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[实用新型]无人堆垛装置-CN202223553790.5有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：本申请公开了无人堆垛装置，包括装置主体、货叉组件和升降高度测量组件。装置主体包括升降门架；货叉组件可活动地设置于升降门架并能够沿预设升降方向相对于升降门架进行升降运动；升降高度测量组件包括测量线、拉线编码器和理线机构；测量线在预设升降方向上连接货叉组件和拉线编码器；拉线编码器与升降门架相对固定，使得测量线能够随着货叉组件升降而从拉线编码器中拉出；理线机构与拉线编码器相对固定，用于在预设升降方向上接触测量线，以使得测量线保持在预设升降方向上直立延伸。通过上述方式，本申请能够保持测量线在测量过程中保持直立以提高测量的准确性。
无人堆垛装置

[实用新型]货物运载车-CN202223602675.2有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请公开了货物运载车，包括车体和探测组件。车体具有车体顶部、车体底部以及位于车体顶部和车体底部之间的车体侧部；探测组件设置于车体；探测组件包括上视相机和激光雷达传感器；上视相机和激光雷达传感器间隔设置于车体；激光雷达传感器朝向车体底部方向设置，用于探测车体侧部外的环境，以获取第一定位信息；上视相机的镜头在车体的高度方向上朝向车体顶部的上方设置，用于拍摄车体顶部的上方图像，以获取第二定位信息；第一定位信息和第二定位信息共同用于对车体进行定位。通过上述方式，本申请能够提高对货物运载车定位的准确性。
货物运载

[实用新型]货物搬运车-CN202320024460.2有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李治龙;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请提供货物搬运车，包括：能够在地面上行走的自行走车体、安装组件、测量轮组件以及位置调节机构；安装组件可活动地连接自行走车体；测量轮组件连接安装组件，能够通过安装组件相对于自行走车体在自行走车体的高度方向上升降；测量轮组件用于在测量时与自行走车体一同接触地面进行转动行走，以测量其供计算自行走车体的移动距离的行走圈数；位置调节机构设置于安装组件和自行走车体，用于在货物搬运车不移动时调整安装组件相对于自行走车体的位置，以通过安装组件带动测量轮组件在高度方向上抬升，以能够远离地面。通过上述方式，本申请能够改善现有技术中在货物搬运车上加装的用于移动距离测量的硬件使用寿命较短的问题。
货物搬运车

[实用新型]舵轮组件及叉车-CN202320025549.0有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李治龙;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请公开了舵轮组件及叉车，该舵轮组件包括：安装座、舵轮机构、偏航电机、减速比传动组件以及偏航行程测量器件；舵轮机构设置于安装座，设有跟随偏航转向而转动的测量齿轮；偏航电机设置于安装座，用于驱动舵轮机构偏航转向；减速比传动组件设置于安装座，并以加速传动方式与测量齿轮传动连接；偏航行程测量器件设置于安装座，且与减速比传动组件传动连接，用于检测测量齿轮的经减速比传动组件加速传动后的偏航转动行程。通过上述方式，本申请能够在偏航电机带动舵轮机构偏航转向的过程中，偏航行程测量器件通过减速比传动组件而间接连接于测量齿轮，由此能够间接测量偏航转动行程。
舵轮组件叉车

[发明专利]物料搬运方法、装置及存储介质-CN202310256370.0在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;胡磊朝 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种物料搬运方法、装置及存储介质，应用于物料搬运技术领域，可解决如何提高货物存取工作的效率的问题。该方法包括：获取物料搬运指令，物料搬运指令用于指示搬运目标物料；获取目标物料的参数信息；根据参数信息确定搬运目标物料所需的夹持参数，夹持参数为无人叉车上安装的抱夹属具的夹持参数；控制无人叉车按照夹持参数执行与物料搬运指令对应的搬运任务，搬运任务包括物料入库任务或者物料出库任务。
物料搬运方法装置存储介质

[发明专利]检测方法、搬运设备及计算机可读存储介质-CN202310118742.3在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;李朝;方晓曼 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请公开一种检测方法、搬运设备及计算机可读存储介质。检测方法包括获取点云数据和场景图像；基于点云数据检测当前场景的第一风险区域、及基于场景图像检测当前场景的第二风险区域；融合处理第一风险区域和第二风险区域，以输出目标风险区域。本申请实施方式的检测方法、搬运设备及计算机可读存储介质中，在输出目标风险区域时，是通过融合基于点云数据检测当前场景的第一风险区域及基于场景图像检测当前场景的第二风险区域得到的，即输出的目标风险区域是依据雷达采集点云数据和图像采集装置采集的场景图像融合得到的，从而可保证输出的目标风险区域的精度较高，准确性较好。
检测方法搬运设备计算机可读存储介质

[实用新型]无人搬运车-CN202223483700.X有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请公开了无人搬运车，包括：车体、货叉组件和货叉横移测量组件。车体包括门架；货叉组件，可升降地设置于门架；货叉横移测量组件，包括测量杆和测量编码器；测量杆固定于货叉组件，测量杆的轴向与货叉组件的升降方向彼此垂直，测量杆能够随货叉组件沿测量杆的轴向横向移动；测量编码器与测量杆沿测量杆的轴向可活动连接，且测量编码器与门架在测量杆的轴向上相对固定，用于测量测量杆沿测量杆自身轴向上的横移量。通过上述方式，本申请能够对货叉组件的横移量进行测量。
无人搬运车

