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[发明专利]ROS1消息的通信方法、装置和系统、转换方法和装置-CN201811377764.7有效
发明人：姜子悦 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明公开一种ROS1消息的通信方法、装置和系统、转换方法和装置，用以解决现有技术中的ROS2系统无法兼容ROS1消息，通过桥节点将ROS1消息转换为ROS2消息导致的传输负担重、传输延迟和丢包显著的问题通信方法包括：ROS2节点接收一个来自ROS1节点的ROS1消息；ROS2节点调用一个转换应用程序编程接口API，将接收到的ROS1消息传递给转换API；ROS2节点获取转换API返回的ROS2消息；其中，该ROS2消息是转换API对来自ROS2节点的ROS1消息进行转换得到的。
ros1 消息通信方法装置系统转换

[发明专利]互连设备、通信方法和包括机器人的系统-CN201880095342.2在审
发明人：徐文康;范顺杰 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：互连设备包括：一个第一OPC UA接口单元，第一OPC UA接口单元被配置为建立互连设备与OPC UA设备的连接；以及一个ROS接口单元，其与第一OPC UA接口单元通信，ROS接口单元包括：至少一个ROS节点模块，ROS节点模块被配置为执行OPC UA设备与ROS设备的通信；一个ROS客户端库模块，ROS客户端库模块被配置为提供ROS节点模块执行通信时所要调用的函数库；以及一个ROS核心模块，ROS核心模块被配置为管理ROS接口单元中的ROS节点模块和ROS设备中的节点模块。通过本发明提供的互连设备和通信方法，可以实现OPC UA设备与ROS设备之间的通信。
互连设备通信方法包括机器人系统

[发明专利]一种机器人操作系统ROS安全测试系统及方法-CN202210757761.6有效
发明人：赵亚新;刘义;吴皓敏;刘迎龙;周云彦;刘喆;袁学军;王鹏;王少磊;郭荣华;娄佳宁;吴迪 -专利权人：中国人民解放军63891部队
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：一种机器人操作系统ROS安全测试系统及方法，包括ROS通信架构安全验证子系统、ROS接口安全验证子系统、ROS模糊测试子系统、ROS漏洞扫描子系统、ROS设备编队组网渗透测试子系统、ROS安全测试资源子系统和综合管理子系统目标ROS设备或者编队通过有线或者无线的方式与本发明的机器人操作系统ROS安全测试系统连接至一个局域网，即可实现对目标开展安全测试，获取当前ROS设备或者编队的安全底数。本发明的安全测试系统执行高效、使用简洁，使用者可以快速熟悉并操作使用，在短时间内获取目标ROS系统的安全底数。
一种机器人操作系统 ros 安全测试系统方法

[发明专利]基于FPGA和ROS的嵌入式通信系统、方法、装置、介质及车辆-CN202110986950.6在审
发明人：李景俊;闫春香;王玉龙;谢鹏鹤;覃小艺;张剑锋 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H04L67/61 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA和ROS的嵌入式通信系统、方法、装置、介质及车辆，所述系统中的ROS发布者节点用于基于话题发布ROS数据包，话题中预先配置ROS数据包的优先级等级；ROS订阅者节点用于订阅话题，并监听话题对应的ROS数据包；对话题进行解析，以获得ROS数据包的优先级等级；当ROS数据包的优先级等级高于优先级阈值时，将ROS数据包发送至FPGA硬件加速器；FPGA硬件加速器用于对ROS数据包进行硬件解码，并将解码获得的第一ROS内容发送至存储器；存储器用于存储接收到的第一ROS内容；执行器用于通过FPGA硬件加速器从存储器中获取第一ROS内容，解析第一ROS内容获得控制指令，并执行控制指令。
基于 fpga ros 嵌入式通信系统方法装置介质车辆

[发明专利]一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法、系统及介质-CN202210743354.X在审
发明人：王召东;李朝铭;王建华 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F16/11 文献下载
摘要：本申请公开了一种ROS数据包转换为IROS数据包的方法、系统及介质，用以解决如下技术问题：如何将ROS数据包转换为IROS数据包。方法包括：解析待转换ROS数据包，并对待转换ROS数据包中的待转换ROS消息进行实例化，以确定对应的ROS对象；根据预设的数据类型对照表，构建ROS对象对应的IROS对象模型，并将ROS对象的对象数据拷贝到IROS对象模型中，以获得对应的IROS对象；基于IROS对象，获得待转换ROS数据包对应的IROS数据包。本申请通过上述方法实现了将ROS数据包转换为IROS数据包。
一种 ros 数据包转换 iros 方法系统介质

