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[发明专利]适用于深冰下水域探测的穿冰探测器及其子AUV的布放回收方法-CN202310784499.9在审
发明人：孔海鹏;彭时林;于海滨;史剑光;江晓 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01V1/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于深冰下水域探测的穿冰探测器及其子AUV的布放回收方法，其中适用于深冰下水域探测的穿冰探测器，包括穿冰探测器本体，穿冰探测器本体包括沿轴向依次固定相连的用于将穿冰探测器固定在冰洞之中的冰锚、穿冰探测器控制系统的尾舱、用于对接坞实现AUV布放和回收的AUV收纳舱、传感器舱、用于加热冰层进行热融钻进的热融钻头，AUV收纳舱包括收纳舱机架，收纳舱机架内安装有竖直状态和水平状态之间旋转的对接坞，对接坞是一可展开收缩的包容式渐缩型入口对接坞，对接坞处于竖直状态时，包容式渐缩型入口处于收缩状态，对接坞内锁定安装有AUV，对接坞处于水平状态时，包容式渐缩型入口可展开，对接坞实现AUV布放和回收。
适用于深冰下水域探测探测器及其 auv 回收方法

[发明专利]一种UUV航行测试与算法验证的试验平台-CN202310399637.1在审
发明人：王云;舒志强;彭时林;于海滨;李竹;史剑光;江晓 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B63B71/00 文献下载
摘要：一种UUV航行测试与算法验证的试验平台，包括推进装置、上部电子舱，所述推进装置可相对移动并联动的安装在平台并联机构上，所述上部电子舱固定在平台并联机构上，所述平台并联机构上设置有与推进装置旋转联动的旋转装置，所述旋转装置可转动地连接在支撑底座上，所述平台并联结构包括动平台、若干个作为移动副的中部位移装置，所述动平台通过球铰装置连接在中部位移装置的上部并形成球副，所述中部位移装置的下部通过转动装置连接在定平台上形成转动副，所述定平台上设置有下部电子舱。本发明平台并联机构通过球副、移动副、转动副组成3PRS结构，为推进装置提供绕X、Y轴方向的旋转和Z方向的位移，从而为推进装置提供三自由度的运动条件。
一种 uuv 航行测试算法验证试验平台

[发明专利]一种适用于极地高纬度的AUV多传感器组合回坞导引方法-CN202310614718.9在审
发明人：彭时林;黄栩;王佳浩;于海滨;史剑光;江晓;潘斌 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种适用于极地高纬度的AUV多传感器组合回坞导引方法，包括：由USBL引导AUV进行远距离回航；当AUV达到近距离范围时，基于训练好的自适应学习率BP神经网络，由磁力仪获得的磁场大小B与磁场线夹角γ作为输入得到方位角β与距离d；判断视觉是否可以识别光标，若视觉无法识别光标时，自适应学习率BP神经网络通过磁力仪获得的磁场大小B与磁场线夹角γ可以得到方位角β与距离d，回坞导航控制器将通过这一路数据进行导航；若视觉可以识别光标时，机器视觉与USBL的位置参数以及拟合得到的位置参数，通过自适应卡尔曼滤波多信息融合生成最终的方位角β与距离d，并作用于回坞导航控制器；判断AUV是否回坞，若AUV已经回坞，则结束进程，若AUV没有回坞，则重复上述步骤。
一种适用于极地高纬度 auv 传感器组合导引方法

[发明专利]基于ROS的智能辅助配重的模块化无人船/无人车系统-CN202310562783.1在审
发明人：于海滨;王棋锋;史剑光;葛嘉伟;彭时林;江晓;吕帅帅 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B63B43/00 文献下载
摘要：基于ROS的智能辅助配重的模块化无人船/无人车系统，包括船体/车体，船体/车体内安装有基础模块和扩展模块，基础模块和扩展模块均包括通用模块，通用模块包括嵌入式ROS系统、电池、无线电能转换电路、无线充电线圈接口，基础模块设置有若干个无线充电线圈接口，扩展模块的无线充电线圈接口与基础模块上的无线充电线圈接口对接实现与基础模块间的充电与通信，扩展模块是摄像头模块、4G网络模块、雷达模块、惯性模块、垂直推进模块、水平推进模块、回坞模块、水质检测模块、水面垃圾清理模块、声纳成像模块、搜救模块、磁感器模块、高速计算模块、干扰模块、麦克纳姆轮模块中一种或若干种的组合，船体设置有用于配重或减重实现平衡的智能配重模块。
基于 ros 智能辅助配重模块化无人系统

