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[发明专利]可实现快速调整的多段式批头调节结构-CN202311078773.7在审
发明人：张国火 -专利权人：凯钲五金制品（南通）有限公司
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25B23/00 文献下载
摘要：本发明涉及批头技术领域，具体为一种可实现快速调整的多段式批头调节结构，包括：批头本体和安装部，所述批头本体下方设置有安装部，所述批头本体下方设置有更换结构，所述安装部上方设置有调节结构，所述更换结构包括安装套，所述安装套内部插设有批头本体，所述安装套内部开设有安装槽，所述批头本体插设在安装槽内部，所述批头本体侧壁固定连接有安装块，所述安装套内部通过螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆一端通过轴承连接有移动座，所述移动座两端通过转轴活动连接有转杆。本发明实现该可实现快速调整的多段式批头调节结构可以便捷更换不同类型的批头本体进行使用，方便使用，提高了装置的实用性和便捷性。
实现快速调整段式调节结构

[发明专利]一种曲面轨迹的生成方法、装置及计算机可读介质-CN202311120173.2在审
发明人：刘昌森 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲面轨迹的生成方法，该方法包括：首先利用模型提取目标工件上所有种子曲面，生成种子面集合；其中，种子曲面用于指示与目标工件上至少一个相邻曲面具有相切关系的曲面；其次提取种子面集合中的所有边界，生成边界集合；之后遍历边界集合中所有边界，查询具有两个相反定向的边界，得到待处理边界；最后对待处理边界进行统一定向的标注处理，生成第一机器人加工轨迹。本实施方式通过模型自动提取种子面集合的所有边界，并在确定待处理边界后基于标注处理结果生成第一机器人加工轨迹，解决了传统技术中由于人工提取曲面上孔洞导致机器人加工效率低，提高了曲面加工轨迹的生成效率和准确率。
一种曲面轨迹生成方法装置计算机可读介质

[发明专利]直线行走测量装置及包括其的除锈机器人-CN202311141452.7在审
发明人：陈远刚;舒泓文;刘鹤;张专;周庆伟;钟立雄;赵东升;王功凯;董航 -专利权人：友联船厂（蛇口）有限公司;招商局重工（深圳）有限公司;招商局金陵船舶（南京）有限公司
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及除锈技术领域，特别涉及一种直线行走测量装置及包括其的除锈机器人，该直线行走测量装置安装于行走单元，其中，包括：大齿轮装置和编码器装置，大齿轮装置包括大齿轮，大齿轮用于与行走单元的动力输出端同轴设置；编码器装置包括小齿轮、转动轴和编码器，小齿轮与大齿轮啮合，且小齿轮与转动轴连接，大齿轮转动带动小齿轮和转动轴转动，编码器能够读取转动轴的转速数据。本发明由于大齿轮能够随动力输出端转动所以可以带动小齿轮转动，小齿轮转动能够带动转动轴转动，而设置编码器能够读取到转动轴的转速数据，从而获取到行走单元的当前转速，获取行走单元的当前转速后可以根据需求对行走单元进行调整。
直线行走测量装置包括除锈机器人

[发明专利]一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法和装置-CN202311170380.9在审
发明人：陈树康;郭东生;仓乃梦;张卫东;史开松;李奇朔;吴迪;贾泽华;曹刚;薛珊;郑金荣;王谋业;杨胜辉 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法，方法包括：S1、采用梯度下降公式，推导机械臂从不同初始状态调整到期望状态的速度层指标；S2、引入末端定位误差及其积分的反馈，并结合移动平台的运动学方程和S1的速度层指标，设计以伪逆形式描述的自运动规划方案；S3、获取机械臂的初始状态，将初始状态代入自运动规划方案进行迭代计算，得到自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度；S4、将自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度发送至三轮全向移动机械臂的下位机控制器，驱动三轮全向移动机械臂和移动平台达到期望状态。与现有技术相比，本发明具有完成不同状态之间的自动、快速、准确调整等优点。
一种三轮全向移动机械运动规划方法装置

[发明专利]手术机器人的末端执行工具识别方法及相关装置-CN202311198367.4在审
发明人：宋凯;王征;蔡素到;齐欢;马驰 -专利权人：博志生物科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种手术机器人的末端执行工具识别方法及相关装置，用于实现手术机器人的末端执行工具的类型和装配状态的准确识别以及提高机器人手术系统的可靠性。所述方法包括：获取预置机器人本体的机器人本体信息；根据所述机器人本体信息计算所述机器人本体的末端受力信息；根据所述末端受力信息生成待识别末端执行工具所对应的重力参数；对所述重力参数和预置标定重力参数集进行搜索匹配，得到末端工具类型；根据所述末端工具类型对所述末端执行工具进行装配状态分析，得到目标装配状态。
手术机器人末端执行工具识别方法相关装置

