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[发明专利]一种可变姿态跨介质多栖机器人-CN202310717160.7在审
发明人：孙明迁;吴忠勋;柴艳军;吴晅;李健 -专利权人：中国电子科技南湖研究院
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变姿态跨介质多栖机器人，属于机器人技术领域。可变姿态跨介质多栖机器人包括支架以及对称设置在支架两侧的两组驱动组件，每组驱动组件包括多栖运动机构和姿态切换机构，多栖运动机构可相对支架在竖直平面内旋转，姿态切换机构用于驱动多栖运动机构相对支架旋转，以使机器人在分别与多个介质运动模式对应的多个驱动姿态之间进行切换本发明通过可变姿态的三栖运动机构实现了利用同一组驱动电机在多种介质中运动，采用姿态切换机构即可实现运动模式的切换，整体集成度高，体积和重量相对较小。
一种可变姿态介质机器人

[发明专利]一种两栖机械化桥-CN201710509544.4有效
发明人：桓耀辉;吴茂;陆凯;许冉;方俊;王瑞;余力;王亚国 -专利权人：湖北华舟重工应急装备股份有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： E01D15/127 文献下载
摘要：本发明提供一种两栖机械化桥，该两栖机械化桥可以实现水陆两栖作业。在陆上使用时，桥跨可以与架桥车分离，架桥车直接将桥跨架设成应急桥梁，用于克服中小型沟壑、弹坑和小型河流；在水中使用时，整车直接进入水中，可以由一台装备形成漕渡门桥进行漕渡作业，也可以由一台装备形成浮桥或多台装备通过桥跨纵向联接形成浮桥
一种两栖机械化

[发明专利]一种海陆空三栖无人机-CN202211140940.1在审
发明人：秦华伟;朱佳楠;姚立栋;李坤;路中辉 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：为实现无人机海陆空跨介质移动和远距离作业，本发明提供了一种海陆空三栖无人机，包括：旋翼组件、电路控制组件、着陆支撑组件，还包括：水下悬停组件、水下运动组件、陆上运动组件；所述旋翼组件位于海陆空三栖无人机的上端，通过位于海陆空三栖无人机中部的水下悬停组件，连接位于下端的陆支撑组件，所述水下悬停组件内部隔水，且设置有所述电路控制组件，所述水下悬停组件外部连接有所述水下运动组件，所述陆支撑组件的底部连接有陆上运动组件本发明的技术方案使本产品能实现海陆空三栖。
一种海陆空无人机

[发明专利]一种可跨塘的农用两栖投饵船及控制方法-CN202110457121.9有效
发明人：沈跃;张凌飞;施志翔;刘铭晖;储金城 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可跨塘的农用两栖投饵船及控制方法，包括船本体、船本体一端固定投饵装置，船本体另一端固定推进装置：所述船本体包括泡沫浮体(1)、泡沫固定碳杆(4)、横向碳杆(6)、管箍固定组件、T型三通(5)；所述泡沫浮体(1)为两个，泡沫浮体(1)上方平行设有泡沫固定碳杆(4)，泡沫浮体(1)和泡沫固定碳杆(4)通过管箍固定组件固定；所述横向碳杆(6)通过T型三通(5)与泡沫固定碳杆(4)相连，整体呈现H型结构，实现了左右两个泡沫浮体(1)的连接固定；本发明涉及一种可跨塘的农用两栖投饵船，可通过手动遥控规划航行轨迹，使得两栖投饵船能极大程度上满足使用人员需求，彻底代替耗时耗力的人工投饵作业。
一种可跨塘农用两栖投饵船控制方法

[发明专利]一种跨介质暂栖飞行器-CN202110657255.5在审
发明人：刘晓徽;赵雪娇 -专利权人：北京双栖科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨介质暂栖飞行器，采用多旋翼结构，旋翼的数量N为偶数，且N≥4；跨介质暂栖飞行器的动力系统包括n*N个动力单元，n为正整数，各旋翼上均安装n个动力单元，动力单元包括螺旋桨和用于驱动螺旋桨的电机，动力单元在空中时的推力小于在水中时的推力；跨介质暂栖飞行器的机身上设置有吸盘。本发明提供的两栖式跨介质飞行器，采用多旋翼结构，有效提高对两种工作环境的兼容性，能够快速入水，通过动力系统功率设计，解决水面波动对稳定出水造成的严重影响，出水可靠性可达99.8％以上。
一种介质飞行器