[发明专利]一种跨水陆冰雪的极地多栖机器人-CN202310744201.1在审
发明人：舒志强;彭时林;于海滨;史剑光;江晓;王云 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60F5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种跨水陆冰雪的极地多栖机器人，由复合驱动机构、分段机身、复合支撑机构、电子舱、太阳能板五大部分组成。该机器人的能源利用效率、越障能力、操纵和自主性都较一般多栖机器人有极大提升。极地多栖机器人拥有能够通过冰、雪、水以及陆地这四种介质以及介质过渡区域的能力。极地多栖机器人具有四种基本运动模式，使得该机器人具有能够在极地作业的机动能力。在极地极端气候条件下代替人类进行科研、救援等任务。
一种水陆冰雪极地机器人

[发明专利]一种基于立体靶标定位技术的无人船回坞控制方法-CN202310262582.X在审
发明人：刘敬彪;史剑光;杨静;关德秋;张洋;马兴明 -专利权人：杭州电子科技大学;国网黑龙江省电力有限公司大庆供电公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于立体靶标定位技术的无人船回坞控制方法，该方法需要先设立立体靶标，无人船通过深度学习目标检测算法和图像处理技术检测靶标；将立体靶标周围的区域划分为靶标追踪区和轨迹跟踪区。在靶标追踪区，无人船以图像中心点锁定立体靶标并朝向立体靶标航行至轨迹跟踪区；在轨迹跟踪区，以立体靶标为原点建立靶标坐标系，无人船通过立体靶标定位技术计算出靶标坐标系下的无人船位置坐标，并利用轨迹生成算法自动生成回坞的参考轨迹，然后通过纯跟踪控制算法对参考轨迹进行跟踪回坞；本发明只需要在无人船上搭载普通的相机和IMU传感器，并通过立体靶标的辅助，就能完成无人船的自主回坞任务，大大降低了无人船回坞成本。
一种基于立体靶标定位技术无人船回坞控制方法

[发明专利]一种基于深度学习的深海环境下的图像矫正方法-CN202310468481.8在审
发明人：李竹;王智聪;彭时林;史剑光;杨刚;闫仕娟 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的深海环境下的图像矫正方法，包括以下步骤：S10，获取深海拍摄图像；S20，根据传感器参数筛选需要矫正的图像；S30，将待矫正图像输入到特征提取网络提取特征；S40，将提取到的特征和原图一起输入到生成网络获得矫正后的图像。本发明提供的深海图像矫正方法，可以消除成像系统大幅抖动产生的误差，以提高深海三维成像的精度。
一种基于深度学习深海环境图像矫正方法

[发明专利]一种基于重心可调节的水下仿蛇型机器人-CN202211527755.8在审
发明人：任牧雨;鹿宇斌;钟意;马一凡;章雪挺;史剑光;李婉婷;王东睿;颜家骏 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于重心可调节的水下仿蛇型机器人，包括前舱、中间舱和尾舱，前舱、中间舱和尾舱结构相同且通过转向连接机构依次连接的，尾舱的尾部设置有推进机构，前舱包括舱体和舱盖，舱体两端相通，舱盖盖接在舱体的两端，舱体内设有重心调节结构，转向连接机构包括舵机、舵机固定架和转向架，舵机固定架固定后侧舱体的头部，舵机固定安装在舵机固定架上，转向架固定设置在前侧舱体的尾部，转向架通过铰接件与舵机的输出端铰接。该机器人具有体积小、机动性能好、灵活性强、隐蔽性能好等优点，为水下探测工作提供了极大的便利，减少了不必要的能源损失。因此，探究水下蛇类运动机理，研制仿蛇机器人，具有十分重要的科学意义和应用前景。
一种基于重心调节水下仿蛇型机器人