[发明专利]一种传感器内芯衬套压配工装-CN202311212793.9在审
发明人：杨豪 -专利权人：常州金土木工程仪器有限公司
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25B27/06 文献下载
摘要：本发明涉及传感器内芯衬套装配技术领域，具体为一种传感器内芯衬套压配工装，包括承重机构、安装在承重机构上的衬套夹持机构。通过根据可拼装传感器和衬套来设置横置的仓管以及两个外架，且在仓管的一端安装主梁杆，并在主梁杆内活动安装在压杆，配合活动安装在压杆底端端柱对放置在仓管内侧传感器的横推，当液压件运行并带动滑板进行伸展时，活动安装在滑板正上方的衬套夹持机构便可将夹持的衬套向着传感器的一端进行推动，直至传感器和衬套进行初次对接后，操作人员便可控制压杆的顶端向外侧翻，此时活动安装在压杆底端的端柱便可反向推动传感器将初次对接的衬套进行冲压装配，从而能够有效确保对接后传感器和衬套的精确压装。
一种传感器衬套工装

[发明专利]一种多关节机械臂的运动学逆解求解方法及装置-CN202311219910.4在审
发明人：王帮猛;张志远;宋定安;强利刚;姜通维;杨义光;肖陶康;任宏喜;王克楠;齐维伟 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多关节机械臂的运动学逆解求解方法及装置，本发明基于托卡马克环流器和多关节机械臂的结构，通过目标点的位置、托卡马克环流器的内壁形状和尺寸、第十关节的中心点的求解位置，确定第九关节的中心点的求解位置，进一步确定求解优化目标和求解约束条件，使用最优解算法确定多关节机械臂余下关节中心点的求解位置。故与现有技术相比，本发明的求解方法既可以实现快速求解，又可以保证求解结果的可靠性。
一种关节机械运动学求解方法装置

[发明专利]一种皮带式抽油机平衡铁的取换装置-CN202210381491.3在审
发明人：隋爱妮;刘同玲;赵琢萍;薛婷;张晨;孙文海;郭江;王小莉;汪洋;颜聪 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司河口采油厂
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明是一种皮带式抽油机平衡铁的取换装置，本发明设有上抓手、下抓手和钳合杠杆，下抓手固定在固定板的前侧，上抓手与下抓手之间通过销轴一和销轴二与连接板连接且在上抓手后侧安装的销轴一的后方装有辊轴；连接筒的后端是推拉行程筒并通过推拉行程筒与推杆基座以及定位板固定在一起；推杆安装在连接筒和推拉行程筒中且前端固定着前推块、后端固定着后推块，推拉行程筒外部两侧的后弹簧固定螺栓一与推杆的后部连接，前推块顶靠在辊轴的后面；钳合杠杆的上端装有加力杆且下端顶靠在后推块的后面；手柄的前端固定在定位板的后侧，加力杆卡在定位板中。本发明能很好地解决皮带式抽油机平衡调整中存在的问题，提高工作效率。
一种皮带抽油机平衡装置

[发明专利]一种阀门开关工具-CN202210397030.5在审
发明人：肖玉勇;段亚锋;李亚庆;纪晓飞;陈松;王鹏程;尹金刚;曾玉;李宏捷;蒋智;覃栋优 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25B33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种阀门开关工具，属于阀门开关操作工具技术领域，包括自上而下依次连接的手柄、伸缩单元、换向单元、第三钢管和五爪结构；伸缩单元由第一钢管和紧密套设在其外部的第二钢管构成，手柄垂直固接于第一钢管的顶部，换向单元固定连接于第二钢管与第三钢管之间，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮的小端面之间间隔一定距离；第二钢管的下部的外部紧密套设有第一轴承，第三钢管的上部的外部紧密套设有第二轴承，第一轴承与第二轴承之间通过连接钢板连接，五爪结构可拆卸地连接在第三钢管的底部，通过扳动开关工具上的手柄，对阀门进行旋转，从而开关阀门，解决在某些特殊工况下阀门开关操作不便的技术问题。
一种阀门开关工具

[发明专利]一种咖啡拉花视角转换方法及其系统-CN202210400231.6在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：爱博合创（北京）科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的咖啡拉花视角转换方法及其系统，通过获取拉花最佳观看视角；根据拉花观看视角信息，调整咖啡杯角度。同时所述的获取拉花的最佳观看视角包括获取观看者眼球中心与机器人坐标关系；获取咖啡杯杯底中心与机器人坐标关系；根据眼球中心与机器人坐标关系与咖啡杯杯底中心与机器人坐标关系获取眼球中心与咖啡杯杯底中心空间关系，获取最佳观看视角。本发明将拉花视角展示给客户，顾客可以很方便地看到机器人拉花全过程，提高了咖啡拉花的可观赏性。
一种咖啡视角转换方法及其系统

