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[发明专利]货物识别系统、中控设备及存储介质-CN202310122396.6在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;袁云聪;方晓曼 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种货物识别系统、中控设备及存储介质，该货物识别系统包括：中控设备、相机、识别设备和无人叉车；中控设备分别与识别设备和无人叉车通信连接，相机与识别设备通信连接。相机用于获取目标货物的真实图像数据；识别设备用于将标注后的真实图像数据输入到位姿识别模型，得到位姿识别模型输出的目标货物的真实位姿信息；中控设备用于根据真实位姿信息生成调度指令，并向无人叉车发送调度指令；无人叉车用于接收并响应调度指令，按照真实位姿信息前往目标货物处叉取目标货物。实施本申请实施例，能够提高对货物位姿的识别效率。
货物识别系统设备存储介质

[发明专利]托盘识别方法、无人叉车及存储介质-CN202310646533.6在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;林钲坡;方晓曼 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F16/24 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种托盘识别方法、无人叉车及存储介质，应用于无人叉车技术领域，可解决由人工配置托盘的尺寸信息，大大降低货物运输的效率，也可能会出现人工操作失误而叉取失败的情况的问题。无人叉车上设置有点云传感器，无人叉车可以通过点云传感器，获取目标托盘的点云数据；在预存的托盘数据库中，确定与点云数据对应的目标数据，托盘数据库中包括多种不同尺寸大小的托盘对应的参数数据；根据目标数据，确定目标托盘的尺寸。
托盘识别方法无人叉车存储介质

[发明专利]库位管理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310206422.3在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;袁云聪;方晓曼 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种库位管理方法、装置、电子设备及存储介质，该库位管理方法包括：获取通过相机采集的库位图像，库位图像包括实际库位；确定实际库位对应的规划库位；规划库位是基于库位图像中的实际库位的尺寸信息确定的；获取通过相机采集的货物图像，货物图像包括实际库位中放置的货物；基于货物图像及实际库位对应的规划库位，确定货物在实际库位中的放置情况。实施本申请实施例，能够准确地确定货物在实际库位中的放置情况，从而提高库位管理的准确率。
管理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]运动规划方法及装置、无人叉车、存储介质-CN202310635700.7在审
发明人：刘友;李陆洋;方牧;鲁豫杰;林岳鑫 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种运动规划方法及装置、无人叉车、存储介质，该方法应用于无人叉车，该方法包括：获取无人叉车的当前位置信息和货运规格信息，以及与当前位置信息对应的横移限制距离；其中，货运规格信息包括无人叉车的规格信息，和/或无人叉车所运输货物的规格信息，横移限制距离为无人叉车的叉臂在当前位置进行横向移动的最大距离；根据货运规格信息和横移限制距离，确定无人叉车在运动过程中的运动约束关系；根据当前位置信息，并基于该运动约束关系，确定无人叉车对应的运动规划信息，其至少包括无人叉车的叉臂对应的目标旋转角度和目标横移坐标。实施本申请实施例，能够提升对无人叉车进行运动规划的准确性，从而有利于提高无人叉车的运输可靠性。
运动规划方法装置无人叉车存储介质

[发明专利]货物管理方法、装置及系统、和计算机可读存储介质-CN202310022033.5在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李连鹏 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65G1/10 文献下载
摘要：本申请公开一种货物管理方法、货物管理装置、货物管理系统及计算机可读存储介质。货物管理方法包括在接收到搬运任务的情况下，控制预设仓库的多个货架进行移动，多个货架沿第一方向并排设置，任意相邻两个货架能够沿第一方向相互靠近或远离，以使得搬运任务的目标货架和与目标货架相邻的货架之间形成沿第二方向延伸的巷道，第一方向和第二方向垂直，目标货架为多个货架中的一个；控制搬运设备运输装载的货物至巷道，并在巷道内移动，以将装载的货物存储到目标货架。本申请实施方式的货物管理方法、装置和系统及计算机可读存储介质中，可保证预设仓库内能够设置更多的货架，以实现货物的高库存存储。
货物管理方法装置系统计算机可读存储介质

[发明专利]库位规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310626222.3在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;刘浩;方晓曼 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种库位规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：通过三维激光雷达传感器对货车车厢进行扫描，并获取三维激光雷达传感器扫描得到的三维点云图；基于三维激光雷达传感器获取的三维点云图，得到全局点云图；从全局点云图中提取货车车厢的平面图像数据；根据平面图像数据，识别货车车厢的车厢特征点，并基于车厢特征点计算货车车厢的尺寸；根据货车车厢的尺寸及托盘的尺寸，确定货车车厢中的托盘规划库位。实施本申请实施例，能够缩小货车车厢中放置的货物之间的间隙，提高货车车厢的空间利用率。
规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于库位的货物识别方法、无人叉车及存储介质-CN202310090651.3在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;李汉邦;方晓曼 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/70 文献下载
摘要：本申请提供一种基于库位的货物识别方法、无人叉车及存储介质，其中所述方法包括：通过视觉检测装置获取第一库位图像，所述第一库位图像包括至少一个库位区域，所述库位区域用于指示待识别库位在仓库中用于堆叠货物的空间；对所述第一库位图像中的库位区域进行识别，得到识别结果，所述识别结果至少包括所述待识别库位上是否堆叠有货物；将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理。采用本申请，能够解决现有技术中存在的货物搬运效率降低、引起安全隐患等问题。
基于货物识别方法无人叉车存储介质

