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[发明专利]一种机器人协作收放装置及方法-CN202010534500.9有效
发明人：王佳;朱佳佳;卢道华;宋世磊 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人协作收放装置及方法，它涉及船舶技术领域。它的吊架构件起支撑作用；横摇补偿装置为水平放置的第一摆动油缸和第二摆动油缸，实现对船体的横摇补偿；升沉补偿装置为升沉补偿绞车，实现对船体的升沉补偿；纵摇补偿装置为第一伺服液压缸和第二伺服液压缸，实现对船体的纵摇补偿；机械臂收放装置具有视觉伺服机械臂，将缆绳的挂钩挂与无人潜水器进行对接或与吊环进行对接，装置底部设置防碰撞底板，防碰撞底板上方设有弹性缓冲装置，防止无人潜水器碰撞损坏。本发明的优点在于：能够主动对风浪引起的三个自由度完成补偿，依靠机械臂自主完成挂钩和取钩动作，实现自动化、智能化、高安全性、高效率地回收无人潜水器。
一种机器人协作装置方法

[发明专利]一种应用于无人潜航器的捕获装置及收放方法-CN202310834555.5在审
发明人：夏新露;张国兴;郭金伟;王佳;李冲;卢道华 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B63B27/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于无人潜航器的捕获装置，包括潜水器，所述潜水器通过安装架进行固定，安装架通过基座对称安装用于抓取无人潜航器的抓取机构；抓取机构包括与基座传动连接的驱动臂，驱动臂另一端转动连接四角支撑架，四角支撑架通过连接臂传动连接用于夹取的接触爪；驱动臂靠近基座的一侧设有滑槽，基座上设有伺服电机，伺服电机通过与限位连杆一端的齿轮连接，将动力通过限位连杆的另一端传递给驱动臂上的滑槽实现抓取机构的运动。本发明还公开了一种结合上述收放装置的用于无人潜航器收放方法。本发明能够简化高海况下精确挂钩对接操作，减少无人潜航器在收放过程中对算力的依赖，提高收放过程自动化水平。
一种应用于无人潜航捕获装置方法

[发明专利]一种模拟海水运动影响的深海采矿混输提升试验系统-CN202310519547.1在审
发明人：汤雁冰;卢道华;仲纪松;徐江敏;邹舟;张晓靑 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟海水运动影响的深海采矿混输提升试验系统，包括用于模拟存放采矿后矿水混合物的混料仓、模拟矿水提升的提升系统、用于处理提升后矿水的处理系统，所述提升系统包括与混料仓出口连接的提升泵、与提升泵出口连接的提升立管，提升立管另一端连接处理系统；所述提升立管采用柔性立管，且提升立管上设置海水运动模拟系统，海水运动模拟系统用于带动提升立管摆动。通过设置带动提升立管摆动海水运动模拟系统，可以有效模拟海水运动对提升立管的作用影响，真实反映提升立管内部矿石颗粒的实际运动情况，使陆上试验研究结果更符合实际工况条件，更有效指导深海采矿混输提升作业。
一种模拟海水运动影响深海采矿提升试验系统

[发明专利]一种适用于多种类AUV的水下坞舱-CN202310756443.2在审
发明人： 卢道华;李玄;仲纪松;潘巧若;王佳;汤雁冰 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于多种类AUV的水下坞舱。属于AUV坞舱领域，包括坞舱外壳、阻尼装置、坞舱骨架、能源供应模块、旋转夹爪装置、支撑底座、异形夹紧机构及舱门；所述的坞舱外壳包裹着整个坞舱，为坞舱核心部件提供保护功能以及零部件提供支撑作用。本发明提供了一种可以夹取多种型号的AUV坞舱设计，创造性的通过改变夹爪的直径以及在轴向上多处布置夹爪，从而可以只使用一种通用型坞舱就可以回收、容纳多种AUV；本发明采用多套不同类型的可变直径的夹爪可夹取不同直径、不同长度的AUV，大大提高了坞舱的利用率。
一种适用于多种 auv 水下

[发明专利]一种具有主被动波浪补偿功能的水面机械手及补偿方法-CN202210231551.3有效
发明人： 卢道华;陈奔;汤雁冰;王佳 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有主被动波浪补偿功能的水面机械手及补偿方法，包括机械手作业装置，所述机械手作业装置的顶部连接有波浪补偿系统，所述波浪补偿系统的顶部安装有吊机，所述的波浪补偿系统包括多个第一从动件和伸缩缸，所述第一从动件和伸缩缸的顶部分别与上底板转动连接，第一从动件底部与第二从动件顶部转动连接，所述的第二从动件下部滑动连接有第三从动件，所述第三从动件底部与下底板转动连接，所述第二从动件的一侧设有开口，所述伸缩缸从该侧开口伸入第二从动件，并与第二从动件内的第三从动件转动连接，多个第二从动件之间通过固定装置连接。本发明通过在抓取目标物体后，进行被动补偿，保证抓取装置平台相对静止。
一种具有被动波浪补偿功能水面机械手方法