[发明专利]料框搬运方法、装置、设备及存储介质-CN202310101170.8在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;周沧 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种料框搬运方法、装置、设备及存储介质，涉及仓储技术领域，能够提高料框的堆垛效率。其中，料框搬运方法，包括：获取堆垛指令；根据堆垛指令控制智能导航叉车将多个堆叠的第一目标料框从第一位置搬运至第一目标货位；根据堆垛指令控制智能导航叉车将至少一个第二目标料框搬运至第一目标货位，并控制智能导航叉车将第二目标料框堆叠于多个第一目标料框中位于最上层的第一目标料框上。
搬运方法装置设备存储介质

[发明专利]托盘位姿检测方法及装置、设备、存储介质-CN202310126445.3在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;吴庭威;方晓曼 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种托盘位姿检测方法及装置、设备、存储介质；所述方法包括：对获取到的目标区域的点云图像进行区域提取，得到初始托盘图像；根据第一目标卷积核对初始托盘图像进行卷积处理，得到第一目标特征图，第一目标卷积核为根据预先确定的每一墩孔的表面积、托盘的总表面积和第一分辨率所确定；对第一目标特征图进行平面拟合处理，得到对应的托盘平面图像和目标平面方程；根据第二目标卷积核对托盘平面图像进行卷积处理，得到第二目标特征图，第二目标卷积核为根据预先确定的每一墩孔的表面积、托盘的总表面积和第二分辨率所确定，第二分辨率大于第一分辨率；根据第二目标特征图和目标平面方程，确定托盘的目标位姿。
托盘检测方法装置设备存储介质

[发明专利]搬运方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211617514.2在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;郑志军 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种搬运方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：接收加工装置的上料请求；上料请求是在加工装置的上料位处没有检测到原料的情况下生成的；响应上料请求，向无人叉车发送上料调度指令，以使无人叉车在接收到上料调度指令时将原料运送至加工装置的上料位；接收加工装置的下料请求；下料请求是在加工装置的出料位处检测到加工装置对原料加工得到的成品的情况下生成的；响应下料请求，向无人叉车发送下料调度指令，以使无人叉车在接收到下料调度指令时将成品从加工装置的出料位运送至目标区域。实施本申请实施例，能够提高原料相对加工装置的上料，以及成品相对加工装置的下料的搬运效率。
搬运方法系统电子设备存储介质

[发明专利]移动控制方法、自主移动机器人及存储介质-CN202310191161.2在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于自主移动机器人的移动控制方法、自主移动机器人及存储介质，可解决产品搬运和设备移动都对人工作业的依赖程度很高，大幅影响生产效率的问题。自主移动机器人包括激光雷达以及用于采集地面上图片的摄像头，自主移动机器人可以获取货物搬运指令，货物搬运指令用于指示自主移动机器人移动至生产输送线的对接点执行货物搬运任务；响应于货物搬运指令，通过激光雷达，移动至生产输送线的对接引导点；通过摄像头，采集对接引导点的地面图片，地面图片中包括引导二维码，引导二维码用于指示自主移动机器人的位姿以及从对接引导点移动至对接点的路线信息；根据引导二维码，移动至对接点以执行货物搬运任务。
移动控制方法自主机器人存储介质

[发明专利]货物堆叠方法及机器人-CN202211085818.9在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;胡磊朝 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种货物堆叠方法及机器人。方法包括控制机器人运输货物到预设仓库的目标线库，预设仓库包括一个或多个线库，每个线库能够逐行存放一堆或多堆货物；获取目标线库的场景图像，以获取目标线库中的货物的位置信息，并根据目标线库的库存信息，确定高度信息；根据位置信息控制本体移动、并根据高度信息控制货叉相对本体移动，以使得机器人运输的货物堆叠在目标线库中层数小于预设层数的一堆货物的上方。本申请在存放运输的货物时，通过场景图像获得目标线库的位置信息，再通过库存信息获取高度信息，机器人根据位置信息和高度信息移动，使运输的货物可以精确地堆叠在目标线库中层数小于预设层数的一堆货物的上方，从而提高仓库的库存量。
货物堆叠方法机器人

[实用新型]货叉及叉车-CN202223285661.2有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本申请公开了货叉及叉车，该货叉包括货叉主体和盖设于货叉主体上的货叉盖板；货叉主体呈镂空设置，货叉盖板与货叉主体分体固定连接，且货叉盖板覆盖货叉主体的镂空区域。通过上述方式，本申请能够简化货叉的加工过程，减轻货叉的重量，以及减少叉车的驱动压力。
叉车

[实用新型]夹抱车-CN202222714701.4有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;路威 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种夹抱车，夹抱车包括车体、活动架和夹臂组件，活动架与车体连接，活动架能够相对车体沿竖直方向升降，夹臂组件与活动架连接，夹臂组件用于夹取货物。上述夹抱车，通过设置夹臂组件以夹取货物，通过设置活动架，使夹臂组件能够随活动架一同相对车体沿竖直方向升降，使夹臂组件能够夹取位于不同高度处的货物。
夹抱车

[发明专利]货物交接方法、无人叉车、电子设备及存储介质-CN202310176641.1在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;侯冠廷 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种货物交接方法、无人叉车、电子设备及存储介质，应用于无人叉车，所述方法包括：接收控制设备发送的货物交接指令，根据所述货物交接指令前往货物交接区域，所述货物交接区域用于无人叉车运行区域与人工收发货物区域之间的货物交接；若到达所述货物交接区域对应的指定范围，则通过第一检测装置检测所述货物交接区域对应的安全门是否打开；所述安全门由所述控制设备根据所述无人叉车的当前位置控制打开或关闭；若检测到所述安全门打开，则进入所述货物交接区域执行目标任务。实施该方法，能够提高货物交接的安全性。
货物交接方法无人叉车电子设备存储介质