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[外观设计]无人叉车（VNT20-07）-CN202130138050.7有效
发明人：李陆洋;方牧;杨建辉;李扬添;白伟鹏 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人叉车（VNT20‑07）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于装卸货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人叉车 vnt20 07

[外观设计]无人叉车（VNL45-07）-CN202130138060.0有效
发明人：李陆洋;方牧;杨建辉;李扬添;白伟鹏 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人叉车（VNL45‑07）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于装卸货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人叉车 vnl45 07

[外观设计]无人叉车（VNMR15-01）-CN202130138177.9有效
发明人：李陆洋;方牧;杨建辉;李扬添;白伟鹏 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人叉车（VNMR15‑01）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于装卸货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人叉车 vnmr15 01

[外观设计]无人叉车（SLIMP15-07）-CN202130138220.1有效
发明人：李陆洋;方牧;杨建辉;李扬添;白伟鹏 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人叉车（SLIMP15‑07）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于装卸货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人叉车 slimp15 07

[外观设计]无人牵引车（VNQ60-07）-CN202130138225.4有效
发明人：李陆洋;方牧;杨建辉;李扬添;白伟鹏 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人牵引车（VNQ60‑07）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于其他货物搬运车的牵引。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人牵引车 vnq60 07

[外观设计]无人叉车（SLIML12-08）-CN202130138272.9有效
发明人：李陆洋;方牧;杨建辉;李扬添;白伟鹏 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人叉车（SLIML12‑08）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于装卸货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人叉车 sliml12 08

[外观设计]测绘车-CN202130138319.1有效
发明人：李陆洋;方牧;杨建辉;李扬添;白伟鹏 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：测绘车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于勘测环境。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
测绘

[外观设计]无人叉车（VNL14-01）-CN202130138373.6有效
发明人：李陆洋;方牧;杨建辉;李扬添;白伟鹏 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人叉车（VNL14‑01）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于装卸货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人叉车 vnl14 01

[外观设计]无人叉车（VNCPD150-02）-CN202130138404.8有效
发明人：李陆洋;方牧;杨建辉;李扬添;白伟鹏 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人叉车（VNCPD150‑02）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于装卸货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人叉车 vncpd150 02

[外观设计]无人叉车（SLIML20-08）-CN202130138405.2有效
发明人：李陆洋;方牧;杨建辉;李扬添;白伟鹏 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人叉车（SLIML20‑08）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于装卸货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人叉车 sliml20 08

[发明专利]叉车及叉车的夹料方法-CN202110308360.8在审
发明人：李陆洋;方牧;杨建辉;李扬添 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车及叉车的夹料方法，叉车包括车体、夹臂组件和控制组件，车体设有门架；夹臂组件包括安装架、第一夹臂和第二夹臂；控制组件包括控制器、第一驱动件、第二驱动件和第一传感器，第一驱动件、第二驱动件和第一传感器均与控制器电性连接，第一传感器用于获取第一夹臂在夹持时的第一夹持力。控制器控制第二驱动件带动第一夹臂朝第二夹臂移动，以使第一夹臂和第二夹臂配合夹持物料；同时，第一传感器检测第一夹臂的第一夹持力，以判断该夹持力是否合适，以确保既不会力度过大导致损害物料又不会力度过小导致无法夹起，确保夹持的可靠性，之后，再通过控制器对第一驱动件的控制并带动安装架在门架上升降，以抬升物料。
叉车方法

[发明专利]标识码定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110354092.3在审
发明人：郑帆;李陆洋;方牧;鲁豫杰;张飞跃;白伟鹏 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种标识码定位方法及其装置。所述方法包括：获取激光雷达所在区域的激光地图；通过激光雷达获取激光雷达所在位置的激光扫描数据；将激光扫描数据与激光地图进行匹配，确定激光雷达在激光地图上的位置和朝向；在激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到待定位标识码相对于激光雷达的位置；基于激光雷达在激光地图上的位置和朝向、以及待定位标识码相对于激光雷达的位置，确定待定位标识码在激光地图上的位置。该方法能够确定待定位标识码在激光地图上的位置，从而得到标记有待定位标识码的激光地图，使得在实际施工中能够方便直观的得到关键施工点的位置，从而能够根据这些关键施工点的位置调整施工方案。
标识定位方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]料笼插孔位姿检测方法及料笼搬运堆叠方法-CN202011117759.X在审
发明人：鲁豫杰;李陆洋;方牧;郑帆;张徐;杨秉川 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种料笼插孔位姿检测方法及料笼搬运堆叠方法，该料笼插孔位姿检测方法包括：将两个反光件对应设置在料笼上的两个插孔的正上方；将2D激光扫描仪设置在平衡重AGV上的叉臂上；平衡重AGV运行到检测点，提升叉臂并开启2D激光扫描仪，当2D激光扫描仪扫描到反光件时，叉臂停止运动；通过2D激光扫描仪扫描两个反光件，2D激光扫描仪将扫描得到的反光件数据信息发送给平衡重AGV上的控制器。本申请提供的上述方案，通过检测反光件位置信息从而得到插孔的位置信息，整体检测结果准确率高，由于检测的不再是料笼竖梁，所以与料笼尺寸无关，也不会影响到检测距离。
插孔检测方法搬运堆叠

[发明专利]移动机器人定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201810678822.3有效
发明人：鲁豫杰;方牧;李陆洋 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动机器人定位方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取全景相机拍摄的全景图像，全景图像中包括多个图像码，获取全景图像中多个图像码在全景图像中的图像位置信息，根据各个图像码的图像位置信息确定各个图像码的图像相对位置信息，获取各个图像码与全景相机的相对角度信息，根据各个图像码的图像相对位置信息和对应的相对角度信息计算得到全景相机的位置信息和对应的姿态信息，获取全景相机的相机外参，根据相机外参和全景相机的位置信息和对应的姿态信息计算得到移动机器人的位置信息和对应的姿态信息，提高了移动机器人的定位精确度，降低了设备成本。
移动机器人定位方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]相机外参的标定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201711185449.X有效
发明人：鲁豫杰;李陆洋;方牧 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种相机外参标定方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取相机坐标系中的图像码的图像坐标集，根据图像坐标集计算得到相机坐标系中地平面的法向量；根据法向量将相机坐标系投影到地平面中，获取地平面中图像码的投影坐标集；获取里程计的测量数据，测量数据包括各个观测点之间的里程计的相对位置组成的里程计相对位置集；根据投影坐标集、法向量和里程计相对位置集计算得到相机的初始外参，初始外参为里程计与相机的相对位置；将初始外参作为初始值按照预设模型将图像坐标集和里程计相对位置集输入预设模型，按照预设模型进行优化得到相机优化外参降低成本，提高相机外参的精确度。
相机标定方法装置计算机设备存储介质