[发明专利]一种非ROS程序与ROS程序的交互通信系统-CN202210566735.5有效
发明人：陈晓聪;张艺川 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： H04L67/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种非ROS程序与ROS程序的交互通信系统，包括ROS节点和代理节点，代理节点包括代理发布节点和代理订阅节点，代理发布节点包含两个部分，ROS发布器和基于TCP通信与中心通信节点的订阅者，代理订阅节点包含两个部分，ROS订阅器和基于TCP通信与中心通信节点的发布器。本发明提供了ROS程序当中的中间件，基于TCP通讯方式以Protobuf格式的API为非ROS环境提供与ROS程序进行交互通信的方法，实现高吞吐率，在网络中减轻通信带宽压力，简化非ROS节点与ROS节点的环境配置
一种 ros 程序交互通信系统

[发明专利]一种基于ROS计算图的机器人通信架构自动生成方法及装置-CN202111125756.5在审
发明人：郭耀;臧振宇;蔡奕丰;张子祺;王远鹏;陈向群 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F8/30 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于ROS计算图的机器人通信架构自动生成方法及装置，ROS应用程序由多个节点组成，节点以点对点方式与主节点通信；ROS配置文件解析器模块从ROS包的文件系统中获取roslaunch配置文件，并根据配置文件中的参数与结构信息运行ROS应用程序，生成ROS计算图，在运行ROS应用程序的同时将所述节点的配置信息传递给ROS通信架构生成器；ROS通信架构生成器模块读取由ROS配置文件解析器生成的配置信息和ROS计算图，从而生成节点与话题、服务之间的联系，从而生成机器人通信架构。本发明通过动态分析运行时ROS计算图，从而提取缺少的主题和服务信息，可以最大程度模拟运行环境，生成节点与话题、服务之间的联系，从而生成机器人通信架构。
一种基于 ros 计算机器人通信架构自动生成方法装置

[发明专利]水处理装置和具有其的水槽-CN202011216142.3在审
发明人：胡弟平;刘志亮;杨炯;江峰 -专利权人：广东睿住智能科技有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： C02F1/461 文献下载
摘要：本发明公开了一种水处理装置和具有其的水槽，所述水处理装置包括：微气泡发生组件、ROS离子发生组件和连接件，微气泡发生组件用于产生微气泡；ROS离子发生组件用于产生ROS离子；微气泡发生组件和ROS离子发生组件分别设于连接件，连接件构造成适于将ROS离子发生组件设于微气泡的流动路径上，以使ROS离子发生组件产生的ROS离子适于与微气泡发生组件产生的微气泡结合。根据本发明的水处理装置，微气泡可以加快ROS离子发生组件中电极板局部的浓液流动，使得电化学反应平衡不断重新打破，加快ROS离子产生效率，使得单位时间产生的ROS有效成分得到大幅提升，同时，微气泡携带ROS
水处理装置具有水槽

[发明专利]图像传输控制方法、装置、终端设备及存储介质-CN202310939591.8在审
发明人：文林风;杜坤;刘凯;尚子涵;易鹏;丁松;白忠星 -专利权人：北京小米机器人技术有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04W28/06 文献下载
摘要：本公开是关于一种图像传输控制方法、装置、终端设备及存储介质，该方法应用于安装有机器人操作系统ROS的第一终端，所述ROS中包含第一ROS节点和第二ROS节点；所述方法包括：响应于通过所述第一ROS节点接收到第二终端发送的控制信令，通过所述第一ROS节点将所述控制信令发布为第一ROS话题；响应于通过所述第二ROS节点接收到所述第一ROS话题，通过所述第二ROS节点基于所述控制信令控制相机模块进行图像采集，并基于预先建立的点对点连接对所采集图像的传输进行控制，所述点对点连接为所述第二ROS节点与所述第二终端之间的连接。
图像传输控制方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种基于知识图谱的ROS软件包推荐方法及系统-CN202110540344.1有效
发明人：毛新军;陈龙;杨硕;王硕;张银园 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于知识图谱的ROS软件包推荐方法及系统。该方法包括：获取ROS软件包的硬件信息和描述信息；采用自然语言处理方法对所述描述信息进行处理，提取ROS软件包的类别和功能；对所述ROS软件包的包名进行处理，提取ROS软件包的特征；基于所述特征、所述功能、所述类别以及所述硬件信息构建ROS软件包知识图谱；基于用户需求，通过所述ROS软件包知识图谱向用户推荐对应的ROS软件包。本发明利用关系链接和文本处理的技术将半结构化和非结构化的ROS相关知识转换为知识图谱，提供高效且精确地ROS软件包搜索，帮助开发人员寻找合适的ROS软件包，用于机器人软件开发任务。
一种基于知识图谱 ros 软件包推荐方法系统

