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[发明专利]一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备-CN202311001203.8在审
发明人：郭东生;余怡霖;仓乃梦;张卫东;周鑫;张婵;郑金荣;王谋业;杨胜辉;陈树康;金春雷;耿雄飞;贾泽华;曹刚;薛珊 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。
一种关节空间受限水下双臂机械手同步控制方法设备

[发明专利]一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法和装置-CN202311170380.9在审
发明人：陈树康;郭东生;仓乃梦;张卫东;史开松;李奇朔;吴迪;贾泽华;曹刚;薛珊;郑金荣;王谋业;杨胜辉 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法，方法包括：S1、采用梯度下降公式，推导机械臂从不同初始状态调整到期望状态的速度层指标；S2、引入末端定位误差及其积分的反馈，并结合移动平台的运动学方程和S1的速度层指标，设计以伪逆形式描述的自运动规划方案；S3、获取机械臂的初始状态，将初始状态代入自运动规划方案进行迭代计算，得到自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度；S4、将自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度发送至三轮全向移动机械臂的下位机控制器，驱动三轮全向移动机械臂和移动平台达到期望状态。与现有技术相比，本发明具有完成不同状态之间的自动、快速、准确调整等优点。
一种三轮全向移动机械运动规划方法装置

[发明专利]蛙人识别方法、装置、设备和介质-CN202010193325.1有效
发明人：梁新;金伯;王冬海;王谋业;安妍妍 -专利权人：中电科海洋信息技术研究院有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种蛙人识别方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取待识别被动声呐信号；对待识别被动声呐信号进行短时傅里叶变换得到待识别被动声呐信号的时频图；将时频图输入预先建立的蛙人识别模型中，输出待识别被动声呐信号的识别结果，识别结果用于确定待识别被动声呐信号是否为蛙人吸气信号，蛙人识别模型通过对时频图依次进行数据降维、特征提取和特征识别处理得到识别结果。实现对被动声呐获取的声波信号是否为蛙人吸气信号的判断。
蛙人识别方法装置设备介质

[发明专利]一种船岸信息通信方法及装置-CN202310170328.7在审
发明人：张静;王德军;兰世钱;刘昱彤;李佳璐;王谋业 -专利权人：中国人民解放军军事科学院系统工程研究院;中电科海洋信息技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种船岸信息通信方法及装置，涉及的技术领域为海岸通信的技术领域。该方法包括：响应于接收到船基或岸基的IPSec安全网关设备发出的加密的数据包；若所述数据包的报文结构是ESP协议报文，则根据所述安全参数索引查找加密算法和安全规范；根据所述加密算法和安全规范验证所述数据包中ESP报文的完整性后，检测数据包是否为重放攻击；若所述数据包为非重放攻击，则根据所述加密算法和安全规范对所述数据包逆向解密，得到并将原始IP数据发送至核心网络层，以进行后续的处理和转发。该方法保证了在船岸通信这样高安全要求的场景下的传输数据的完整性和私密性。
一种信息通信方法装置

[实用新型]声磁监测单元及具有其的水下栅栏-CN202223060669.9有效
发明人：许高凤;黄耀森;曹康;文依宁;朱涛;刘晨申;陈思源;王谋业 -专利权人：中电科海洋信息技术研究院有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G08B13/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种声磁监测单元及具有其的水下栅栏，包括：位于水下的探测组件和位于水面的报警组件，探测组件和报警组件之间可进行信息传输；探测组件包括声磁传感器以及与声磁传感器电连接的处理器；报警组件包括声光报警器和通信单元，声光报警器与处理器电连接，用于接收处理器传输的信息并进行报警，通信单元用于接收并发送处理器传输的信息给工作人员。本申请的声磁监测单元可以单独使用，也可以多个联合使用，能够快速直接布放于水下即可成网发挥作用，不需要编织成柔性网后在防卫区域实施布网和固定，并且可持续长时间工作，对水下地形环境和日常维护要求较低。
监测单元具有水下栅栏

[发明专利]基于大数据的社会安全预警系统、方法、设备及存储介质-CN202210316660.5在审
发明人：张博;郭静;杨云祥;王金龙;李利民;崔遥;陈思源;王谋业;张帅;刘晨申;王大鹏;张红;王文欣;魏曦;江逸楠 -专利权人：中电科海洋信息技术研究院有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于大数据的社会安全预警系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：自下而上依次设置的基础设施层、平台软件层、数据信息层和应用软件层；其中，所述基础设施层用于基于云平台和大数据平台提供基础软硬件支撑；所述平台软件层用于基于云平台和大数据平台提供各类组件支撑，接入各类原始数据，为业务应用提供基础数据；所述数据信息层用于获取各类原始数据，形成目标对象完整的轨迹数据链条，并构建不同场景对应的业务专题；所述应用软件层用于提供面向不同场景的各类业务应用。通过利用大数据、知识图谱、可视化关系挖掘等技术，解决社会安防设备的多维感知信息的融合与关联挖掘问题。
基于数据社会安全预警系统方法设备存储介质

