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[发明专利]一种利用单线激光雷达和毫米波雷达的障碍物检测方法-CN201910840854.3有效
发明人：苏晓聪;陈波 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用单线激光雷达和毫米波雷达的障碍物检测方法，包括获取单线激光雷达障碍物数据和毫米波雷达障碍物数据、获取障碍物列表、获取障碍物轮廓信息、获取障碍物的纵向相对速度和横向相对速度信息、输出障碍物信息；本发明综合利用了单线激光雷达和毫米波雷达的优点，使用单线激光雷达的点云信息来生成障碍物的轮廓信息，使用毫米波雷达障碍物信息中的纵向相对速度和横向相对速度来生成障碍物的纵向相对速度和横向相对速度。采用了本方法中的综合单线激光雷达障碍物信息和毫米波雷达障碍物信息之后，获取的障碍物信息能够同时包含精确轮廓与精确速度，且方案的成本较采用四线激光雷达有了大幅度的降低。
一种利用单线激光雷达毫米波雷达障碍物检测方法

[发明专利]一种车辆定位校准方法及系统-CN201910154810.5有效
发明人：苏晓聪;陈波 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位校准方法及系统，用于自动驾驶领域。本发明提供的方法包括：获取行驶车辆的当前位置，并采集所述行驶车辆当前位置的激光雷达点云数据；根据所述车辆当前位置，获取距离所述车辆当前位置最近的参考点云数据；根据所述车辆当前位置的激光雷达点云数据和所述参考点云数据，通过ICP点云配对算法，计算所述车辆当前位置相对于参考路线的横向偏移距离；根据所述横向偏移距离和车辆当前位置，计算所述车辆校准后的实际位置。本发明通过比对参考点云数据与实际采集的点云数据，可以准确确定车辆实际位置，减少环境因素对车辆定位的影响，从而保证自动驾驶的安全性。
一种车辆定位校准方法系统

[发明专利]一种电动两轮车灯光控制电路-CN202010584152.6有效
发明人：苏晓聪;朱敦尧;张俊;潘兵;陈程;雷继光;胡龑;彭宝剑;华登科 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H05B45/50 文献下载
摘要：本发明涉及电动车电路控制技术领域，尤其涉及一种电动两轮车灯光控制电路；包括电阻R3、R7、R14、R15、第二二极管、第四三极管和PMOS管，组成MOS管驱动电路；R14一端连接Light_Control端，R14另一端连接第二二极管阳极；第二二极管阴极连接所述第四三极管基极；第四三极管发射极连接到R15一端；R15另一端连接到第二二极管阳极；第四三极管集电极分别连接到R7一端和PMOS管G极；R7另一端连接R3一端，R3另一端连接PMOS管S极；PMOS管D极分别连接第一转向灯和第二转向灯；所述第一转向灯和第二转向灯并联；本发明实施例通过组成MOS管驱动电路，PMOS管根据高低电平来控制电动两轮车的前后转向灯的灯光开关，避免因开关的老化产生接触不稳定的现象，造成灯光异常闪烁等问题。
一种电动车灯控制电路

[发明专利]基于路面特征点的车辆指定位置停车方法及系统-CN201910154967.8有效
发明人：苏晓聪;潘尧 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开一种基于路面特征点的车辆指定位置停车方法及系统，其根据棋盘图计算每一个停车位置的地面平面到相机像素平面的单应矩阵，并采集包含相应车位置附近路标的图像参考特征点，然后结合停车位置的各项信息制作构建样本库；通过将实时图像的当前特征点与样本库中对应的特征点进行筛选匹配；将筛选匹配得到的当前特征点结合地面平面到图像平面的单应矩阵计算相机当前位置与图像参考点的相对位置关系，最后将得到的相对位置关系加上样本库中已知GPS路标位置点即为当前车辆的绝对位置点，从而利用视觉通过计算与路标相对关系来得到当前车辆的绝对位置，实现精准停车，其在图像匹配时极大精简了构建样本库流程，提高了可操作性。
基于路面特征车辆指定位置停车方法系统

[发明专利]基于检测地面横向标线的自动倒车辅助停车方法及系统-CN201910154826.6有效
发明人：苏晓聪;潘尧 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明所述一种基于检测地面横向标线的自动倒车辅助停车方法及系统，其无需依靠GPS信号或GPS信息的定位，只需要在要停车的位置在地面画一条等宽的白色横线，利用相机检测离地面白色横线，采用图像像素与距离遍历的方式拟合成一个距离多项式，计算出所标记横线中间距离当前车辆参考点的垂直距离，并以一定帧率将该线离车辆的垂直距离发送给控制系统，为该系统在倒车最后停车时提供一个较为精准的停车位置点，从而达到精准倒车的目的；其计算简单，但计算结果精确，既达到了与控制系统联调实现±10cm的停车精度，又避免了通过复杂的步骤计算相机姿态从而获得距离。
基于检测地面横向标线自动倒车辅助停车方法系统