[实用新型]一种跨介质暂栖飞行器-CN202121312356.0有效
发明人：刘晓徽;赵雪娇 -专利权人：北京双栖科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种跨介质暂栖飞行器，采用多旋翼结构，旋翼的数量N为偶数，且N≥4；跨介质暂栖飞行器的动力系统包括n*N个动力单元，n为正整数，各旋翼上均安装n个动力单元，动力单元包括螺旋桨和用于驱动螺旋桨的电机，动力单元在空中时的推力小于在水中时的推力；跨介质暂栖飞行器的机身上设置有吸盘。本实用新型提供的两栖式跨介质飞行器，采用多旋翼结构，有效提高对两种工作环境的兼容性，能够快速入水，通过动力系统功率设计，解决水面波动对稳定出水造成的严重影响，出水可靠性可达99.8％以上。
一种介质飞行器

[发明专利]一种可垂直起降三栖跨介质飞行器-CN201911318709.5在审
发明人：曾友兵;罗奔;李凌;安兵辉;张平;王昆仑 -专利权人：中国特种飞行器研究所
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明提供一种可垂直起降三栖跨介质飞行器，包括：机身(1)、两个跨介质发动机(2)、两个机翼(3)、固定式涵道旋翼(4)、两个水箱(5)、两个倾转旋翼(7)、两个水翼(8)、水下浮力控制系统；两个跨介质发动机本发明实施例提供的可垂直起降三栖跨介质飞行器，具有可跨越界面航行能力。
一种垂直起降三栖跨介质飞行器

[发明专利]超空泡两栖式水翼跨介质地效飞行器-CN202010964559.1有效
发明人：向敏;刘波;张为华;赵小宇;谢泽阳;李尚中 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种超空泡两栖式水翼跨介质地效飞行器。超空泡两栖式水翼跨介质地效飞行器，包括：飞行器主体，包括壳体、设置于所述壳体的浮力调节机构、以及设置于所述壳体的飞行动力机构；水翼，一端与所述壳体转动连接；及水下推动装置，包括与所述水翼的另一端连接的水下推进机构上述的超空泡两栖式水翼跨介质地效飞行器同时具备水下作业与贴近水面高速航行的功能。
空泡两栖式水翼跨介质飞行器

[发明专利]一种两栖式跨介质飞行器及其跨介质控制方法-CN202110657265.9在审
发明人：刘晓徽;赵雪娇 -专利权人：北京双栖科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种两栖式跨介质飞行器及其跨介质控制方法，整机采用多旋翼结构，旋翼的数量N为4以上的偶数，动力系统包括n*N个动力单元，各旋翼上均安装n个动力单元，动力单元包括螺旋桨和用于驱动螺旋桨的电机，动力系统中各电机的总功率P不小于三倍整机悬停功率，总推力不小于1.5倍整机自重；跨介质飞行器的水平尺寸t远大于或远小于待进出水域波浪的波长，整机密度大于待进入水域的水密度。本发明提供的两栖式跨介质飞行器，采用多旋翼结构，有效提高对两种工作环境的兼容性，能够快速入水，通过尺寸设计和动力系统功率设计，共同解决水面波动对稳定出水造成的严重影响，出水速度可缩短至1s内，出水可靠性可达
一种两栖介质飞行器及其控制方法

[发明专利]一种三体跨介质的无人航行器-CN202310311866.3在审
发明人：卢道华;李攀;马致远;汤雁冰;王佳 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三体跨介质的无人航行器。属于无人航行器领域；包括相互连接的主体、侧体及流线型旋转翼，其中，所述主体包括进排气装置、航空螺旋桨、负载功能区一、自适应油囊系统、压载水舱一、发动机及油箱、挂载模块区及控制区一；所述侧体包括两栖涵道风扇推进器本发明采用由三体架构形式组成的跨介质无人航行器，可依靠流线型旋转翼进行空间姿态的转化来适应水面航行、水下潜航和空中飞行的三栖场景；另外，所述主体尾部的挂载模块区可根据实时任务安装不同的设备，增加了航行器的应用场合
一种三体跨介质无人航行