[发明专利]一种基于充油式模块化控制器的小型AUV-CN202210998563.9在审
发明人：彭时林;孔海鹏;于海滨;史剑光;江晓;吴同同;黄一梁 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B63B3/13 文献下载
摘要：一种基于充油式模块化控制器的小型AUV，包括段艏、干式舱体、充油式模块化控制系统、段艉；所述充油式模块控制系统包括若干个控制不同模块的可编程模块，所述可编程模块均通过底座并列和\或并排定位固定在舱体内并可相互电性连接和通讯连接，所述可编程模块包括舱盒和密封盖设在舱盒上的端盖，所述舱盒内安装有耐压或经耐压处理的电路板模块，所述舱盒上设有用于灌入绝缘液压油的注油孔和排气孔，所述注油孔和排气孔上均设置有堵头；所述舱盒上密封外接有与其连通用于走线和压力补偿的皮管，所述皮管的端部设置有外接用的第一微小八芯水密件。
一种基于充油式模块化控制器小型 auv

[发明专利]免吊放沉积物自动采样装置及其自动采样方法-CN202111370159.9在审
发明人： 史剑光;江晓;彭时林;于海滨 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：免吊放沉积物自动采样装置，包括采样钻杆，所述采样钻杆的上端从下往上依次安装有电路舱、浮力调节舱、信号舱、顶部推进器，所述电路舱的外表面上安装有用于与顶部推进器配合使采样装置往下旋转钻入海底取样的旋转推进器、用于感知采样装置状态的高度计和深度计，所述电路舱内安装有控制电路、电机和推进器的驱动电路、通信电路和电池组，所述控制电路分别与驱动电路、通信电路、电池组电性连接，所述浮力调节舱内的电机以及顶部推进器、旋转推进器均与控制其动作的驱动电路电性连接，所述信号舱、高度计、深度计均与控制电路电性连接。
免吊放沉积物自动采样装置及其方法

[发明专利]可装载AUV适用于深冰下水域探测的穿冰探测器-CN202111660666.6在审
发明人：周元龙;彭时林;于海滨;史剑光;江晓 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01V1/00 文献下载
摘要：可装载AUV适用于深冰下水域探测的穿冰探测器，包括穿冰探测器和AUV，穿冰探测器包括沿轴向依次固定相连的冰锚、尾舱、AUV收纳舱、传感器舱、热融钻头；AUV收纳舱的侧面设有AUV收纳舱舱门，AUV收纳舱舱门上安装有AUV收纳台，收纳台上安装有一限位盘，限位盘的周向安装有若干个对接锁定杆，对接锁定杆处于张开时，形成AUV对接口，对接锁定杆处于收合时，进行AUV锁定；AUV收纳台上安装有声纳旋转电机，声纳旋转电机上连接有声纳连接杆，声纳连接杆上竖直连接有声纳连接板，声纳连接板上装有声信标、第一USBL和第一声纳；AUV头部安装有一透光透声导流罩，导流罩内部安装有摄像头、第二USBL、第二声纳；AUV头部处有一与对接锁定杆配合锁定的环形凹口。
装载 auv 适用于深冰下水域探测探测器

