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[发明专利]矩阵制造车间车辆路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310619849.6在审
发明人：谢巍;曾俊海;张浪文;孙莹莹 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种矩阵制造车间车辆路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，矩阵制造车间包括多台AGV和多个任务，所述方法包括：根据AGV的行驶距离和任务的交货时间，通过最近邻算法和随机算法获得初始化的种群；采用改进的遗传算法对种群进行迭代处理直到满足迭代条件，获得总成本最小的多条AGV路径；采用改进的遗传算法对种群进行迭代处理，包括：采用交叉操作和变异操作更新种群；基于约束条件，对更新后种群进行优化，对优化后的后代采用合并操作进行优化并将结果作为下一次迭代的种群。本发明将行驶距离和交货时间作为评价指标，通过采用最近邻算法和随机算法获得高质量的初始化路径解，以有效地引导改进的遗传算法进行高效搜索。
矩阵制造车间车辆路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]服务机器人的集群调度方法及系统-CN202310608998.2在审
发明人：李丽丽;谢巍;曾俊海 -专利权人：华南理工大学;顺德职业技术学院
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人的集群调度方法及系统，其中，基于同一通讯对多个服务机器人进行工作指示，并调度多个服务机器人的位置和工作内容，其中，多个服务机器人按照工作内容进行分组，并且多个服务机器人按照工作位置进行集群调度；建立每组服务机器人进行主辅关系，其中，处于辅系统的服务机器人受控于处于主系统的服务机器人，并接收处于主系统的服务机器人的控制指令；处于主系统的服务机器人对该组的工作内容进行工作，并对处于辅系统的服务机器人进行位置调度，其中，处于辅系统的服务机器人追随处于主系统的服务机器人或者根据处于主系统的服务机器人传输的位置信号进行位置调度。
服务机器人集群调度方法系统

[发明专利]无人车间中的多个机器人的集群控制方法及系统-CN202310804390.7在审
发明人：李丽丽;谢巍;曾俊海 -专利权人：华南理工大学;顺德职业技术学院
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车间中的多个机器人的集群控制方法及系统，其中，将工作信号群按照职能任务分配至各个区域的机器人，各个区域的机器人进行单个区域的内部协助，并且协调单个区域的机器人的子任务，以便于监控各个区域的机器人的工作进度，并且确定繁忙区域与空闲区域；基于工作协助逻辑调控处于空闲区域中的非工作机器人，并将非工作机器人临时纳入繁忙区域的编外机器人，此时，非工作机器人作为编外机器人，并进入繁忙区域中的繁忙工段，且分担繁忙工段的任务，以便于充分利用非工作机器人，对于非工作机器人进行角色定位，并且将非工作机器人依次作用于各繁忙区域。
无人车间中的机器人集群控制方法系统

[发明专利]一种智能除虫系统的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110086758.1有效
发明人：李致富;杜佳荣;曾俊海;王明;吴晋宇 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能除虫系统的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法通过第一相机采集得到无人地面车辆行进方向上距无人地面车辆第一距离的第一图像数据，通过第二相机采集得到距无人地面车辆第一距离的第二图像数据；当第一距离大于第一阈值且小于第二阈值，对第一图像数据和第二图像数据进行融合，得到融合图像数据；根据融合图像数据，确定无人地面车辆行进方向上距无人地面车辆第一距离的道路曲率数据；根据道路曲率数据和第一距离，基于预见控制算法确定无人地面车辆的前轮转向角；根据前轮转向角控制无人地面车辆行进。该方法可以有效提高智能除虫系统中无人地面车辆面对复杂路段时的稳定性。本申请可广泛应用农业除虫技术领域内。
一种智能除虫系统控制方法装置设备存储介质

[发明专利]异构证券交易系统的失效检测方法、装置、设备及介质-CN202310249172.1有效
发明人： 曾俊海;张笑虹;苗咏;邹胜 -专利权人：深圳华锐分布式技术股份有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q40/04 文献下载
摘要：本发明涉及大数据技术领域，提供一种异构证券交易系统的失效检测方法、装置、设备及介质，能够验证异构证券交易系统中集中交易系统和极速交易系统间账户权限的一致性，以判断权限是否合规，同时验证集中交易系统和极速交易系统间交易规范的一致性，以判断是否符合交易所规范，进而对异构证券交易系统进行自动化的失效检测。
证券交易系统失效检测方法装置设备介质

