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[发明专利]图像数据增强方法、装置和用于自动驾驶的系统-CN202310095853.7在审
发明人：刘星;林金表;董博;张怀朋 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像数据增强方法、装置和用于自动驾驶的系统，所述方法包括获取原始图像；将所述原始图像输入到训练好的编码器，由所述编码器输出多维潜在空间的向量；基于设定的编辑方向向量对所述多维潜在空间的向量进行修改，得到修改后的向量；将所述修改后的向量输入到训练好的生成对抗网络的生成器，得到目标图像。本申请的图像数据增强方法、装置和用于自动驾驶的系统扩充了用于训练三维目标检测模型的训练图像数据，使得训练的三维目标检测模型鲁棒性更强，从而提升自动驾驶车辆的安全性。
图像数据增强方法装置用于自动驾驶系统

[发明专利]用于分布式系统的数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310889668.5在审
发明人：范亚运 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司;九识智行（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/2455 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于分布式系统的数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述分布式系统包括本地缓存、分布式缓存和数据库；所述数据处理方法包括如下步骤：获取数据查询请求；按照所述本地缓存、所述分布式缓存和所述数据库的顺序逐级查询是否存在与所述数据查询请求对应的目标数据；若查询到与所述数据查询请求对应的目标数据，则输出所述目标数据、退出查询并将所述目标数据写入前级缓存。根据本申请的数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，能够减少额外的网络消耗，降低响应时间。
用于分布式系统数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]无人驾驶车辆的红绿灯查询方法、装置、存储介质及设备-CN202210605146.3有效
发明人：张金凤;孙晓峰 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人驾驶车辆的红绿灯查询方法、装置、存储介质及设备，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：获取无人驾驶车辆当前所在的虚拟车道线的车道标识；获取预设的绑定信息，所述绑定信息中的键为虚拟车道线的车道标识，值中包含红绿灯集，所述红绿灯集中包含一个红绿灯的红绿灯标识或已按照优先级排序好的至少两个红绿灯的红绿灯标识；在所述绑定信息中查找与所述车道标识对应的红绿灯集；将所述红绿灯集作为查询结果。本申请中，红绿灯集中包含一个红绿灯标识或已按照优先级排序好的至少两个红绿灯标识，所以，红绿灯相机可以直接根据红绿灯标识的排列顺序进行红绿灯检测，从而避免对无人驾驶车辆的通行的影响。
无人驾驶车辆红绿灯查询方法装置存储介质设备

[发明专利]基于八叉树的体素地图生成方法、装置、存储介质及设备-CN202210611347.4有效
发明人：许舒恒 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T9/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于八叉树的体素地图生成方法、装置、存储介质及设备，属于无人驾驶技术领域。所述方法用于无人驾驶车辆中的GPU中，包括：在第i个处理周期内，接收CPU发送的第i个点云片段，第i个点云片段是CPU对传感器发送的点云数据进行第i次划分后得到的；在第i个处理周期内，利用八叉树编码方式对第i‑1个点云片段进行编码，得到第i‑1个编码信息；在第i个处理周期内，获取在第i‑1处理周期内对第i‑2个点云片段进行编码后得到的第i‑2个编码信息，将第i‑2个编码信息作为第i个处理周期的体素地图发送给CPU。本申请中，GPU采用流水线方式对所有点云数据进行并行编码，减少了耗时，提升了编码效率。
基于八叉树地图生成方法装置存储介质设备

[发明专利]三维目标检测模型的训练和使用方法、装置、介质及设备-CN202210602131.1有效
发明人：董博;林金表;许舒恒 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维目标检测模型的训练和使用方法、装置、介质及设备，属于数据处理技术领域。方法包括：获取三维目标检测模型和训练集；利用三维目标检测模型中的学生网络对单目图像进行检测，得到第一检测结果、深度损失函数和真值损失函数；利用教师网络对点云数据进行检测，得到第二检测结果；根据第一检测结果和第二检测结果计算BEV特征蒸馏损失函数、三维关系蒸馏损失函数和响应蒸馏损失函数；根据上述五个损失函数计算三维目标检测模型的整体损失函数；根据整体损失函数训练三维目标检测模型。本申请通过跨模态知识蒸馏使单目三维目标检测能够从雷达三维目标检测中学习到三维信息，提高了检测精度和检测效率，降低了检测成本。
三维目标检测模型训练使用方法装置介质设备