[发明专利]可携带AUV的穿冰探测器及其布放回收AUV的方法-CN202111666285.9在审
发明人：彭时林;周元龙;于海滨;史剑光;江晓 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01V1/00 文献下载
摘要：一种可携带AUV的穿冰探测器，包括穿冰探测器和AUV，穿冰探测器包括冰锚、尾舱、用于从其侧面进行AUV布放和回收的AUV收纳舱、传感器舱、热融钻头；AUV收纳舱的侧面设有上下对开结构的AUV收纳舱舱门，AUV收纳舱内设有用于与AUV对接锁定的第一对接口；AUV的腹部设有用于与第一对接口对接的第二对接口，第二对接口是一内凹结构，内凹结构的内壁顶部布置有用于视觉识别第一对接口并在AUV对接时进行导引的水下低光照摄像头；传感器舱的侧面设置有能直线移动的传感器舱舱门，传感器舱舱门固定在传感器布放直线电机的侧面，传感器布放直线电机与驱动其直线移动的传感器舱舱门直线电机的推杆连接，传感器布放直线电机的推杆上连接有用于安装传感器组的连接架。
携带 auv 探测器及其回收方法

[发明专利]可装载AUV适用于南极和外星球冰下水域探测的穿冰探测器-CN202111666300.X在审
发明人：彭时林;周元龙;于海滨;史剑光;江晓 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01V1/00 文献下载
摘要：可装载AUV适用于南极和外星球冰下水域探测的穿冰探测器，包括穿冰探测器和AUV，穿冰探测器包括沿轴向依次固定相连的冰锚、尾舱、AUV收纳舱，AUV收纳舱的端部偏心转动连接有热融钻头；AUV收纳舱内安装有AUV收放绞车系统，AUV收放绞车系统的电缆端部连接有提升和对接系统，提升和对接系统包括限位圆盘，限位圆盘的上端面固定有电缆连接器，限位圆盘的下端面安装有传感器组，限位圆盘的下端面还安装有连接杆，连接杆的端部设有用于与AUV对接的对接头，对接头上设有将AUV锁定在连接杆上的AUV锁定机构；AUV沿着AUV收纳舱轴向装载在AUV收纳舱内，AUV的头部设置有用于与对接头对接的对接口，对接口的内部顶部安装有用于引导AUV靠近穿冰探测器的第一USBL。
装载 auv 适用于南极外星球冰下水域探测探测器

[发明专利]水下自适应跟踪摄像系统及其目标追踪方法-CN202111370171.X在审
发明人： 史剑光;江晓;彭时林;于海滨 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：水下自适应跟踪摄像系统，包括第一有机玻璃防水舱体，所述第一有机玻璃防水舱体的前端安装有导流罩，所述导流罩内安装有前视摄像头，所述第一有机玻璃防水舱体内安装有分别朝向上下左右四个方向的四个摄像头，所述第一有机玻璃防水舱体内安装有多个视觉处理电路、运动控制电路，所述第一有机玻璃防水舱体的后端安装有第一偏航推进器、第一俯仰推进器和尾部推进器；所述视觉处理电路分别与相应的摄像头电性连接并通过接收到的视频通过机器视觉算法找到目标物体，并将物体在成像平面的位置信息发送给运动控制电路；所述第一偏航推进器、第一俯仰推进器和尾部推进器均与控制其动作的运动控制电路电性连接。
水下自适应跟踪摄像系统及其目标追踪方法

[发明专利]水下一对多无插针磁耦合连接器-CN202111620370.1在审
发明人： 史剑光;李旭升;黄一梁;王棋锋;江晓;彭时林;于海滨 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：一种水下一对多无插针磁耦合连接器，包括电能发送舱、电能接收舱，所述电能发送舱内安装有发射端；所述电能接收舱内安装有接收端；所述电能发送舱的另一端安装有电能接收舱固定器，所述电能接收舱固定器上设有3个用于与电能接收舱对接的对接舱，所述电能发送舱的端部在每个对接舱的底部均设置有用于无线电能发送的发送端磁芯模块，所述电能发送舱的端部在发送端磁芯模块的周围安装有用于实现与电能接收舱对接固定的一号磁铁；所述电能接收舱的另一端安装有用于无线电能接收的接收端磁芯模块，所述电能接收舱的端部在接收端磁芯模块的周围安装有与一号磁铁配合磁吸对接固定的二号磁铁；所述发送端与接收端之间组成一对三通信组网系统。
水下一对多无插针磁耦合连接器

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