[发明专利]基于霍夫变换的停车线距离检测方法及系统-CN201910154827.0有效
发明人：苏晓聪;杨颖 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明所述一种基于霍夫变换的停车线距离检测方法及系统，其无需依靠GPS信号或GPS信息的定位，只需要在要停车的位置在地面画一条等宽的白色横线，利用相机检测离地面白色横线，采用图像像素与距离遍历的方式拟合成一个距离多项式，计算出所标记横线中间距离当前车辆参考点的垂直距离，并以一定帧率将该线离车辆的垂直距离发送给控制系统，为该系统在倒车最后停车时提供一个较为精准的停车位置点，从而达到精准倒车的目的；其计算简单，但计算结果精确，既达到了与控制系统联调实现±10cm的停车精度，又避免了通过复杂的步骤计算相机姿态从而获得距离。
基于变换停车距离检测方法系统

[发明专利]无人压路机路径跟踪控制方法及系统、服务器及介质-CN202110135730.2有效
发明人：陈珏璇;王猛;吴鑫 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人压路机路径跟踪控制方法及系统、服务器及介质，其根据基于投影点的钢轮偏角目标刻度和权重值和基于预瞄点的钢轮偏角目标刻度和权重值；计算钢轮偏角的目标刻度，并根据目标刻度相对实时刻度的大小得出输出方向盘目标转角至转向电机，从而解决了无人压路机转向执行误差和延时的问题，有助于降低无人压路机改造成本，提高了路径跟踪控制的精度。本发明所述无人压路机路径跟踪控制方法能够适用于低成本改造的无人压路机，不依赖于转向机构的执行精度，解决了无人压路机转向执行误差的问题，能够提高无人压路机路径跟踪的控制精度，提升压路施工的质量。
无人压路机路径跟踪控制方法系统服务器介质

[发明专利]一种开关以及开关线路的自动检测方法及装置-CN201910821696.7有效
发明人：苏晓聪;朱敦尧;吴新祥;车清龙;陈辉;程敏;张俊;潘兵;雷激光;陈程 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：本发明涉及车辆电路检测技术领域，尤其涉及一种开关以及开关线路的自动检测方法。包括以下步骤：S1，轻触开关检测时，分压电阻R1的两个接脚分别与开关的两个接脚相关联；S2，INT脚连接到MCU并产生高低电平中断变化；S3，MCU通过所述开关检测前和检测时AD接脚电压来判断开关的状态。本发明实施例提供自动检测方法，通过开关检测前和检测时AD接脚电压与正常状态下开关检测前和检测时AD接脚电压来做比较分析，判断开关的状态；能够自动检测开关故障或者开关线路故障，提高故障检测效率。
一种开关以及线路自动检测方法装置

[发明专利]一种结合GPS定位与车身信息的位姿校正方法及装置-CN202010073141.1有效
发明人：苏晓聪;朱敦尧;陈波;崔鹏 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明公开一种结合GPS定位与车身信息的位姿校正方法及装置，所述方法包括：建立扩展卡尔曼滤波模型；实时获取GPS定位信息和车身信息，并通过获取的GPS定位信息和车身信息设置当前时刻的观测向量和控制向量的值；对扩展卡尔曼滤波模型进行初始化；使用扩展卡尔曼滤波模型进行迭代运算，根据上一时刻的状态向量的最优估计值和当前时刻控制向量的值预测当前时刻的状态向量的最优估计值；根据预测得到的当前时刻状态向量的最优估计值和当前时刻观测向量的值，更新当前时刻的状态向量的最优估计值；输出更新后的状态向量的最优估计值，得到当前时刻校正后的车辆位姿。本发明能够显著降低GPS信号遮挡时车辆定位的误差，保证自动驾驶系统的正常运行。
一种结合 gps 定位车身信息校正方法装置

[发明专利]基于雷达测距识别岸桥的停车方法及系统、服务器及介质-CN201910154964.4有效
发明人：苏晓聪;孙黄玉 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于雷达测距识别岸桥的停车方法及系统、服务器及介质，其利用激光雷达获取车辆附近确定的障碍物点云来计算确定车辆行进位置，通过识别车辆正前方横梁特征点云并对其进行跟踪测距，结合识别点云中横梁特征测距及车身CAN总线获取的速度计算目标停车距离，达到实时描述车辆行进位置的目的，相较现有精准停车技术而言，不需要人为铺设路标，可以连续性的，实时的测量，环境通用性较好。
基于雷达测距识别停车方法系统服务器介质