[实用新型]水处理装置和具有其的水槽-CN202022525045.4有效
发明人：胡弟平;刘志亮;杨炯;江峰 -专利权人：广东睿住智能科技有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： C02F1/461 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水处理装置和具有其的水槽，所述水处理装置包括：微气泡发生组件、ROS离子发生组件和连接件，微气泡发生组件用于产生微气泡；ROS离子发生组件用于产生ROS离子；微气泡发生组件和ROS离子发生组件分别设于连接件，连接件构造成适于将ROS离子发生组件设于微气泡的流动路径上，以使ROS离子发生组件产生的ROS离子适于与微气泡发生组件产生的微气泡结合。根据本实用新型的水处理装置，微气泡可以加快ROS离子发生组件中电极板局部的浓液流动，使得电化学反应平衡不断重新打破，加快ROS离子产生效率，使得单位时间产生的ROS有效成分得到大幅提升，同时，微气泡携带ROS离子成分更容易到达食材深处，较大程度地提高食材净化能力。
水处理装置具有水槽

[发明专利]设备控制方法及装置-CN201710294288.1有效
发明人：杨磊;宋新;陈小前;赵勇;绳涛;陈利虎;吴帅 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本公开是关于一种设备控制方法及装置，所述方法包括：获取微纳卫星中所有功能模块以及功能模块之间的信息流；确定与每个功能模块对应的机器人操作系统ROS节点；根据所述信息流生成所有ROS节点确定ROS计算图；确定ROS节点之间的通信方式；生成与每个ROS节点对应的独立的运行文件，并且控制不同ROS节点对应的运行文件运行；记录ROS节点在运行时的运行信息以及ROS之间的通信信息作为日志信息。该方法中ROS节点可单独编译、调试和运行，所以可较好的支持多人并行开发，使得效率大大提高，并且由于ROS节点对应的可执行文件可以松散耦合，所以灵活性以及可扩展性大大提高。
设备控制方法装置

[发明专利]一种多ROS的服务发现系统-CN201811452933.9有效
发明人：王路;刘伟;苏磊 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： H04L67/51 文献下载
摘要：本发明公开一种多ROS的服务发现系统，以解决以下问题的其中之一：DDS实现ROS中的服务发现功能时存在的占用系统资源过多的问题，以及DDS无法实现多个ROS之间的服务发现功能。在多个ROS协同作业的环境中，设置至少一个分布式存储系统，每个分布式存储系统与至少一个ROS对应，在ROS的每个节点中设置分布式存储客户端；分布式存储系统根据与ROS节点中的分布式存储客户端的通信，来维护和保存ROS节点的服务状态信息；并且，多个分布式存储系统之间同步所保存的ROS节点的服务状态信息。
一种 ros 服务发现系统

[发明专利]一种ROS2节点远程控制方法及系统-CN202310133238.0在审
发明人：刘宏刚;张清 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本发明提供一种ROS2节点远程控制方法及系统，该方法包括：根据ROS2节点配置文件，确定第一目标设备和第二目标设备，其中，第一目标设备为ROS2节点群组中的主ROS2节点对应的计算设备，第二目标设备为ROS2节点群组中除主ROS2节点以外的其它ROS2节点对应的计算设备；通过第一目标设备，将节点启动指令发送到第二目标设备，以根据节点启动指令，启动第二目标设备中的ROS2节点。本发明避免了现有以人工手动方式，手动登录远程节点进行控制的操作，提高了ROS2开发效率，更便于对ROS2开发过程进行管理。
一种 ros2 节点远程控制方法系统

[发明专利]一种ROS地图的处理方法、存储介质及终端设备-CN202110752133.4在审
发明人：刘晓忠 -专利权人：深圳TCL数字技术有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种ROS地图的处理方法、存储介质及终端设备，所述处理方法包括获取待处理ROS地图，并获取所述待处理ROS地图对应的边缘信息；基于所述边缘信息，确定所述待处理ROS地图的有效图像区域；基于有效图像区域中的各像素点的像素值，确定所述有效图像区域中的目标像素点；修正确定的目标像素点的像素值，以得到所述待处理ROS地图对应的去噪地图。本申请在获取到ROS地图后，通过ROS地图的边缘信息确定其对应的有效图像区域，并对有效图像区域中的目像素点的像素值进行修正，以去除ROS地图中的噪点，从而提高ROS地图的图像质量，进而给用户使用带来方便
一种 ros 地图处理方法存储介质终端设备

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