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[发明专利]一种垂直轴负载的机械特性分析方法-CN202111661664.9有效
发明人：施海红;杨凯峰 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及伺服领域，尤其涉及一种垂直轴负载的机械特性分析方法，包括：步骤1：获取伺服驱动器的重力补偿值；步骤2：伺服驱动器励磁，伺服控制方式采用速度闭环控制，速度环的速度调节器采用IP控制器；步骤3：将重力补偿值作为IP控制器的积分项的初始基值进行重力补偿，松开伺服抱闸；步骤4：施加激励转矩到被控电机；步骤5：保存转速反馈值和电磁转矩输出值；步骤6：将电机的电磁转矩输出值中的直流分量去除；步骤7：将转速反馈值作为输出，将电机的电磁转矩的测量值作为输入进行模型识别，从而识别出频率幅值特性。本发明实现垂直轴负载的机械特性分析，提高测量准确性。
一种垂直负载机械特性分析方法

[发明专利]一种断路器机器人装配焊接自动生产线-CN201711292407.6有效
发明人：朱家洲;卫俊俊;牛广军;谢江生;赵昌富;姚志强;丁红志;徐志;丁立科;谢宁 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司;南京埃斯顿智能系统工程有限公司;宁夏力成电气集团有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种断路器机器人装配焊接自动生产线，包括小车上料装置（1）、对中装置（2）、机器人装配点焊装置（3）、背面焊接装置（4）、机器人搬运装置（5）、底面焊接装置（6）和小车下料装置（7）；本发明的有益效果是：本申请的断路器机器人装配焊接自动生产线能够显著减少断路器生产过程中的人工参与，极大降低了劳动强度、人力成本和管理成本，提高了焊接的效率。
一种断路器机器人装配焊接自动生产线

[发明专利]一种基于分段式解耦的点云匹配方法、电子设备及介质-CN202310857030.3在审
发明人：付寅飞 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分段式解耦的点云匹配方法、电子设备及介质，属于三维点云匹配技术领域，本发明将点云匹配的粗匹配过程分为两个阶段，把一次性的参数求解过程拆分成两组参数，分两次计算，利用场景的特点简化了算法过程，避开了传统算法中难以解决的一些误差问题。这样三维匹配问题转化为二维图像匹配问题，这样显著减少了三维点云匹配的数据量和计算量，可用于工业机器人的各种应用场景中，适合于表面纹理简单、曲率变化很小的物体，能够有效提高匹配的计算效率，减少计算时间，也能够获得较高的精度。
一种基于段式匹配方法电子设备介质

[发明专利]一种多轴机器人系统运动规划方法、电子设备及介质-CN202311052473.1在审
发明人：陈高进;付寅飞 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司;南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴机器人系统运动规划方法、电子设备及介质，通过求取目标位姿对应的手腕中心，利用机器人的几何空间特性，能够快速的对空间中目标位姿的可达性进行判断，提高搜索效率，同时，通过快速的求解出该点处对应的附加轴有效取值范围，可以有效的降低附加轴的搜索范围，加快求解速度；并且在传统的运动规划空间中增加附加轴信息，使待求解点的附加轴优先在临近点周围取值，可以有效减少附加轴的频繁移动，提高路径规划质量。
一种机器人系统运动规划方法电子设备介质

[发明专利]一种数控机床中直线型工具集位置排列的方法-CN202111004297.5有效
发明人：杨晓文;徐林飞;赵敬毅 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控机床中直线型工具集位置排列的方法，涉及数控机床中工具集位置排列调配领域。一方面，能够在满足刀具各项约束，最大化的提高生产效率；另一方面，可以不限刀具集数量，所提供的是一套统一的控制流程，易于理解同时易于扩展。按以下步骤进行位置排列：步骤1、获取数据；步骤2、求出A与b；步骤3、求取k以及K；步骤4、更新Aeq与beq；步骤5、求x；步骤6、求取目标函数的最优解f；步骤7、从1遍历至K；步骤8、按照最优解x对N个刀具进行位置排列。可以在满足多种约束，以时间最优即效率最大的方式对工具集进行组合与规划，使其满足设定的工位要求。
一种数控机床中直线型工具位置排列方法

