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[发明专利]货物搬运方法、装置及机器人-CN202310680784.6有效
发明人：杨秉川;李陆洋;方牧;鲁豫杰;杨思琪;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种货物搬运方法、装置及机器人，应用于机器人，该方法包括：获取第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据第一点云数据确定目标货物的第一位姿信息；根据第一位姿信息提取目标货物；获取第二感知设备采集的针对放货区域的第二点云数据，根据第二点云数据确定放货区域的第二位姿信息；其中，第二感知设备采集的点云数据的点云密度小于第一感知设备采集的点云数据的点云密度；根据第二位姿信息，将目标货物放置在放货区域。实施本申请实施例，无需额外的传输装置即可实现货物的精准搬运，能够提高货物搬运准确率及效率，降低了货物搬运过程的成本。
货物搬运方法装置机器人

[实用新型]无人搬运系统-CN202321153344.7有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;王琛;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种无人搬运系统，该无人搬运系统包括无人叉车和料笼，无人叉车对料笼进行插取，料笼具有插孔，无人叉车的叉取高度和叉取角度均可调；无人叉车包括感知模块和控制模块；感知模块用于采集料笼的结构特征参数；控制模块与感知模块通信连接，控制模块用于根据结构特征参数得到料笼的位姿信息，并根据位姿信息调整无人叉车的叉取高度及叉取角度，以使无人叉车对准料笼的插孔。实施本申请实施例，使得无人叉车能够插入到插孔中，并对料笼进行插取，实现了无人叉车根据料笼的位姿进行叉取高度和叉取角度的自适应调整，避免货物取出过程中的掉落或者损毁，保证了货物取出效率。
无人搬运系统

[实用新型]装卸系统-CN202320161080.3有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;吴庭威;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B65G67/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种装卸系统，该装卸系统包括：货车、中控设备和无人叉车；货车的车厢包括多行限位装置，多行限位装置沿车厢的长度方向间隔设置，每行限位装置包括两个沿车厢的宽度方向对齐的限位装置，限位装置用于限制货物在车厢内的摆放位置，无人叉车包括货叉；中控设备用于在接收到卸车指令的情况下，向无人叉车发送第一控制指令；无人叉车用于响应第一控制指令，通过货叉依次对准车厢中每行限位装置，并同时叉取每行限位装置中分别放置于两个沿车厢的宽度方向对齐的限位装置中的货物。实施本申请实施例，能够提高货物装卸的效率。
装卸系统

[发明专利]车辆防护方法、装置、车辆及可存储介质-CN202310651352.2在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;李朝;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种车辆防护方法、装置、车辆及存储介质，该方法应用于车辆，车辆设置有3D激光雷达，该方法包括：确定车辆的车辆信息以及行驶信息，并根据车辆信息和行驶信息确定行驶区域；根据行驶信息以及行驶区域确定告警区域；根据行驶区域、告警区域和障碍物簇，确定目标车辆限速等级，以使车辆根据目标车辆限速等级进行行驶；其中，障碍物簇包括若干障碍物点，若干障碍物点从若干雷达点中确定，若干雷达点通过3D激光雷达检测到。实施本申请实施例，能够在车辆行驶过程中对车辆实行有效的防护，提高了车辆行驶的安全性。
车辆防护方法装置存储介质

[发明专利]激光外参的标定验证方法、装置、电子设备及可存储介质-CN202310639445.3有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;黎兴成;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种激光外参的标定验证方法、装置、电子设备及存储介质，叉车外部设置有3D激光雷达以及托盘，叉车和托盘上均设置有反光板，该方法包括：获得每块反光板对3D激光雷达的激光反射得到的点云数据；从点云数据中提取每块反光板的部分点云数据，根据每块反光板的部分点云数据确定每块反光板的重心点；根据每个重心点，确定叉车与托盘之间的相对位置关系；根据预先获取的位置关系对相对位置关系进行标定验证，在预先获取的位置关系与相对位置关系相同的情况下，完成激光外参的标定验证过程。实施本申请实施例，能够获取准确的激光外参。
激光标定验证方法装置电子设备存储介质

