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[发明专利]一种非结构化道路目标车辆换道轨迹预测方法及系统-CN202111185879.8有效
发明人：龚建伟;胡睿;臧政;赵春青;吕超 -专利权人：北京理工大学;北理慧动（北京）科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非结构化道路目标车辆换道轨迹预测方法及系统。该方法包括：确定非结构化道路的虚拟车道和车辆换道行为；获取非结构化道路上行车数据；根据行车数据提取车辆轨迹数据；基于虚拟车道、车辆换道行为和车辆轨迹数据，确定换道数据；通过换道数据训练高斯混合‑隐马尔科夫模型，得到驾驶意图识别模型；驾驶意图识别模型的输出为车辆的换道意图；根据车辆的换道意图和车辆历史轨迹确定可能换道终点；根据车辆的当前位置和可能换道终点，基于车辆运动约束和多项式曲线模型，确定可能车辆换道轨迹集合；将可能车辆换道轨迹集合与实际轨迹进行匹配，得到车辆预测轨迹。本发明能够预测非结构化道路下，横纵向位移都不确定的换道轨迹。
一种结构道路目标车辆轨迹预测方法系统

[发明专利]一种多无人车编队队形控制及避障重构方法与系统-CN202310999974.4在审
发明人：龚建伟;陈信燃;臧政;巨志扬;张曦;齐建永;张升 -专利权人：北京理工大学;北理慧动（北京）教育科技有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多无人车编队队形控制及避障重构方法与系统，涉及非电变量控制技术领域。本发明在实施过程中，可仅由领航车实时求解与各跟随车的编队参数，跟随车只负责按编队参数跟踪，不需要路径规划，具有重构求解效率高的特点；并且，通过比例控制器分别建立编队参数和误差函数对跟随车的控制分量，能够实现误差的收敛，使无人车迅速运动至编队参数要求的位置，队形形成迅速且保持精度高；进一步，以跟随车的最大输出控制量为约束进行跟随车输出控制量的确定，能够限制跟随车总控制量，使输出控制量满足车辆运动能力，跟踪过程平滑，不会出现超调的现象。
一种无人编队队形控制避障重构方法系统

[发明专利]一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统-CN202310193015.3有效
发明人：吕超;刘昱沛;崔格格;孟相浩;臧政;龚建伟;齐建永 -专利权人：北京理工大学;北理慧动（北京）教育科技有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：采集主车的经纬度信息以及主车视角下的相对运动环境信息；将所述经纬度信息转换为大地坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹；根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角；基于所述横摆角，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息。本发明将主车视角下的相对运动环境信息转换到鸟瞰视角下的绝对运动环境信息，从而能够帮助自动驾驶车辆对视觉采集信息的研究，也方便其与路端设备进行信息融合，加强自动驾驶车辆对于驾驶场景的全局理解。
一种基于经纬度信息坐标系转换方法系统

[发明专利]一种基于二次规划的安全走廊优化生成方法及系统-CN202310016913.1有效
发明人：龚建伟;张曦;臧政;宋佳睿;陈信燃;吕超;王博洋;吴绍斌;齐建永;王泽麟 -专利权人：北京理工大学;北理慧动（北京）教育科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于二次规划的安全走廊优化生成方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：利用无人车车辆中心的粗糙轨迹和无人车的多边形信息表示离散化的无人车运动轨迹；构建待求解的安全走廊模型并确定目标函数；利用障碍物几何中心运动轨迹和障碍物凸多边形信息表示离散化的障碍物运动轨迹；根据无人车和障碍物运动轨迹确定障碍物离无人车最近的顶点向量和无人车离障碍物最近的顶点向量；结合基于待求解安全走廊模型建立避障约束条件；根据避障约束条件和目标函数，建立二次规划模型并进行求解得到优化后的安全走廊。本发明将安全走廊约束问题描述成二次规划问题，在生成避障约束时考虑无人车外形和障碍物外形，提高安全走廊生成的效率和准确性。
一种基于二次规划安全走廊优化生成方法系统

[发明专利]一种基于有效障碍物的安全可行域生成方法及系统-CN202310016889.1有效
发明人：龚建伟;张曦;宋佳睿;臧政;陈信燃;王博洋;吕超;吴绍斌;齐建永;王泽麟 -专利权人：北京理工大学;北理慧动（北京）教育科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有效障碍物的安全可行域生成方法及系统，涉及无人驾驶技术领域。该方法包括：采集无人车的姿态信息；采集障碍物的空间位姿信息；建立堆栈，堆栈当前为空；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，将第1个障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，对剩余障碍物的有效性进行判断，将有效障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于堆栈中所有有效障碍物生成安全可行域。本发明考虑障碍物与目标无人车的交互关系，筛除无效障碍物降低安全可行域维度，使得安全可行域维度是小于等于障碍物个数的，在障碍物密集的情况下，效果尤为明显，极大程度上降低了安全可行域维度。
一种基于有效障碍物安全可行生成方法系统

[发明专利]一种具有持续学习能力的车辆轨迹预测方法及系统-CN202210880748.X有效
发明人：龚建伟;林云龙;李子睿;龚乘;臧政;齐建永;何刚;吕超 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有持续学习能力的车辆轨迹预测方法及系统，先采集当前场景的交通数据并进行数据预处理，得到包含当前场景中各车辆的位置坐标、车辆ID以及时间戳信息的轨迹数据；保存部分当前场景轨迹数据至记忆模块并标注数据的场景来源，基于条件Kullback‑Leibler散度对记忆模块中所存储的各交通场景数据进行场景差异性分析；根据分析结果，获取各历史场景可用的记忆数据量；根据记忆数据量，通过动态梯度场景记忆方法训练车辆轨迹预测模型；在连续交通场景下，利用训练好的模型对周围车辆的未来轨迹进行预测。本发明使车辆轨迹预测模型在连续场景下具备持续学习轨迹预测任务的能力，有效缓解轨迹预测模型的灾难性遗忘。
一种具有持续学习能力车辆轨迹预测方法系统