[发明专利]一种总线型伺服驱动单元的自动化测试方法、装置及存储介质-CN202310116912.4在审
发明人：吉艳青;周志亮;杨丽平 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种总线型伺服驱动单元的自动化测试方法、装置及存储介质，涉及总线型伺服驱动单元软件测试技术领域。实现总线型伺服驱动单元软件的全自动化测试，提高伺服系统控制软件的测试效率，可有效控制成本。所述自动化测试方法包括：配置伺服单元硬件测试环境，在TwinCAT2.0软件的System Manager环境，新建总线型伺服单元的PDO接口变量，并生成.TSM系统管理器工程文件；在TwinCAT2.0的PLC Control逻辑编程环境，创建人机界面和多个自动化测试功能模块。实现了总线型伺服驱动单元软件的全自动化测试，提高了伺服系统控制软件的测试效率，可有效控制成本。
一种线型伺服驱动单元自动化测试方法装置存储介质

[实用新型]一种编码器测试工装-CN202222893573.4有效
发明人：周来元;宋电 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及编码器生成辅助装置领域，尤其涉及一种编码器测试工装，测试工装包括：基座、三维调整架、电机安装板、电机和参考编码器；三维调整架设于基座上，用于安装待测编码器的PCB板并实现PCB板上接收元件的位置调节；电机安装板设于基座上且向上延伸；电机和参考编码器均安装于电机安装板；电机的第一输出轴转动连接于参考编码器的码盘；电机的第二输出轴转动连接于待测编码器的码盘；电机靠近待测编码器一侧壁安装有发光元件。提供接收元件与码盘在不同位置上的装配偏差场景，从而便于后续对编码器进行测试。
一种编码器测试工装

[实用新型]一种风扇故障检测电路-CN202221480407.5有效
发明人：杜鑫;陆晓继;姚瑱;汪赟 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风扇故障检测电路，涉及故障检测电路领域。通过低成本的电路结构即可实现对风扇故障，即对风扇是否出现堵转保护进行高效、准确的检测及识别。本实用新型的技术方案为：所述故障检测电路包括采样电阻、滤波电路、放大电路、基准电路以及比较电路，所述采样电阻串联在风扇的DC供电线中，将电流信号转化为电压信号；所述滤波电路的一端连接在所述采样电阻和风扇之间，并且另一端连接放大电路，使得电压信号经过滤波后被放大，所述放大电路以及基准电路同时连接比较电路，输出比较结果。硬件成本低，电路、软件逻辑简单可靠，低频占空比信号对周遭电磁兼容环境较友好，且同功率风扇之间替换时，硬件电路兼容性较大。
一种风扇故障检测电路

[发明专利]一种基于深度网络的猪半胴体切割轨迹线识别方法-CN202210973828.X在审
发明人：付寅飞 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度网络的猪半胴体切割轨迹线识别方法，包括以下步骤：S1，获得猪半胴体的图像；S2，将猪半胴体的图像从RGB颜色空间转化到YCbCr颜色空间上，获得转化图像；S3，利用深度网络模型对转化图像进行定位处理，获得目标分割区域图像；S4，对目标分割区域图像进行细化处理，获得单像素中心线图像；S5，对单像素中心线图像进行平滑处理，获得切割轨迹线；本发明采用级联模型构成端到端深度网络模型，提高了对设定的分割区域的定位精度，再配合使用细化处理和平滑处理，能够获得精度高的切割轨迹线。
一种基于深度网络胴体切割轨迹识别方法

[外观设计]电柜（C1）-CN202230382444.1有效
发明人：刘冬;杨露;钱巍;李康贵;鲁峰龙;高原 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： 13-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电柜（C1）。2.本外观设计产品的用途：用于自动化设备电控系统。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
c1

[发明专利]一种基于EtherCAT技术的从站识别方法-CN202210645261.3在审
发明人：宋春桃 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于EtherCAT技术的从站识别方法，涉及通信技术领域。能加载从站配置文件ESI，同时能识别当前组网的从站并根据匹配的ESI文件，建立组网中主站和从站的通信文本，然后保存通信文本，用于对当前组网的通信应用，除非组网有变更，否则不需要再重新识别从站建立新的通信文本。读取本地存储的从站配置文件ESI；获取组网中的从站信息VendorID和ProductCode，匹配本地的ESI文件中信息；生成当前组网的通信文本，保存通信文本；根据从站站点地址，通过设置寻址对各从站的同步管理配置寄存器，FMMU配置寄存器，DC时钟按照生成的通信文本进行配置；通过邮箱配置各从站PDO对象，建立PDO通讯机制以及通讯对象。使得主站软件在使用时更通用，支持的从站不受限制。
一种基于 ethercat 技术识别方法