[发明专利]货物存取方法、装置及存储介质-CN202310239668.0在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;胡磊朝 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种货物存取方法、装置及存储介质，应用于货物运输技术领域，可解决如何提高货物存取工作的效率的问题。该方法包括：获取货物搬运指令，货物搬运指令用于指示搬运目标货物；响应于货物搬运指令，获取目标货物的参数信息以及仓库的货物存储信息；根据参数信息以及货物存储信息，确定仓库中与目标货物对应的目标库位；控制无人叉车将目标货物搬运至目标库位执行存货操作，或者控制无人叉车将目标货物搬离目标库位执行取货操作。
货物存取方法装置存储介质

[实用新型]无人搬运装置的转动测量组件以及无人搬运装置-CN202223602695.X有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请公开了无人搬运装置的转动测量组件以及无人搬运装置，无人搬运装置包括装置主体和货叉机构，装置主体包括门架，货叉机构可转动地设置于门架，能够相对于门架转动。转动测量组件设置于货叉机构和装置主体之间，用于随着货叉机构和装置主体的相对转动而发生形态变化，进而通过形态变化检测货叉机构相对于门架的转动位置。
无人搬运装置转动测量组件以及

[实用新型]运货机器-CN202320024476.3有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李治龙;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请公开了具有测量轮机构的运货机器，其包括：机器主体、行走轮机构和测量轮机构；其中行走轮机构设置于机器主体，用于承载机器主体并能够接触供行走区域进行转动行走；测量轮机构，与行走轮机构间隔设置于机器主体，且能够与行走轮机构一同接触供行走区域进行转动行走，以测量其在供行走区域上的行走圈数；行走圈数用于计算机器主体的移动距离。通过上述方式，在运货机器移动的过程中，测量轮机构接触供行走区域并且转动以和供行走区域之间产生相对移动，通过测量轮机构的行走圈数可以比较准确地计算运货机器移动的距离。
货机

[实用新型]无人装卸叉车-CN202223602672.9有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请公开了无人装卸叉车，包括叉车车体、货叉机构和避障检测组件。叉车车体具有顶侧、底侧和周侧；顶侧和底侧在叉车车体的高度方向上相背设置，周侧位于车顶和车底之间；货叉机构可活动地设置于周侧；避障检测组设置于车体，且相较于货叉机构更靠近周侧背离货叉机构的一侧；避障检测组件包括下视相机和避障激光雷达；下视相机在高度方向上相较于避障激光雷达更靠近顶侧，而避障激光雷达更靠近底侧；其中，下视相机的镜头朝向底侧方向设置；下视相机和避障激光雷达共同用于探测周侧背离货叉机构的一侧外的环境，以使得叉车车体能够进行避障。通过上述方式，本申请能够提高无人装卸叉车在避障过程中的准确性。
无人装卸叉车

[实用新型]智能叉车-CN202320025550.3有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李治龙;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请公开了智能叉车，包括：车身和车轮机构；车轮机构设置于车身的底部，包括从动轮组件和主动轮组件，主动轮组件和从动轮组件间隔设置于车身的底部；其中，从动轮组件包括从动轮机构和设置于从动轮机构的从动行程测量单元，从动行程测量单元用于测量从动轮机构的第一转动行程；主动轮组件包括主动轮机构和设置于主动轮机构的主动行程测量单元，主动行程测量单元用于测量主动轮机构的第二转动行程；第一转动行程和第二转动行程用于彼此校验，以用于计算车身的移动距离。通过上述方式，本申请能够提高行程测量的准确性和可靠性。
智能叉车

[实用新型]货物叉送设备-CN202320058583.8有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李治龙;杨建辉 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请公开了提供货物叉送设备，包括：设备主体、货叉组件、滑轮组件和线缆；设备主体包括门架；货叉组件可升降地设置于门架，以能够相对于门架进行升降运动；滑轮组件，设置于门架，具有至少一个动滑轮和至少一个定滑轮，且至少一个动滑轮和至少一个定滑轮的间距可调；线缆绕经滑轮组件，线缆的第一端连接门架以及线缆的第二端连接货叉组件；其中，在货叉组件相对于门架进行升降运动的过程中，滑轮组件能够跟随货叉组件调整至少一个动滑轮和至少一个定滑轮的间距，以适应线缆随货叉组件的移动。通过上述方式，本申请能够改善现有技术中用于连接货叉组件的线缆在货叉组件进行升降运动的过程中容易缠绕的问题。
货物设备

[实用新型]一种夹抱车-CN202223551687.7有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;王茂盛 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请公开了一种夹抱车，该夹抱车包括：车体；从动轮，转动设置于车体的底部；夹臂组件，设置于车体上，夹臂组件包括相对设置的第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂能够朝相互靠近或远离的方向移动，以夹紧或松开货物；编码组件，连接于从动轮，以测量得到从动轮的累计转动圈数。通过上述方式，本申请的夹抱车能够从编码组件中直观获取到夹抱车的行驶里程，以提供给用户作为维修、保养的参考参数，从而能够合理安排对夹抱车进行维修、保养的时期，以保证夹抱车能够长期、稳定地良好运行。
一种夹抱车

[实用新型]一种夹抱车-CN202223551747.5有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;王茂盛 -专利权人： 未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请提供了一种夹抱车，该夹抱车包括：车身；夹抱机构，包括第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂间隔活动连接于车身，第一夹臂和第二夹臂之间形成用于夹取待搬运物品的夹取空间，第一夹臂和第二夹臂能够朝相互靠近或远离的方向运动，以对待搬运物品进行夹取；以及位置检测机构，设置于夹取空间内，位置检测机构用于检测待搬运物品相对夹取空间的到位情况。通过上述方案，本申请提供的夹抱车能够有效避免待搬运物品在没有充分进入到第一夹臂和第二夹臂之间的夹取空间之前，便停止运动，从而能够更稳定地对夹取待搬运物品进行夹取。
一种夹抱车