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[发明专利]货物管理系统和货物管理方法-CN202210920864.X在审
发明人：胡磊朝;李陆洋;方牧;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本申请提供一种货物管理系统和货物管理方法。系统包括深度检测设备、处理器和货物移动设备。深度检测设备用于采集运输到预设检测位置的货物的三维图像；处理器用于根据三维图像计算货物的体积、根据货物的体积和货物预设的单位体积计算货物的数量；货物移动设备用于在确定货物的数量后，运输货物到预设仓库；处理器还用于在货物入库后，根据货物的数量更新库存信息。深度检测设备来自动采集货物的三维图像，然后通过三维图像来计算货物的体积，根据该体积和货物预设的单位体积来准确地计算货物的数量，在计算得到货物的数量后，即可进行入库，并更新库存信息，从而自动实现货物数量的计算以及库存信息的更新，可提高库存信息的更新速度和准确性。
货物管理系统方法

[实用新型]搬运装置-CN202221553470.7有效
发明人：杨建浩;李陆洋;方牧;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B66F9/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种搬运装置，用于搬运圆筒状的货物，包括车架和两个货叉，两个货叉间隔地设置于车架上，并能够相对于车架沿竖直方向升降，两个货叉分别设有用于支撑圆筒状货物的承载斜面，且两个承载斜面之间呈夹角设置，该夹角大于0°,且小于180°。本申请的搬运装置在搬运圆柱形货物时由于设置在两个货叉上的两个呈夹角设置的承载斜面能够将圆筒状的货物稳定支撑并进行周向限位，因此，圆筒状的货物不会相对货叉滚动，从而使得圆筒状的货物能够更加的方便被货叉叉起。
搬运装置

[实用新型]承载台-CN202221247787.8有效
发明人：杨建浩;李陆洋;方牧;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65D19/44 文献下载
摘要：本申请涉及一种承载台。该承载台包括承载部以及设置在承载部上的至少两个承载斜面，任意两个承载斜面之间呈预设夹角设置，0度＜预设夹角180度，圆筒状的货物的圆弧侧壁的不同部位能够抵持在至少两个承载斜面上，以实现承载台对圆筒状的货物的定位承载。本申请的承载台呈预设夹角设置的至少两个承载斜面可以将圆筒状货物稳定支撑，圆筒状的货物不会在支撑平台上滚动。
承载

[发明专利]货物管理方法及机器人-CN202210999261.3在审
发明人：胡磊朝;李陆洋;方牧;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种货物管理方法及机器人。方法包括在接收到入库请求的情况下，移动到预设卸货区域，并装载货物；运输预设卸货区域的货物到存放区域；在存放区域的货物的层数小于预设层数的情况下，堆叠机器人运输的货物到存放区域的货物的上方。本申请的货物管理方法及机器人在获取货物并将货物运输至存放区域后，在存放区域的货物的层数小于预设层数的情况下，机器人会精确地堆叠运输的货物到存放区域的货物的上方，以此完成多层堆叠，提高预设仓库的库容量。
货物管理方法机器人

[发明专利]拆码垛方法-CN202211005727.X在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;陈家亮 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B65G57/30 文献下载
摘要：本申请公开拆码垛方法。拆码垛方法包括：S1：输送货物至预定位置；S2：调整位于预定位置的货物的姿态至预定姿态；S4：叉取并夹紧处于预定姿态的货物；S5：提升被叉取的货物；S6：输送下一个货物至预定位置；S7：调整位于预定位置的下一个货物的姿态至预定姿态；S8：下降被提升的所有货物，并使其堆叠在下一个货物上；S9：叉进下一个货物，并循环执行步骤S4～S8，直至堆叠出目标数量的货物，而完成码垛。本申请的拆码垛方法通过将位于预设位置的货物的姿态调整至预订姿态，减少人工对齐货物所消耗的时间，提升拆码垛效率。此外，通过对货物的姿态进行调整，能够避免对货物进行夹紧和提升时，因货物堆码不整齐导致倾倒的问题，提升拆码垛的成功率。
码垛方法