[发明专利]一种波浪横纵能量收集装置-CN202111421354.X有效
发明人：方记文;范波;李冲;吕明明;王佳;卢道华 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种波浪横纵能量收集装置，包括立式浮标主体和用于收集波浪能的上下游动式翼翅浮子和摇摆式翼翅浮子，上下游动式翼翅浮子滑动套设在立式浮标主体上，立式浮标主体上设置有水平滑轨，摇摆式翼翅浮子与立式浮标主体转动连接并与水平滑轨通过曲柄滑块机构连接，立式浮标主体上设有悬臂梁，悬臂梁上设置有永磁体并贴有压电片，通过上下游动式翼翅浮子的上下运动和摇摆式翼翅浮子的摇摆对悬臂梁上设置的永磁体施加磁力，令悬臂梁产生弹性形变从而利用压电效应发电。本发明发电效率高，能量收集效率高且装置灵活可靠。
一种波浪能量收集装置

[发明专利]一种面向无人潜航器收放的绳驱动可折展捕获机构-CN202310758187.0在审
发明人：张国兴;夏新露;郭金伟;王佳;李冲;卢道华 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向无人潜航器收放的绳驱动可折展捕获机构，包括可折弯机构、同步开合机构、钢丝绳索导引驱动机构，可折弯机构利用连杆传动组件连接远节、中节、近节实现弯曲运动。为进一步扩大捕获机构抓取范围，引入同步开合机构，该机构设置有三组对称均布的折展分支以及钢丝绳索导引驱动机构，在直线电动推杆作用下，仅需单自由度就能实现同步折弯和靠拢两级可折展运动，基于此双重运动特性，完成抓取锁定无人潜航器的操作。通过将扭簧在抓取锁定状态因形变积蓄的弹性势能逐渐释放，完成分离解锁动作，实现无人潜航器的布放。本发明具有驱动方式灵活，可对不同型号的无人潜航器开展捕获，具有较强的通用性，能够实现快、准、稳收放作业。
一种面向无人潜航器收放驱动可折展捕获机构

[发明专利]一种波浪补偿A型门架专用吊接头-CN201811123093.1有效
发明人： 卢道华;姜磊;权贺;王佳 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明涉及一种波浪补偿A型门架专用吊接头，其特征在于：包括补偿机构，绞盘，回转机构，辅助机构；本发明波浪补偿A型门架专用吊接头，通过A型门架底座上姿态传感器实时监测出母船摇摆和位移的精确数值并传递给控制器，控制器解算出补偿量后通过控制各补偿液压缸协作补偿母船的运动，进而能够在高海况的情形下对设备的安全平稳的吊放及回收；本发明波浪补偿A型门架专用吊接头，能够通过伸缩杆将机械手下放至海面，机械手能够快速将挂在承重台上的挂钩挂到待回收的无人潜水器上，再由母船拖曳系统与A型门架配合回收，耗时短、精度高、大大提高了回收效率。
一种波浪补偿型门架专用接头

[发明专利]一种可收放舱式的多功能AUV水下中继站-CN201810648086.7有效
发明人： 卢道华;谢智慧;王佳;阚亚雄;姜磊 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种可收放舱式的多功能AUV水下中继站，该多功能AUV水下中继站由水下舱室、浮船、母船、水下脐带缆和水下缆绳组成；其中，所述水下舱室包括外框架、补给模块和微调式回收夹紧机构。本发明的优点在于：本发明装置采用流水线式的设计思路，各模块之间相互配合，使从业人员能够直接在母船上实行对AUV的回收与状态监控，流水线式的作业方式极大的提高了多条AUV的补给或回收效率，特制的微调连杆机构可应对不同型号的AUV，解决了现阶段大部分回收机构不具备的通用性问题，水下舱室内的补给模块也为AUV的续航、新的任务使命的加载提供了可靠的保障。
一种可收放舱式多功能 auv 水下中继站