[发明专利]一种可快速安装的轨道巡检驱动轮夹紧机构-CN202210403685.9在审
发明人：杨秀峰;邢恩辉;刘丰源 -专利权人：烟台大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速安装的轨道巡检驱动轮夹紧机构，包括骨架钢板、弹簧、受力板、连杆、连接板、驱动轮和梯形丝杠，所述驱动轮通过连接板、连杆和弹簧安装在受力板上；所述受力板通过调节梯形丝杠压缩弹簧，使驱动轮与工字钢之间产生所需要的摩擦；所述受力板底部带有凸台与骨架钢板上的燕尾槽相配合，通过螺栓紧固在骨架钢板上。本发明所涉及的夹紧机构结构简单，操作方便，可实现驱动轮的快速定位、夹紧与安装。
一种快速安装轨道巡检驱动夹紧机构

[发明专利]驱动机构和机器人-CN202210409929.4在审
发明人：张保卫;朱喜旺;罗刚;刘兆峰;王欣 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种驱动机构和机器人，属于机器人领域。该驱动机构包括驱动件；传动件，与所述驱动件的输出端相连，所述传动件具有驱动槽，所述驱动槽沿所述传动件的周向延伸；摆动件，用于与机器人的机身活动连接，所述摆动件的部分与所述驱动槽活动连接，用于通过所述传动件沿所述驱动槽运动，带动所述摆动件摆动。在驱动件驱动传动件运动时，由驱动槽和摆动件配合，使摆动件与驱动槽活动连接的部分沿驱动槽运动，从而带动摆动件摆动。该驱动机构结构简单，体积小，节省了空间，成本也较低，有利于降低生产成本。
驱动机构机器人

[发明专利]机器人姿势决定装置、方法以及程序-CN202280017811.5在审
发明人：藤井春香;小岛岳史;仓谷僚一 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：获取部(32)获取与具有手爪部的机器人进行的作业相关的作业信息、示出手爪部与工件的相对位置关系的多个候选的把持信息、示出工件可采取的姿势的多个候选的工件姿势信息以及机器人的运动学信息，生成部(34)针对用于进行作业的机器人的路径上的多个对象点中的各对象点生成图表(38)，该图表包括节点和边且将与通过边连接的节点间相对应的估计动作时间作为权重赋予边，该节点与工件姿势信息、把持工件的手爪部的姿势以及机器人的姿势的组合各自对应，该边将与能够在对象点间迁移的组合相对应的节点间连接，搜索部(36)使用图表(38)搜索动作时间最短的多个对象点各自处的机器人的姿势的序列。
机器人姿势决定装置方法以及程序

[发明专利]机械腕关节、机械臂及机器人-CN202211616209.1在审
发明人：刘天亮 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种机械腕关节、机械臂及机器人，涉及机器人技术领域。机械腕关节包括：动力模块、减速模块和差动模块；动力模块具有至少两个驱动源，减速模块具有至少两个减速组件，差动模块包括至少两条驱动绳索和至少一个绳轮；至少两个驱动源中每个驱动源分别与至少一个减速组件连接，减速组件分别通过至少一条驱动绳索与至少一个绳轮连接；机械腕关节被配置为，至少两个驱动源能够分别驱动至少两个减速组件，每个减速组件分别通过至少一条驱动绳索向至少一个绳轮传递方向相同的扭矩，以使至少一个绳轮绕第一轴线旋转。本公开的机械腕关节，能够实现对单个绳轮的双动力耦合驱动、减速增距，进而综合提升机械腕关节的转动力矩等工作性能。
机械腕关节机器人

[发明专利]机械手指、机械手指的控制方法、装置、设备及介质-CN202211468812.X在审
发明人：杨思成 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械手指、机械手指的控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人领域。机械手指100包括：近指节10、近指节驱动模组20、远指节30、远指节驱动模组40和基座50；近指节10与近指节驱动模组20传动连接，远指节30与远指节驱动模组40传动连接，近指节10的底部活动套接于基座50的顶部，远指节30的底部活动套接于近指节10的顶部；其中，近指节驱动模组20和远指节驱动模组40可拆卸地固定于基座50，近指节驱动模组20中至少包括用于驱动近指节10的近指节电机21，远指节驱动模组40中至少包括用于其驱动远指节30的远指节电机41。本实施例将指节的驱动零件固定在模组中，降低了安装难度和精度。
机械手指控制方法装置设备介质