[发明专利]位姿检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310710291.2在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种位姿检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取针对待检测物体的第一点云数据；确定待检测物体的目标部位在第一点云数据中的位置信息；根据目标部位在第一点云数据中的位置信息，在第一点云数据中确定感兴趣区域对应的第二点云数据；根据第二点云数据，确定与目标部位对应的检测平面匹配的点云平面，并根据点云平面确定目标部位对应的目标点云数据；根据目标点云数据，确定待检测物体的位姿信息。实施该实施例，能够通过待检测物体的目标部位确定待检测物体的位姿信息，提高位姿检测的准确性。
检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]托盘识别模型训练方法、装置、电子设备及可存储介质-CN202310566995.7在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;胡嘉行;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种托盘识别模型训练方法、装置、电子设备及可存储介质，该方法应用于电子设备，该方法包括：获得若干张托盘样本图像以及每张托盘样本图像标注的托盘类别，每个托盘类别对应的托盘规格不同，托盘样本图像由托盘样本点云数据转换得到；采用托盘样本图像对托盘识别模型进行训练，并且通过聚类方式获得每个托盘类别对应的锚点；采用每个托盘类别对应的锚点对托盘识别模型进行更新，得到目标托盘识别模型，目标托盘识别模型用于在叉车上运行，以对托盘进行识别。实施本申请实施例，得到能够在叉车上运行，且能够识别不同规格的托盘的托盘识别模型，提高运输效率。
托盘识别模型训练方法装置电子设备存储介质

[发明专利]无人叉车放货检测方法及装置、无人叉车、存储介质-CN202310610634.8有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;王琛;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种无人叉车放货检测方法及装置、无人叉车、存储介质，该方法包括：获取目标放货位置对应的多帧初始点云数据；对多帧初始点云数据进行合并，得到合并点云集；获取合并点云集在参考平面上对应的投影图像，根据该投影图像从合并点云集中分离出横梁点云集；基于横梁点云集，确定目标放货位置上的障碍物对应的障碍位置信息；根据横梁点云集以及障碍位置信息，确定目标放货位置对应的放货姿态信息，该放货姿态信息用于指示无人叉车将所运载的货物放置于目标放货位置，以使该货物符合上述放货姿态信息。实施本申请实施例，能够提升无人叉车对货架进行检测的准确性，进而能够准确确定放货位置，有利于提升无人叉车进行货物运输及放置的安全性和可靠性。
无人叉车货检方法装置存储介质

[发明专利]物体检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310610780.0有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;王琛;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种物体检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标物体对应的初始点云数据集；获取初始点云数据集在第一平面上对应的投影图像，并根据投影图像中的投影像素点对初始点云数据集进行筛选，以得到第一点云数据集；根据第一点云数据集在第二平面上的投影，构建第一空间直线，并根据第一点云数据集中每个第一点云数据与第一空间直线之间的直线距离，确定第二点云数据集；对第二点云数据集进行分割，得到多组第二点云数据；根据目标物体的物体信息，从多组第二点云数据中确定属于目标物体的第二点云数据，并根据属于目标物体的第二点云数据确定目标物体的位姿参数。实施本申请实施例，实现了准确确定目标物体的位姿。
物体检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]对象检测方法、装置及运载装置-CN202310626985.8有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;杨思琪;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种对象检测方法、装置及运载装置，该方法包括：获取针对目标对象的多个初始点云数据，以及获取运载装置的多帧里程信息；根据每个初始点云数据对应的采集时刻，以及每帧里程信息对应的时间戳，将多个初始点云数据与多帧里程信息进行匹配；根据第一初始点云数据匹配的第一里程信息以及最新初始点云数据匹配的目标里程信息，对第一初始点云数据进行修正，得到第一初始点云数据对应的目标点云数据；根据每个初始点云数据对应的目标点云数据，确定目标对象对应的当前位置信息。实施本申请实施例，能够对初始点云数据进行运动去畸变处理，提高了点云数据的准确性，提高了对象检测的准确性。
对象检测方法装置运载