[发明专利]一种浮式充电坞-CN202210643531.7有效
发明人：刘硕;王佳;朱永梅;顾阳;卢道华 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B63C1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种浮式充电坞，包括充电坞主体，所述充电坞主体上部设置无人机停降平台，下部设置无人艇停靠舱位，所述无人艇停靠舱位设在充电坞主体的支撑结构间隔处，所述支撑结构呈圆周开放状，包括固定架和枢转设在固定架外侧的可调整充电坞主体高度便于无人艇收放的若干层浮力架；所述无人机停降平台设有若干无人机收放装置，所述固定架上设有无人艇收放装置，所述充电坞主体还设有控制系统模块、通信系统模块和供电系统模块，所述供电系统模块分别与控制系统模块和通信系统模块电连接；本发明能够实现无人设备自动收放、充电续航、数据回传且能同时容纳多个无人设备。
一种充电

[发明专利]一种水下航行器的回收导引装置及回收方法-CN202310764697.9在审
发明人： 卢道华;杜铠杰;仲纪松;汤雁冰;王佳 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B63B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器的回收导引装置及回收方法，通过摄像头采集到水下航行器的信号数据，控制机械臂调整抓取方向与水下航行器的方向一致，同时通过驱动件控制驱动筒沿固定筒的中轴线方向向抓取臂方向运动收拢抓取臂，在抓取到目标后，控制机械臂自动回正到坞舱轴线位置，控制驱动筒反向运动张开抓取臂，水下航行器直线航行即可通过中空的固定筒自动回收至水下回收平台内的坞舱内，实现水下航行器与水下回收平台在回收工程中的协同，大幅提高了回收的效率，降低了回收难度，为海底地形勘察、资源勘探、管道检测等提供技术和装备保障。
一种水下航行回收导引装置方法

[发明专利]一种三体跨介质的无人航行器-CN202310311866.3在审
发明人： 卢道华;李攀;马致远;汤雁冰;王佳 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三体跨介质的无人航行器。属于无人航行器领域；包括相互连接的主体、侧体及流线型旋转翼，其中，所述主体包括进排气装置、航空螺旋桨、负载功能区一、自适应油囊系统、压载水舱一、发动机及油箱、挂载模块区及控制区一；所述侧体包括两栖涵道风扇推进器、水下无轴推进器、负载功能区二、压载水舱二、电池组及控制区二；所述流线型旋转翼包括旋转机构。本发明采用由三体架构形式组成的跨介质无人航行器，可依靠流线型旋转翼进行空间姿态的转化来适应水面航行、水下潜航和空中飞行的三栖场景；另外，所述主体尾部的挂载模块区可根据实时任务安装不同的设备，增加了航行器的应用场合。
一种三体跨介质无人航行

[发明专利]一种刚柔双臂协作机器人-CN202310180342.5在审
发明人：王佳;颜廷志;卢道华;苏四海;李玄 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔双臂协作机器人，包括依次连接的机器人控制器及视觉测量装置、刚性串联多自由度机械臂与柔性串并联多自由度机械臂，刚性串联多自由度机械臂端部设有机械臂末端工装夹具，能够夹取刚性串联多自由度机械臂工作空间内目标物体。本发明实现机械臂在抓取目标物体后在其表面或附近进行二次协作操作，能够拓展一般多自由机械臂的功能，实现协作机械臂大负载、大范围工作和小空间柔性灵活协作作业。
一种双臂协作机器人

[发明专利]一种用于无人搜救艇的海上搜救系统及方法-CN201810827714.8有效
发明人： 卢道华;王啸雨;黄勇;王佳;韩彬;谢智慧 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于无人搜救艇的海上搜救系统及方法，其特征在于：包括环境感知系统、自我决策系统、雷达搜索系统、可见光搜索系统和红外搜索系统；采用上述系统的搜救方法在晴朗天气，风平浪静时使用雷达搜索模式和可见光搜索模式结合，红外搜索模式辅助搜索的方法；恶劣天气，则使用雷达搜索模式和红外搜索模式结合的方法，红外热成像仪可以很好的识别热目标，探测距离远，受天气与海况影响较小；远距离则采用雷达搜索模式，优点是白天黑夜均能探测远距离的目标，且不受雾、云和雨的阻挡，具有全天候、全天时的特点，并有一定的穿透能力。
一种用于无人搜救海上系统方法

[发明专利]一种香烟替代品及制备方法-CN202210975100.0有效
发明人： 卢道华;李贵元;胡强;陈群英 -专利权人：四川本草医链健康科技有限公司;卢道华
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A24B15/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型香烟替代品，其制备包括下述重量份的原料：高梁子：70～90份；香樟树粗粉末：50～60份；作物叶：100～160份；玉米壳：20～30份；杨槐花：20～30份；芙蓉花：20～30份；姜黄：20～30份；米酒：180～220份；饴糖：20～40份；香料：50～70份；水：480～520份。本发明能充分利用自然产物，变废为宝，符合国家开发新资源，科学创新理念，原料来源广泛，无须进口，开发前景空间大。
一种香烟替代品制备方法

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