[发明专利]基于AGV的放货位姿检测方法及取放货方法-CN202011117456.8有效
发明人：方牧;李陆洋;鲁豫杰;郑帆;张徐;杨秉川 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于AGV的放货位姿检测方法及取放货方法，该货物取货的位姿检测方法中，货物的取货高度等于激光扫描仪距离水平面的距离减去托盘的高度，同时货物放货的位姿检测方法中，货物的放货高度等于货叉相对于水平面的高度减去伸缩件沿货叉所在水平面向下运动的距离，因此，本申请中的高层货物在取放时，高层货物的位姿检测不需要依赖货叉的变形量，所有的结果都是相对于放货库位的实际结果，因此检测结果更加精准，更加的安全可靠；进一步地，本申请中的检测方法还可以根据实际情况再进行调整，相比于传统固定信息的二维码识别，本申请检测方法更加智能。
基于 agv 货位检测方法取放货

[实用新型]防撞装置及叉车装置-CN202221282398.9有效
发明人：吴龙飞;李陆洋;方牧;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请涉及一种防撞装置和叉车装置，防撞装置包括安装座、碰撞组件和制动开关。安装座用于安装于叉车的货叉的叉尖部的底端。碰撞组件的第一端与安装座滑动连接，碰撞组件的第二端伸出于货叉的叉尖部外。在碰撞组件的第二端被障碍物碰撞时，碰撞组件的第二端能够被驱动朝靠近货叉的叉尖部的方向移动。制动开关设置于安装座上，并位于碰撞组件的一侧，在碰撞组件的第二端朝靠近货叉的叉尖部的方向移动预设行程时，制动开关能够与碰撞组件的侧壁相抵接以给叉车释放制动信号。上述防撞装置使用接触式触发的制动开关，环境适应性好，不会因受到污染而失效，也不会受检测物体的形状、颜色、倾斜等因素的影响，检测灵敏度高，防撞效果好。
装置叉车

[实用新型]控制装置及搬运装置-CN202221299059.1有效
发明人：吴龙飞;李陆洋;方牧;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及一种控制装置及搬运装置，控制装置包括机箱、主控制模块和辅助控制模块。机箱用于安装于搬运设备上。主控制模块设置于机箱的内部，主控制模块用于输出第一控制信号，辅助控制模块设置于机箱的内部，辅助控制模块用于通讯连接主控制模块与搬运设备的控制系统。其中，辅助控制模块用于接收第一控制信号，并将第一控制信号转化为控制系统能够识别的第二控制信号，以使控制系统能够接收第二控制信号，并根据第二控制信号控制搬运设备运行。如此，无需重新更换搬运设备的控制系统即可实现搬运设备的无人控制，降低了改造难度，且由于信号的转化，使控制系统能够准确获取主控制模块的控制指令，提高了适配性。
控制装置搬运

[实用新型]货物运输车辆定位装置及货物运输车辆装置-CN202221183120.6有效
发明人：吴龙飞;李陆洋;方牧;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种货物运输车辆定位装置及货物运输车辆装置，包括壳体和摄像机，壳体能够安装于货物运输车辆，壳体具有容纳腔，壳体还包括与容纳腔连通的第一开口，摄像机置于容纳腔，且摄像机的镜头自容纳腔伸出第一开口，摄像机用于通过镜头获取与货物运输车辆的位姿相对应的被摄物的图像信息。本申请提供了的货物运输车辆定位装置及货物运输车辆装置，摄像机能够通过镜头获取与货物运输车辆的位姿相对应的被摄物的图像信息，货物运输车辆的主控模块能够根据摄像机的镜头采集的图像信息确定货物运输车辆自身的相对位姿，从而实现对货物运输车辆的定位，对光线等干扰因素的抗干扰能力强，定位误差较小，从而能够提高货物运输车辆的定位精准性。
货物运输车辆定位装置

[实用新型]轮结构及货物运输装置-CN202221190813.8有效
发明人：李治龙;李陆洋;方牧;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60G11/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种轮结构及货物运输装置，轮结构包括固定件、活动件、轮体以及弹性件。固定件用于安装于货物运输车体的底部。活动件与固定件沿第一方向相对设置，活动件被配置为能够沿第一方向靠近或远离固定件。轮体绕垂直于第一方向的回转轴线可转动地连接于活动件。弹性件位于固定件和活动件之间，以向固定件和活动件两者提供使固定件和活动件两者彼此远离的弹性力。其中，弹性力的方向平行于第一方向。上述轮结构及货物运输装置能够保证货物运输车体在行驶过程中轮体与货物运输车体行驶面保持紧密接触，从而提高货物运输车体的平衡性。
结构货物运输装置