[发明专利]一种水下通信探测一体化系统-CN202010016184.6有效
发明人：商志刚;王谋业;王成才;安妍妍;楚立鹏;张博;付圣峰;邱海羽;杨丰茂 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种水下通信探测一体化系统，用以针对水下应用场景，实现探测通信一体化，保证系统正常通信性能的同时，兼顾系统主动探测能力，有效利用信道，提高信号利用率。系统包括固定节点和移动节点，固定节点包括：主浮标节点，搭载有第一通信探测一体化设备，用于针对水下目标进行探测得到探测数据，以及水下数据通信；无线通信设备，用于广播第一目标特征信息或者向岸基数据中心发送第一目标特征信息，也可接收管控指令及通信信息；信号处理设备，用于从探测数据中提取目标频谱信息和第一目标特征信息；潜标搭载有被动监听阵列、第二通信探测一体化设备和第一CTD；移动节点包括：子浮标节点搭载有第三通信探测一体化设备，UUV搭载有第四通信探测一体化设备和第二CTD。
一种水下通信探测一体化系统

[发明专利]一种宽带软件可重构射频装置和浮标-CN202010016223.2有效
发明人：商志刚;张博;王成才;安妍妍;楚立鹏;付圣峰;王谋业;邱海羽;杨丰茂 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H04B1/40 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于宽带软件可重构射频装置和浮标，用以在正常频率无法使用导致通信中断时，提供一种具有动态范围的可配置带宽频率和满足不同通信标准的性能指标要求的无线电收发射频电路，满足紧急状态时的通信需求。宽带软件可重构射频装置，包括：日常通信单元，用于在正常通信频率可用时，接收发送端通过正常通信频率发送的无线射频信号并处理后输出；应急通信单元，用于在正常通信频段不可用时，在除所述正常通信频段以外的可用通信频段上构建预设带宽的无线通信信道；利用重构的无线通信信道处理接收到的无线射频信号后输出；综合处理机，用于控制宽带软件可重构射频装置在日常通信单元和应急通信单元之间的切换。
一种宽带软件可重构射频装置浮标

[发明专利]一种基于浮标的多体制异构数据处理系统-CN202010016208.8有效
发明人：商志刚;王谋业;王成才;楚立鹏;安妍妍;张博;付圣峰;邱海羽;杨丰茂 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于浮标的多体制异构数据处理系统，用于实现海洋探测领域数据的融合处理。基于浮标的多体制异构数据处理系统，包括：探测子系统，包括水面探测模块和水下探测模块，用于通过水面探测模块和水下探测模块获取探测范围内的、多体制异构探测数据并发送给信息处理子系统，通信子系统包括水面通信模块和水下通信模块；信息处理子系统，包括挂载于浮标上的异构信号处理机，用于对接收到的多体制异构探测数据进行分析处理，从各多体制异构探测数据中分别提取数据特征信息；利用数据融合技术识别目标对象及其类型；向控制子系统输出目标对应识别结果；控制子系统，用于任务调度、能力管控、应用场景切换、系统状态上报、数据存储及转发等功能控制。
一种基于浮标体制数据处理系统

[发明专利]一种海上应急通信系统-CN202010016182.7有效
发明人：商志刚;张博;王成才;邱海羽;杨丰茂;安妍妍;楚立鹏;付圣峰;王谋业 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： H04W4/90 文献下载
摘要：本发明提出了一种海上应急通信系统，用于实现海上紧急状态的通信，满足紧急状态下高对抗环境下应急通信需求。海上应急通信系统包括主干通信系统和移动接入通信系统，主干通信系统由至少两个浮标组成，搭载宽带可重构射频组件、通信网关、光信号处理机、工业WIFI子系统、短波通信子系统、北斗导航子系统和混合能源子系统，与过顶飞机和舰船平台进行无线通信；移动接入通信系统由多个水面机器人组成，搭载多制式全双工水声通信机、水下光通信机、宽带软件可重构射频模块、短波通信子系统、北斗导航子系统、水声通信子系统和水下光通信子系统，与水下作战平台通过水声通信机和水下光通信机通信；与过顶飞机和舰船平台采用无线通信方式通信。
一种海上应急通信系统