[发明专利]货叉旋转保护方法、无人叉车及存储介质-CN202310654765.6有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;王琛;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B66B17/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种货叉旋转保护方法、无人叉车及存储介质，应用于无人叉车技术领域，可解决无人叉车如何精确控制可旋转货叉及时进行减速或停止旋转的处理的问题。无人叉车上设置有激光模组以及可旋转货叉，通过激光模组，获取在目标运动轨迹下的点云数据；根据点云数据，确定障碍物所在目标通道区域，目标通道区域为与目标运动轨迹对应的多个立体通道区域中其中一个通道区域；根据预设的空间区域与旋转速度的对应关系、目标通道区域，调整可旋转货叉的旋转速度。
旋转保护方法无人叉车存储介质

[发明专利]机器人取货检测方法及装置、机器人-CN202310680742.2有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;杨思琪;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人取货检测方法及装置、机器人，该方法应用于机器人，包括：获取图像采集模块采集的至少一帧检测图像，以及里程计模块采集的多帧里程信息；将上述至少一帧检测图像与多帧里程信息进行匹配，分别确定每帧检测图像所匹配的目标帧里程信息；获取最近一帧检测图像所匹配的第一目标帧里程信息，并根据该最近一帧检测图像以及第一目标帧里程信息，确定目标取货对象对应的第一位置信息；根据里程计模块采集的最近一帧里程信息，以及第一目标帧里程信息和第一位置信息，确定目标取货对象对应的当前位置信息。实施本申请实施例，能够提升无人叉车等机器人在运动过程中检测取货对象的准确性，从而提升机器人货运的精度以及运输效率。
机器人货检方法装置

[实用新型]货物管理系统-CN202320051459.9有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;陈晓越;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种货物管理系统，其中，上述货物管理系统中，通过图像采集设备采集包括多个货物的货物图像；与图像采集设备连接的图像识别设备接收货物图像，根据货物图像以及预先存储的货物边框尺寸，获得货物图像中的货物数量；与图像采集设备和图像识别设备连接的中控设备接收货物图像以及货物图像中的货物数量，并根据货物图像获得每个货物的位置信息，获得搬运指令；与中控设备连接的搬运设备接收并响应于搬运指令，到目标位置信息对应的目标位置搬运待搬运货物。与现有技术相比，本申请可以自动对货物数量进行盘点，从而降低人员劳动强度，提高运输效率。
货物管理系统

[实用新型]货物放置系统-CN202320236370.X有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;林钲坡;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种货物放置系统，包括：调度设备，用于接收货物放置指令，并将货物放置指令发送给无人叉车，货物放置指令中包括目标位置信息；无人叉车，用于响应于货物放置指令，将目标货物搬运到目标位置信息对应的位置上，目标位置信息与目标货架对应；无人叉车上设置有检测设备，检测设备，用于对目标货架进行安全检测，以在目标货架处于安全状态下，将目标货物放置在目标货架。能够提高货物放置的精度和安全性。
货物放置系统

[发明专利]安全校验方法、无人叉车及存储介质-CN202310651885.0在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;张帆;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种安全校验方法、无人叉车及存储介质，应用于无人叉车技术领域，可解决如何快速准确的对待存储物体和库位之间的相对位置进行安全校验的问题。无人叉车上设置有摄像模组，在无人叉车执行放货任务的情况下，无人叉车可以通过摄像模组，获取目标图像，目标图像中包括待存储物体和目标库位；通过目标语义分割网络，对目标图像进行语义分割，得到针对待存储物体和目标库位的分割结果；根据分割结果，对待存储物体和目标库位之间的相对位置进行安全校验，得到校验结果；若校验结果为校验通过，则将待存储物体放置在目标库位中。
安全校验方法无人叉车存储介质

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