[发明专利]一种TBOX中备用电池的省电模块及方法-CN202010977168.3有效
发明人：苏晓聪;朱敦尧;祝浪;张俊;潘兵;雷继光;彭宝剑;陈程;李鹏 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： H01M10/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种TBOX中备用电池的省电模块及方法，通过所述省电模块减少了TBOX及类似TBOX电子产品，在存放或运输过程中的电池损耗，延长备用电池的使用寿命，减少了备用电池的容量，降低了电池的维护及返修成本。
一种 tbox 备用电池模块方法

[发明专利]一种锂电池充放电电路的检测装置和方法-CN201910432533.X有效
发明人：苏晓聪;吴新祥;朱敦尧 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01R31/387 文献下载
摘要：本发明涉及一种锂电池充放电电路的检测装置，本装置包括供电部分、调压电路、调压驱动电路、电压取样电路以及电源检测电路、被测单元、锂电池、电子负载控制电路、模拟电子负载、充放电切换电路、以及MCU电路、开关电路；同时，也涉及一种锂电池充放电电路的检测方法,包括锂电池充电电路功能检测、电池出厂检测和整机功耗检测，电池充电电路功能检测的方法包括有涓压充电功能检测、恒流充电功能检测、恒压充电功能检测、自动停止充电检测，电池出厂检测方法包扣有电池容量检测和电池内阻检测，整机功耗检测主要检测电池的放电电流；所发明的装置和方法应用在锂电池充电电路功能检测、电池出厂检测和整机功耗检测。
一种锂电池放电电路检测装置方法

[发明专利]一种工程机械方向自动转向装置-CN202011351862.0有效
发明人：苏晓聪;祝浪;华登科;胡守俊;张俊 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种工程机械方向自动转向装置，包括方向盘、杯状卡爪、转向柱、带伺服电机的齿轮箱、齿轮箱支架，所述方向盘内部的三爪骨架上嵌入所述杯状卡爪、并通过螺钉固定；所述杯状卡爪与齿轮箱内的齿轮组件连接并套入所述转向柱，所述伺服电机通过所述齿轮箱减速并输出增大扭矩，使得所述伺服电机旋转带动所述齿轮箱内的齿轮组件旋转，进而通过所述卡爪旋转后带动所述方向盘旋转；所述齿轮箱置于所述齿轮箱支架上、并通过螺钉固定。其优点是：利用机械机构，金属材质，寿命长，不易损坏，结构牢固稳定；在工程机械运动过程中摇晃的幅度小，抗震能力强；对于扭矩范围大的方向盘也适用、成本低。
一种工程机械方向自动转向装置

[发明专利]一种工程机械转向角度反馈改装装置-CN202011178956.2有效
发明人：苏晓聪;朱敦尧;祝浪;胡守俊;华登科 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：一种工程机械转向角度反馈改装装置，包括：包括两端分别与工程机械的后半部、工程机械的前半部焊接的驱动单元，以及与所述驱动单元轴连接的角度测量单元；工程机械带动所述驱动单元运动，以通过所述驱动单元将工程机械的实际旋转角度反馈于所述角度测量单元。其优点是：体现了角度反馈的精确性，适用更多的工程机械；成本相对较低，若批量生产，本技术方案用的结构成本会大大降低。
一种工程机械转向角度反馈改装装置

[实用新型]一种用于驱动工程机械推杆旋转轴的装置-CN202120317402.X有效
发明人：苏晓聪;陈珏璇;祝浪;胡守俊;华登科;张俊 -专利权人： 武汉光庭科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： F16H57/023 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于驱动工程机械推杆旋转轴的装置，安装在工程机械推杆的旋转轴上，所述装置包括涨紧套、齿轮A、齿轮B、齿轮C、齿轮D、齿轮E、齿轮F和电机，齿轮B与齿轮C连接在第一联轴器上，齿轮D和齿轮E连接在第二联轴器上；电机的输出端与齿轮F固定连接，齿轮F与齿轮D啮合，齿轮E与齿轮C啮合，齿轮B与齿轮A啮合，齿轮A通过涨紧套与旋转轴固定连接。该装置既支持工程机械的自动驾驶也支持手动驾驶，自动驾驶和手动驾驶的切换不需要人工操作，且不需要改动原车结构，加工成本低。
一种用于驱动工程机械推杆旋转轴装置

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