[发明专利]一种水陆两栖车辆跨域路径规划分解方法及系统-CN202211212139.3在审
发明人：蒲华燕;丁乐乐;郑旭阳;罗均;马捷;黄静;陈永兵;刘鸿亮;沈暗明;孙浩南 -专利权人：重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司;上海大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种水陆两栖车辆跨域路径规划分解方法及系统，通过获取包含海岸线信息的水陆两栖地图，定义跨域路径规划起始点和目标点，构建水陆转换点候选集合；在海岸线上设置多级梯度搜索区间和设定迭代次数；以逐级搜索方式确定各搜索区间局部最优水陆转换点能够解决水陆两栖车辆因水陆地图格式不匹配导致的跨域路径规划问题。
一种水陆两栖车辆路径规划分解方法系统

[发明专利]一种多栖滚翼飞行器-CN201810919469.3在审
发明人：李宜恒;黄杰;冯旭碧;朱清华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多栖滚翼飞行器，包括机舱和固定于机舱上的滚翼和浮筒；所述滚翼沿水平轴转动给机舱提供前进和上升的动力，在水下时，通过改变所述浮筒内的水气比例调整机舱在水中的高度。本发明提供的一种多栖滚翼飞行器的优点在于：能够在海陆空三栖使用，通过滚翼能够实现垂直起飞和降落，扩大了使用范围，通过滚翼提供动力，便于操纵推力和升力的配比，实现在不同运动状态之间的切换，具有良好的机动性能和操纵性能；且滚翼能够跨介质使用，比常规旋翼或螺旋桨具有更高的气动效率，采用电机驱动，省略了飞行器传送系统，可靠性高、重量轻、噪声小、安全舒适；具有良好的推广前景。
滚翼飞行器机舱浮筒水平轴转动比例调整操纵性能传送系统电机驱动机动性能介质使用气动效率运动状态重量轻水气螺旋桨省略配比升力旋翼噪声垂直起飞降落安全

[发明专利]一种海空两栖异构机器人-CN202010644335.2有效
发明人：陈延礼;白桂强;杜卫康;胡鑫玉;马习文;吴骄阳 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明为一种水空两栖异构机器人，涉及空潜两栖机器人领域，解决了没有一款可以水下、水面以及空中三栖作业的机器人，从而限制了机器人探测范围的问题。本发明可增加机器人工作范围，并可实现往复跨域，工作模式快速切换,使用方便。
一种两栖机器人

[发明专利]一种跨水陆冰雪的极地多栖机器人-CN202310744201.1在审
发明人：舒志强;彭时林;于海滨;史剑光;江晓;王云 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60F5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种跨水陆冰雪的极地多栖机器人，由复合驱动机构、分段机身、复合支撑机构、电子舱、太阳能板五大部分组成。该机器人的能源利用效率、越障能力、操纵和自主性都较一般多栖机器人有极大提升。极地多栖机器人拥有能够通过冰、雪、水以及陆地这四种介质以及介质过渡区域的能力。极地多栖机器人具有四种基本运动模式，使得该机器人具有能够在极地作业的机动能力。
一种水陆冰雪极地机器人

[发明专利]一种水空两栖跨介质仿生机器飞鱼-CN201910617884.8有效
发明人：喻俊志;吴正兴;陈迪 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种水空两栖跨介质仿生机器飞鱼，包括本体、俯仰胸鳍、变结构胸鳍、尾部推进模块、检测传感器和控制器。本发明通过控制尾部推进模块实现身体/尾鳍式的水下仿鱼推进，通过调节变结构胸鳍机构实现仿生机器飞鱼空中的滑翔运动以及快速溅落式入水运动，通过控制尾部推进模块与俯仰胸鳍机构间的配合实现水空跨介质过渡的出水运动本发明有益效果为：本发明兼具水下高速、高机动性游动及空中滑翔的水空两栖跨介质运动能力，采用小型化和轻量化设计，有效降低成本及能量消耗，同时有效提高了水下运动性能及推进效率，实现低扰动游动并缩短了跨介质过渡时间
一种两栖介质仿生机器飞鱼

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