[发明专利]自动驾驶的障碍物检测方法、装置和用于自动驾驶的系统-CN202310028466.1在审
发明人：陈至元 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于自动驾驶的障碍物检测方法、装置和用于自动驾驶的系统，所述方法包括：获取深度学习模型针对当前场景输出的第一障碍物检测数据和聚类算法针对所述当前场景输出的第二障碍物检测数据；对所述第一障碍物检测数据和所述第二障碍物检测数据进行关联计算，基于关联计算结果确定所述第二障碍物检测数据中与所述第一障碍物检测数据关联的检测数据；基于所述关联的检测数据对所述第一障碍物检测数据进行更新，并输出经更新的所述第一障碍物检测数据，作为障碍物检测结果。本申请的自动驾驶的障碍物检测方法、装置和用于自动驾驶的系统提升了自动驾驶的障碍物的自动检测速度和精确性，从而提升自动驾驶车辆的安全性。
自动驾驶障碍物检测方法装置用于系统

[发明专利]用于自动驾驶的点云感知识别模型评估方法及装置-CN202310034206.5在审
发明人：周清 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/776 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于自动驾驶的点云感知识别模型评估方法及装置，所述方法包括：获取待评估的点云感知识别模型对输入点云的识别结果数据，所述识别结果数据包括障碍物数据；将所述输入点云转换为二维图像，并基于对比学习输出对所述二维图像的预测结果数据；将所述识别结果数据与所述预测结果数据进行对比，根据对比结果输出对所述点云感知识别模型的评估结果。本申请具有减少人工标注成本，提升流转效率的效果。
用于自动驾驶感知识别模型评估方法装置

[发明专利]一种基于CUDA计算平台的数据处理方法-CN202211457787.5在审
发明人：詹科 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于CUDA计算平台的数据处理方法，包括在CPU端设置数据块大小；使用CPU生成数据块的索引数组；索引打乱，打乱索引数组;检测GPU设备并启动CUDA，开始CPU和GPU并行计算；将待处理数组，数据块大小及索引数组输入GPU；计算当前GPU线程下待处理数组的随机索引；获取数据，在当前线程下，GPU利用随机索引从待处理数组中获取数据；利用异步流，GPU与CPU并行运算，GPU执行数据计算，CPU打乱索引数组，为下一次数据计算做准备。本发明通过在GPU里读取随机索引来实现GPU端输入数据的随机读取；将数据在CPU端进行初始阶段的处理加工，分块设置，减少了利用CPU进行shuffle操作以及拷贝至GPU的耗时；通过“随机索引+分块”的方法实现随机读取功能与计算性能的平衡。
一种基于 cuda 计算平台数据处理方法

[发明专利]一种基于时序的红绿灯检测结果处理方法和装置-CN202211485122.5在审
发明人：高强 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时序的红绿灯检测结果处理方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：将车辆采集的若干帧图像输入目标检测模型中，获得各帧图像的检测结果，根据车辆所在路口红绿灯的位置，确定红绿灯在图像中的投影点，根据投影点和预设的匹配算法，确定投影点与其所在图像的检测结果是否匹配，若否，更新投影点所在图像的检测结果，针对各帧图像，基于红绿灯转移过程中的时序关系，确定当前帧图像的检测结果中红绿灯状态是否需要修正，若是，根据其他帧图像的检测结果中红绿灯状态，修正当前帧图像的检测结果中红绿灯状态。该实施方式解决了误检测结果修正后的红绿灯状态无法满足时序关系的问题。
一种基于时序红绿灯检测结果处理方法装置

[发明专利]车载终端的OTA升级方法、装置和存储介质-CN202211287625.1在审
发明人：任祥华 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H04W4/48 文献下载
摘要：本申请提供一种车载终端的OTA升级方法、装置和存储介质，方法应用于车载终端，所述方法包括：获取种子文件；从所述种子文件中解析出资源服务器列表和对等车载终端列表；根据所述资源服务器列表和所述对等车载终端列表，从存储有待下载升级包的资源服务器和对等车载终端下载升级包片段；当所有所述升级包片段下载完毕后，将所有所述升级包片段拼接成完整的所述升级包；安装所述升级包。本申请实施例的车载终端从存储有待下载升级包的资源服务器和对等车载终端下载升级包片段，当所有所述升级包片段下载完毕后，将所有所述升级包片段拼接成完整的所述升级包，可以大大地缩短车载终端下载升级包的时间。
车载终端 ota 升级方法装置存储介质