[发明专利]路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202210943151.5在审
发明人：苏得冠;李陆洋;方牧;鲁豫杰 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法、路径规划装置、机器人及计算机可读存储介质。方法包括获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接相邻两个所述路径点的路径，所述路径存在对应的路径属性，所述路径属性包括前进路径、后退路径和横移路径中至少一种；根据所述路径的距离及所述路径属性规划连通起始路径点到终止路径点的目标路线。本申请的路径规划方法、路径规划装置、机器人及计算机可读存储介质，在进行起始路径点到终止路径点的路径规划时，不仅考虑了路径的距离，而且考虑了能够确定机器人在路径上移动时的移动模式的路径属性，从而使得机器人沿规划出的目标路线移动时能够以尽可能短的时间到达终止路径点。
路径规划方法装置机器人计算机可读存储介质

[发明专利]取货高度的检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210699026.4在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;王琛;方晓曼 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种取货高度的检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标取货区域的原始点云数据；目标取货区域中包括用于存取货物的托盘；基于原始点云数据进行图片转换，得到目标图片；目标图片中包括用于表征托盘的托盘对象；从目标图片中确定托盘对象的定位轮廓边缘；定位轮廓边缘是托盘对象的轮廓中用于定位取货高度的边缘；确定原始点云数据中与定位轮廓边缘相匹配的目标点云数据；基于目标点云数据确定目标取货高度。本申请能够在原始点云数据不够完整的情况下，仍然可以正常计算目标取货高度，从而提高目标取货高度的准确性。
高度检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210721666.0在审
发明人：杨秉川;李陆洋;方牧;鲁豫杰;黄莉莎;方晓曼 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取针对目标货架导轨的前表面进行激光扫描得到的第一点云数据；根据第一点云数据确定目标货架导轨相较于搬运设备的相对位置信息；获取针对目标货架导轨的上表面进行激光扫描得到第二点云数据；根据第二点云数据确定目标货架导轨对应的放货平面；根据相对位置信息和放货平面，对搬运设备进行货物放置控制处理。本申请在直接进行货物放置之前，对目标货架导轨进行激光扫描，并对点云数据进行处理，从而确定目标货架导轨相较于搬运设备的相对位置信息和放货平面，根据相对位置信息和放货平面控制搬运设备准确地将货物放置到目标导轨的上表面上，提高货物放置的可靠性。
货物放置控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]货物装车方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210619643.9在审
发明人：杨秉川;李陆洋;方牧;鲁豫杰 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种货物装车方法及装置。方法包括：获取货箱和一托盘的货物的尺寸信息；根据货箱和一托盘的货物的尺寸信息，选择至少一托盘的货物的摆放方式；利用叉车将至少一托盘的货物放置在货箱外的装车暂存区内，装车暂存区内的至少一托盘的货物的摆放方式与选择的摆放方式一致；利用叉车将装车暂存区内的至少一托盘的货物转移到货箱内。该方法能够实现货物自动化装车，根据货箱尺寸和货物尺寸调整货物的摆放方式，提高了货箱的空间利用率。
货物装车方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]托盘堆叠方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质-CN202210517041.2在审
发明人：王琛;李陆洋;方牧;鲁豫杰;杨秉川 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种托盘堆叠方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：当搬运设备进行托盘堆叠处理时，通过图像采集设备采集待堆叠托盘上第一定位参照对象和被堆叠托盘上第二定位参照对象的图像内容；根据图像内容确定第一定位参照对象和第二定位参照对象分别相较图像采集设备的相对位置信息；根据相对位置信息确定待堆叠托盘和被堆叠托盘的位姿差，控制搬运设备对待堆叠托盘进行托盘堆叠处理。本申请通过在托盘上设置定位参照对象，对图像内容进行分析得出第一定位参照对象第二定位参照对象分别与图像采集设备的相对姿态，根据相对姿态来反推待堆叠托盘和被堆叠托盘的位姿差，根据位姿差控制搬运设备完成托盘堆叠，本申请能够提高托盘堆叠的准确率。
托盘堆叠方法装置计算机设备可读存储介质