[发明专利]基于智能除虫系统的病虫定位方法、装置、设备及介质-CN202110086756.2有效
发明人：李致富;杜佳荣;曾俊海;王明;吴晋宇 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于智能除虫系统的病虫定位方法、装置、设备及介质。该方法通过所述可见光数码相机采集得到作物的第一图像数据；通过所述多光谱数码相机采集得到所述作物的第二图像数据；当所述第一图像数据和所述第二图像数据之间的差值小于第一阈值，获取所述无人机距离所述作物的距离数据；当所述距离数据大于第二阈值且小于第三阈值，对所述第一图像数据和所述第二图像数据进行融合，得到融合图像数据；将所述融合图像数据输入到病虫定位神经网络模型中，得到病虫定位的预测结果。该方法可以有效提高病虫定位的精度，便于为病虫清除作业提供依据，有利于在节省资源的前提下，提高作物的产量。本申请可广泛应用人工智能技术领域内。
基于智能除虫系统病虫定位方法装置设备介质

[发明专利]一种路径规划智能优化方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111548954.2有效
发明人：谢巍;曾俊海 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径规划智能优化方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：根据规划对象的活动区域，构建栅格地图；根据所述栅格地图，采用栅格逐步探索法在起始点和目标点之间构建栅格逐步图，并生成L条随机路径；其中，L的值由种群数量决定；根据所述L条随机路径，采用二重删除操作简化随机路径，生成L条简化路径；根据所述L条简化路径，通过局部搜索机制进行优化，从而构建起始点与目标点之间的最优路径。本发明提供的方法通过在连续地图上进行优化，能够进一步缩短所规划对象的路径长度，实现更高的工作效率。
一种路径规划智能优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]故障智能监测与精细化诊断方法、装置及存储介质-CN202310149247.9在审
发明人：谢巍;曾俊海;刘龙文 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种故障智能监测与精细化诊断方法、装置及存储介质，所述方法包括：根据需检测故障的不确定广义系统，将执行器故障增广系统作为不确定广义系统的附加特定状态，构建广义系统模型；基于神经网络对部分未建模动态和参数扰动引起的不确定模型，利用边界辨识算法获取具有动态特性的边界信息；根据广义系统模型，利用Min‑Max函数将上下界动态系统状态及输出进行耦合，构建动态‑输出多耦合类Luenberger区间观测器，进而构建观测器误差变量系统，实现机器的大类故障诊断；根据大类故障进行精细化诊断。通过本发明提供的方法，能够及时有效地发现故障，并在故障发生时精细化判断故障类型，实现系统的智能监测与故障诊断。
故障智能监测精细诊断方法装置存储介质

[发明专利]荧光粉层产品参数控制方法、装置和存储介质-CN202010753745.0有效
发明人：李致富;曾俊海;杜佳荣;马鸽 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种荧光粉层产品参数控制方法、装置和存储介质，荧光粉层产品参数控制方法包括：使用飞蛾扑火算法确定工艺参数的最优值，其中工艺参数的类型由所述产品参数的类型确定，以及在所述荧光粉层的涂覆工艺中应用所述工艺参数的最优值，从而控制所述产品参数的取值等步骤。本发明荧光粉层产品参数控制方法不依赖人工经验判断，误差较小，而且当涂覆工艺更新之后可以较低成本和较快速度重新调整工艺参数的取值，从而适应新的工艺要求。本发明广泛应用于荧光粉涂覆技术领域。
荧光粉产品参数控制方法装置存储介质

[外观设计]装饰灯（盏子灯）-CN202130795607.4有效
发明人： 曾俊海 -专利权人：义乌惠山电子有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： 26-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：装饰灯（盏子灯）。2.本外观设计产品的用途：用于一种可照明的装饰灯。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
装饰盏子灯