[发明专利]一种倒计时交通信号灯图像的合成方法、系统及存储介质-CN202211357176.3在审
发明人：高强 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种倒计时交通信号灯图像的合成方法、系统及存储介质，所述方法包括：获取交通信号灯采集图像，确定第一感兴趣区域的轮廓边界以及中心点，在所述交通信号灯采集图像中去除所述第一感兴趣区域以获得第一图像；获取全暗的交通信号灯图像，确定第二感兴趣区域的轮廓边界以及中心点，在所述全暗的交通信号灯图像中仅保留所述第二感兴趣区域以获得第二图像；在所述第二图像中生成倒计时数字；对所述第二图像执行仿射变换；将仿射变换后的第二图像与所述第一图像融合，以获得交通信号灯合成图像。通过生成交通信号灯合成图像，提高了用于训练自动驾驶系统的交通信号灯图像样本的多样性，降低了采集和标注交通信号灯图像样本的人力成本。
一种倒计时交通信号灯图像合成方法系统存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、装置和存储介质-CN202211247887.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、装置和存储介质，所述方法包括：在阻塞绕行模式下，获取自动驾驶车辆的车辆方位和车周感知信息；根据所述车周感知信息确定所述车周感知信息中的目标点和终点；根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点计算绕行路径；对所述绕行路径进行检查，当所述自动驾驶车辆按所述绕行路径行驶时，不会与周围障碍物碰撞时，则输出所述绕行路径。本申请通过在阻塞绕行模式下，根据车辆方位、目标点和终点计算绕行路径，且当自动驾驶车辆按所述绕行路径行驶时，不会与周围障碍物碰撞时，则输出所述绕行路径，使得自动驾驶车辆在复杂道路环境下发生阻塞时，能够主动进行路径规划，以实现脱困。
自动驾驶车辆脱困路径规划方法装置存储介质

[发明专利]基于辅助框回归的旋转目标检测方法、装置和存储介质-CN202211289243.2在审
发明人：张怀朋 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06V10/20 文献下载
摘要：本申请提供一种基于辅助框回归的旋转目标检测方法、装置和存储介质，应用于Anchor‑free网络检测模型。该方法包括：获取目标物体的图片；将目标物体的图片发送给预先构建的旋转目标检测网络模型进行预测，并获得至少两个中间预测结果；基于目标物体的初始正向包裹框和预测正向包裹框，对至少两个中间预测结果进行过滤，以获得最终预测结果；其中初始正向包裹框与目标物体的初始旋转目标框对应，预测正向包裹框与目标物体的预测旋转目标框对应。在推理阶段，通过根据目标物体的初始正向包裹框和预测正向包裹框，中间预测结果进行优化过滤，能够获得更准确的预测正向包裹框信息，从而使得Anchor‑free模型在保证速度优势的同时，还能有效地提升精度。
基于辅助回归旋转目标检测方法装置存储介质

[发明专利]自动驾驶场景分类方法、装置和用于自动驾驶的系统-CN202211279720.7在审
发明人：潘余昌 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶场景分类方法、装置和用于自动驾驶的系统，所述方法包括以下步骤：获取待分类场景的数据；基于所述待分类场景的数据对所述待分类场景的场景元素进行分析，得到所述待分类场景的场景特征向量；将所述场景特征向量与场景库内的已有场景特征向量进行匹配，得到对所述待分类场景的分类结果。本申请的自动驾驶场景分类方法、装置和用于自动驾驶的系统具有提高场景分类效率，减少人工成本的效果。
自动驾驶场景分类方法装置用于系统

[发明专利]确定物体关联性的方法及装置、物体状态更新方法及装置-CN202210550855.6在审
发明人：林金表 -专利权人： 九识智行（北京）科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定物体关联性的方法及装置、物体状态更新方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取检测物体的状态信息；根据所述检测物体的状态信息，建立所述检测物体的高斯分布；根据存储的跟踪物体的状态信息，建立所述跟踪物体的高斯分布；根据所述检测物体的高斯分布和所述跟踪物体的高斯分布，计算所述检测物体和所述跟踪物体之间的Wasserstein距离；根据所述Wasserstein距离，确定所述检测物体和所述跟踪物体的是否存在关联；其中，所述状态信息包括：位置信息、尺寸信息和朝向信息。该实施方式能够更加准确地确定物体之间的关联性。
确定物体关联性方法装置状态更新

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