[发明专利]一种水下数据传输系统-CN202010016171.9有效
发明人：唐晓斌;商志刚;付圣峰;王成才;楚立鹏;张博;王谋业;邱海羽;杨丰茂;安妍妍 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种水下数据传输系统，用以满足水下大数据量的数据传输需求。水下数据传输系统包括载有水声通信机和水下光通信机的网关节点、水下监测节点和水下通信节点，其中：水下监测节点，用于在需要发送监测数据时，通过水声通信机向水下通信节点发送第一定位导航引导信息；水下通信节点，用于根据接收到的第一定位导航引导信息移动到相应的位置，通过水下光通信机与水下监测节点建立水下光通信连接，并接收水下监测节点发送的监测数据；接收网关节点在监测数据传输完成后发送的第二定位导航引导信息，并移动到相应位置，通过水下光通信机与网关节点建立水下光通信连接，并通过建立的水下光通信连接向网关节点发送监测数据。
一种水下数据传输系统

[发明专利]一种水下预置通信系统-CN202010016178.0有效
发明人：商志刚;张博;王成才;杨丰茂;安妍妍;楚立鹏;付圣峰;王谋业;邱海羽 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种水下预置通信系统，用于实现紧急状态时的自主通信保障。水下预置通信系统包括快速布放激活子系统和海底预置通信子系统，快速布放激活子系统包括激活浮标；海底预置通信子系统，包括在任务区域海底布放的若干个海底预置浮标、海底预置光缆和海底预置潜标，其中：激活浮标，用于在紧急状态时通过水声通信模块向海底预置浮标和海底预置潜标发送激活信号；海底预置浮标，用于在接收到所述激活信号之后，从待机状态切换到工作状态，并上浮至水面，通过短波通信模块与水面通信设备之间建立短波通信连接；海底预置潜标，用于在接收到所述激活信号之后，从待机状态切换到工作状态，通过水声通信机与水下通信设备之间建立水声通信连接。
一种水下预置通信系统

[发明专利]一种数据传输系统-CN202010016149.4有效
发明人：商志刚;付圣峰;王成才;邱海羽;杨丰茂;安妍妍;楚立鹏;张博;王谋业 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种数据传输系统，用以减少海洋观测数据传输的延迟，提高海洋观测数据传输的时效性和效率，满足短期内获取海洋观测数据的需求。数据传输系统，包括数据采集子系统，水下通信子系统和核心浮标子系统，所述数据采集子系统包括采集不同类型数据的传感器设备，其中：所述数据采集子系统，用于通过各传感器设备采集不同类型的海洋环境信息；利用水下通信技术将采集海洋环境信息传输给所述水下通信子系统；所述水下通信子系统，用于将接收到的海洋环境信息利用水下通信技术发送给所述核心浮标子系统；所述核心浮标子系统，用于利用数据融合技术对不同类型的海洋环境信息进行融合处理得到海洋监测信息。
一种数据传输系统

[实用新型]一种异构声呐阵列信号处理系统-CN202020346992.4有效
发明人：梁新;金伯;王冬海;王永皎;安妍妍;王谋业;邹迪;马永健 -专利权人：中电科海洋信息技术研究院有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种异构声呐阵列信号处理系统，该系统包括PCIE底板、以及通过所述PCIE底板上的板载系统接口进行数据通信的多个嵌入式计算芯片；其中，所述板载系统接口包括ROOT端接口和END端接口，与所述ROOT端接口连接的计算芯片通过所述PCIE底板上的PCIE SWITCH控制与所述END端接口连接的计算芯片。本申请实施例能够根据处理声呐阵列信号数据量的规模，灵活组合不同计算模块，以充分发挥各计算芯片的优势，对不同的声呐阵列适应能力强，同时采用模块化设计，尺寸小，便于与声呐阵列一起部署在水下进行实时处理，从而减小了大数据量传输导致的网络延迟和高误码率。
一种声呐阵列信号处理系统

[发明专利]一种异构声呐阵列信号处理系统-CN202010192883.6在审
发明人：梁新;金伯;王冬海;王永皎;安妍妍;王谋业;邹迪;马永健 -专利权人：中电科海洋信息技术研究院有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种异构声呐阵列信号处理系统，该系统包括PCIE底板、以及通过所述PCIE底板上的板载系统接口进行数据通信的多个嵌入式计算芯片；其中，所述板载系统接口包括ROOT端接口和END端接口，与所述ROOT端接口连接的计算芯片通过所述PCIE底板上的PCIE SWITCH控制与所述END端接口连接的计算芯片。本申请实施例能够根据处理声呐阵列信号数据量的规模，灵活组合不同计算模块，以充分发挥各计算芯片的优势，对不同的声呐阵列适应能力强，同时采用模块化设计，尺寸小，便于与声呐阵列一起部署在水下进行实时处理，从而减小了大数据量传输导致的网络延迟和高误码率。
一种声呐阵列信号处理系统

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