方法

[发明专利]CANopen伺服系统中速度前馈和转矩前馈的处理方法-CN201610310921.7有效
发明人：覃海涛;龙世鹏;吴立;田天胜;李卫平 -专利权人：深圳市雷赛软件技术有限公司;深圳市雷赛智能控制股份有限公司
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：CANopen伺服系统中速度前馈和转矩前馈的处理方法：轨迹规划器接收目标控制命令并计算位置指令曲线类型和加、减速转折点位置；判断当前是否启动伺服控制：若否，速度前馈曲线、转矩前馈曲线及位置指令曲线均为0；若是，将截至前一伺服控制周期已规划的位置累计值与加、减速转折点位置、目标位置进行比较，根据比较结果执行加速规划、减速规划、匀速规划或不执行规划，以得到当前伺服控制周期的速度前馈值和转矩前馈值；计算当前伺服控制周期的位置增量值和截至当前伺服控制周期已规划的位置累计值；多个位置增量值形成位置增量指令曲线，多个位置累计值形成位置累计值指令曲线，多个速度前馈值形成速度前馈曲线，多个转矩前馈值形成转矩前馈曲线。
canopen 伺服系统速度转矩处理方法

[发明专利]一种基于参数化前馈的伺服系统残余振动抑制方法-CN202011556719.5在审
发明人：杨亮亮;张晖;叶佳保;陶之源 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于参数化前馈的伺服系统残余振动抑制方法，属于机械设备控制技术领域。本发明的一种基于参数化前馈的伺服系统残余振动抑制方法，包括以下内容：利用基函数参数化前馈控制器，通过输入轨迹和参数化前馈控制器计算前馈力；根据最优控制理论引入参数化前馈控制算法的性能目标函数进行辨识输入整形滤波器与前馈控制器的参数；对参数化前馈控制的误差与辨识参数的收敛性进行分析；求取各个参数的最优值；本发明经过不断探索以及试验，采用参数化前馈控制算法，能够有效降低伺服系统控制难度，减少处理器的计算量，灵活性强、运算速度快、鲁棒性好，控制效果好，能够满足伺服系统的控制要求。
一种基于参数化前馈伺服系统残余振动抑制方法

[发明专利]一种应用于雕铣机的伺服位置控制方法-CN201410101922.1有效
发明人：范中华;扶文树;齐丹丹;吴波 -专利权人：南京埃斯顿自动控制技术有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2014-03-19 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于雕铣机的伺服位置控制方法，该方法引入了速度前馈和电流前馈，其中，将位置控制器的输出信号加上前馈控制器输出的前馈速度信号，减去伺服电机反馈的速度信号作为速度控制器的输入信号，前馈控制器将上位机发送的位置脉冲信号经过微分处理获得前馈速度信号；将速度控制器的输出信号加上前馈控制器输出的电流前馈信号，然后减去伺服电机反馈的电流信号作为电流控制器的输入信号，电流前馈信号由加速度电流信号与摩擦力电流信号相加得到。电流前馈的作用是提升伺服的速度响应，速度前馈的作用是提升伺服的位置响应，本发明方法减小了雕铣机的X轴、Y轴和Z轴在换相点处的位置误差，提高了工件的加工精度和加工效率。
一种应用于雕铣机伺服位置控制方法

[发明专利]一种热强度试验系统控制方法-CN202110791707.9有效
发明人：郑瑶;王彬文;秦强;张佳斌;赵俊东;张宁 -专利权人：中国飞机强度研究所
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01N3/60 文献下载
摘要：本申请属于飞行器防热结构热强度试验领域，一般的控制或调节系统，特别涉及一种热强度试验系统控制方法。包括：步骤一、获取热强度实验的热流曲线，将所述热流曲线分成多段，获取每段热流曲线中的各热流峰值，并根据各热流峰值计算每段热流曲线的热流基准值；步骤二、确定前馈系数，并根据前馈系数计算每段热流曲线的前馈输出值，前馈输出值等于前馈系数与热流基准值的乘积；步骤三、根据前馈输出值计算出每段热流曲线的控制输出值；步骤四、控制系统根据每段热流曲线的控制输出值进行热强度试验。本申请通过合理确定前馈系数、PID输出以及前馈控制输出的权重，实现前馈热流补偿控制，能够有效提高热流控制系统的响应速度和控制精度。
一种强度试验系统控制方法

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