[实用新型]一种编码器码盘轴套-CN202221079130.5有效
发明人：宋电;周来元 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01D5/347 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种编码器码盘轴套，涉及编码器结构领域。结构精巧、加工成本低，可以有效隔离电机本体电磁干扰，并可与电机轴稳定、方便的进行装配。所述编码器码盘轴套为非导磁轴套，并且所述非导磁轴套的内壁上具有若干平行于其轴向设置的沟槽。可以有效的隔离电机本体的电磁干扰对编码器的影响，从而提高编码器的性能，这对电容式、电感式以及磁编方式的编码器有显著效果。相比较传统的金属材料，新型材料如塑料、陶瓷等，有明显的价格优势，可以降低编码器的成本。运用压装方式，较传统的侧面紧固螺钉方式而言可减少生产步骤，同时可以提高编码器的动盘平行度。
一种编码器轴套

[发明专利]一种转矩脉动和振动噪声耦合时空谐波鉴别与抑制方法-CN202210776258.5在审
发明人：徐高红;贾泽鑫;陈前;钱巍;赵文祥;刘国海;桑志民 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司;江苏大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种转矩脉动和振动噪声耦合时空谐波鉴别与抑制方法，涉及永磁电机气隙磁场谐波分析与优化领域，包括：使用气隙网格均布的精密有限元模型获取气隙中时空二维的电磁力和磁密波形；气隙电磁力和磁密时空谐波的获取与物理特性识别；确定最为关键的电磁力时空谐波；将时空谐波视作随时空旋转的矢量，基于同阶次矢量构成的图形时空不变性鉴别耦合时空谐波；在不破坏磁场周期性的前提下，抑制关键的耦合时空谐波；通过多场耦合法验证优化后模型的转矩脉动和振动噪声。本发明首次提出永磁电机转矩脉动与振动噪声的耦合时空谐波的鉴别方法，通过抑制关键的耦合时空谐波，可以达到同时降低永磁电机转矩脉动与振动噪声的效果。
一种转矩脉动振动噪声耦合时空谐波鉴别抑制方法

[实用新型]一种中心距可调的齿轮传动机构-CN202220632850.3有效
发明人：张晓东 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： F16H1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中心距可调的齿轮传动机构，包括齿轮A和齿轮B，齿轮A通过齿轮轴A可转动地安装在安装板上，齿轮轴A一端连接驱动电机，另一端连接第一位置传感器；第二位置传感器通过传感器支架B固定在安装板上，齿轮B通过齿轮轴B可转动地安装在传感器支架B上且与齿轮A啮合传动连接；齿轮B和第二位置传感器组成齿轮B组件，齿轮B组件可绕穿过安装板及传感器支架B的圆柱销转动。本申请通过比较第一位置传感器采集的齿轮A的位置信息和第二位置传感器采集的齿轮B的位置信息的差异即可判别齿轮A和齿轮B的啮合中心距情况，可以实时监控齿轮A和齿轮B的啮合情况，及时调整两齿轮的中心距符合机器人要求，从而保证了机器人的工作精度。
一种中心可调齿轮传动机构

[发明专利]基于运动控制系统架构的电机及其传动机构故障预测系统-CN202210620612.5在审
发明人：李军良 -专利权人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动控制系统架构的电机及其传动机构故障预测系统，包括主站、至少两个子站以及云端服务器，所述主站为运动控制器，其中一个子站为边缘计算模块，其余子站为电机控制器，电机控制器控制电机及其传动机构的运动并接收电机上位置编码器的反馈信号、检测电机上的电流信号。所述主站和子站之间通过高速运动控制总线连接，所述边缘计算模块做为子站与主站连接，同时通过信息技术通道与云端服务器通信连接。本发明采用运动控制系统中的高速实时总线架构实现，基于原有的电机控制器和运动控制总线网络架构，不需要增加电机控制器的存储成本，实现各电机轴的特征数据和预测结果的实时同步传输，实现电机及其传动机构故障预测。
基于运动控制系统架构电机及其传动机构故障预测系统

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