[发明专利]用于纳米压印设备的精密对准平台的优化设计方法及装置-CN201910627374.9有效
发明人：朱大昌;贺香华;占旺虎;杨家谋;赖俊豪;曾俊海 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于纳米压印设备的精密对准平台的优化设计方法及装置，所述方法包括：获取符合设计要求的并联机构；对并联机构的结构参数进行优化计算得到并联机构的最优结构参数；根据最优结构参数计算最优输入输出映射矩阵，并修正后得到期望映射矩阵；根据优化约束对预设的拓扑优化模型进行优化求解，得到精密对准平台单元密度分布图；最后对单元密度分布图进行边界线绘制，获得由所述边界线所围成的精密对准平台加工模型。通过实施本发明能够制备出符合精度要求的精密对准平台，从而有效提高了纳米压印光刻设备精密对准平台的定位精度以及增强其平行度调整能力。
用于纳米压印设备精密对准平台优化设计方法装置

[发明专利]基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统-CN202210292025.8在审
发明人：李丽丽;谢巍;曾俊海 -专利权人：华南理工大学;顺德职业技术学院
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统，其中，基于多个传感器的SLAM的定位方法包括：基于激光雷达获取多个点云，并基于多个点云形成点云集；对点云集进行去噪，并且基于保留的点云形成障碍物的外轮廓；定位AGV的坐标，并且测算AGV和障碍物的中心在两个方向上的距离，结合坐标和距离确定障碍物的定位坐标；将障碍物的定位坐标和障碍物的外轮廓凸显于预设的场景地图，以形成动态调整的实际地图；基于温度传感器沿着障碍物的定位坐标探测障碍物的温度，将障碍物的温度和障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物；基于实际障碍物在实际地图的定位调整AGV的路径。
基于传感器 slam 定位方法系统

[发明专利]基于AGV的路径规划方法及系统-CN202210244362.X在审
发明人：李丽丽;谢巍;曾俊海 -专利权人：华南理工大学;顺德职业技术学院
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AGV的路径规划方法及系统，其中，基于AGV的路径规划方法包括：在第一次遍历时，AGV采用第一速度沿障碍物的外周缘移动，并获取第一图像；将多个障碍物的位置和距离定位至当前地图，并在AGV的导航路径标注对应的位置点；在当前地图标注有位置点时，触发AGV的第二次遍历；在第二次遍历时，基于多个障碍物之间的位置空间调整AGV的导航路径，并且在多个障碍物之间穿过，以同步检测多个障碍物，并形成第二图像；在第二次遍历中，监控第二图像，并抽取第二图像中各障碍物的外形，以获取障碍物的空白区域；基于空白区域触发AGV的补充操作，并在第二次遍历的导航路径的基础上进行路径调整，以在第二次遍历时完成区域的补充。
基于 agv 路径规划方法系统

[发明专利]基于AGV对工件进行作业的方法及AGV系统-CN202210245204.6在审
发明人：谢巍;李丽丽;曾俊海 -专利权人：华南理工大学;顺德职业技术学院
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AGV对工件进行作业的方法及AGV系统，其中，基于AGV对工件进行作业的方法包括：AGV沿着工件的工作轨迹依次探测工件，并基于视觉模块和高度探测模块探测工件的纹路，以获取具有高度标注的纹理图像；基于纹理图像进行区域分割，并沿着线条轨迹确定纹路区域；根据纹路区域的位置范围局部获取工作的纹路点云，基于纹路点云的点云范围进行点云降噪，以进一步确定实际纹路；基于实际纹路的锯口外形确定第一状态参数，并且根据锯口外形的周边质量确定第二状态参数，根据第一状态参数和第二状态参数确定实际纹路的状态等级；基于实际纹路及其状态等级建立纹路模型，并根据状态等级指定纹路模型的修复策略。
基于 agv 工件进行作业方法系统

[实用新型]一种动态投影灯-CN202123034631.X有效
发明人： 曾俊海 -专利权人：义乌惠山电子有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： F21S10/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及灯具领域，尤其是涉及一种动态投影灯，包括转动连接的灯座和安装柱，所述灯座上设置有用于驱动安装柱旋转的旋转驱动装置和电源，所述安装柱外壁上横向或斜向设置有与电源电连接的灯带，所述灯带上均匀设置有若干个发光灯，所述灯座上还设置有投影层和灯罩，所述投影层和所述灯罩由内而外依次围绕在安装柱外侧，所述投影层上设置有多个透明或半透明或镂空的投影图案，所述灯罩由半透明材质制成；本实用新型解决了普通投影灯无法变换灯光效果的问题。
一种动态投影

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