[发明专利]一种行人与车辆交互状态识别方法及系统-CN202211136414.8在审
发明人：吕超;张哲雨;肖峣;崔格格;龚建伟;臧政;冯悦 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种行人与车辆交互状态识别方法及系统，属于交互状态识别技术领域。先对每一训练样本的激光雷达点云数据进行处理，得到行人与车辆的距离特征，对图像数据进行处理，得到行人头部朝向特征和行人运动状态特征。然后将所有训练样本的每一种特征组成一特征样本集，并利用谱聚类算法对特征样本集进行处理，得到标签集。最后以特征样本集和标签集作为输入，利用分类器算法训练得到三种分类器，以利用三种分类器识别行人与车辆的交互状态，辅助无人驾驶车辆或驾驶员的驾驶行为。
一种行人车辆交互状态识别方法系统

[发明专利]一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与稳定性鲁棒控制方法及系统-CN202210913234.X有效
发明人：龚建伟;宋佳睿;王博洋;臧政;吕超;吴绍斌;齐建永;冯悦 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与稳定性鲁棒控制方法及系统，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，以期望轨迹为输入，利用MPC控制器、辨识后鲁棒车辆运动控制器和主动转向控制器计算得到控制用前轮转角，进一步利用车辆横摆稳定控制器和车轮转动控制器计算得到驱/制动力矩，根据控制用前轮转角和驱/制动力矩对无人驾驶车辆的运动进行控制，从而能够同时满足无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度、稳定性和鲁棒性控制需求，使无人驾驶车辆在存在模型失配和外部扰动的多变环境中既可以高精度沿期望轨迹运动，又可以保持车辆行驶稳定，提升无人驾驶车辆的控制性能。
一种无人驾驶车辆轨迹跟踪稳定性鲁棒控制方法系统

[发明专利]一种考虑车辆运动能力的多无人车运动规划方法和系统-CN202210918687.1有效
发明人：龚建伟;臧政;宋佳睿;张曦;龚乘;李圆圆;吕超;吴绍斌;齐建永;冯悦 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑车辆运动能力的多无人车运动规划方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，包括目标函数、第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件和第四约束条件。然后获取每一无人驾驶车辆的参考轨迹、车长、车宽和初始中心点的坐标。最后以所有无人驾驶车辆的参考轨迹、车长、车宽和初始中心点的坐标作为输入，利用多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型生成每一无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，可以有效解决生成的三维时空运动走廊过小或者走廊台阶之间不连续的问题，能够实现多无人驾驶车辆有效的规划与控制。
一种考虑车辆运动能力无人规划方法系统

[发明专利]一种多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成方法和系统-CN202210918700.3有效
发明人：龚建伟;臧政;张曦;龚乘;吕超;吴绍斌;李圆圆;齐建永;冯悦 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，然后获取障碍物信息和每一无人驾驶车辆的参考轨迹，最后以障碍物信息和参考轨迹作为输入，利用多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型生成每一无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，从而考虑时间层面生成多无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，且各个无人驾驶车辆的三维时空运动走廊之间无碰撞，各个无人驾驶车辆的三维时空运动走廊与障碍物之间无碰撞，在多无人驾驶车辆运动规划中能够生成安全、可通行、无碰撞和光滑的三维时空运动走廊。
一种无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成方法系统

[发明专利]一种基于迁移的自主换道方法和系统-CN202210781062.5在审
发明人：吕超;鲁洪良;王昊阳;陈丹妮;龚建伟;臧政;冯悦 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于迁移的自主换道方法和系统，属于车辆智能驾驶技术领域。本发明将车辆位置坐标离散化处理得到状态网格空间后，对状态网格空间赋值，再采用随机游走策略提取赋值后状态网格空间中的通行状态，采用时间差分学习算法确定不同通行状态间的转移关系得到状态转移矩阵，然后，建立场景迁移知识和观测区域的奖励网格空间，接着，基于奖励网格空间生成奖励矩阵后确定换道偏好评估值，最后，将换道偏好评估值作为车辆行驶轨迹的规划依据，选取换道运动基元库中的车辆控制信号，实现车辆安全、高效的自主换道，解决现有车辆换道技术存在的泛用性差、计算复杂等问题。
一种基于迁移自主方法系统

[发明专利]一种基于风险接受程度的交通参与者轨迹预测方法及系统-CN202210784856.7有效
发明人：龚建伟;文晨旭;李子睿;臧政;吕超;吴绍斌;齐建永;何刚;冯悦 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于风险接受程度的交通参与者轨迹预测方法及系统，包括：采集目标交通场景下的不同交通参与者的t‑M时刻至t时刻的轨迹信息，并对所述轨迹信息进行预处理；不同所述交通参与者包括行人、自行车和机动车；对t时刻的预处理轨迹信息进行聚类，根据聚类结果确定t时刻每一所述交通参与者的风险接受程度；利用t‑M时刻至t时刻的所述预处理轨迹信息和t时刻每一所述交通参与者的风险接受程度训练异构图模型，得到训练后的异构图模型；利用所述训练后的异构图模型对每一所述交通参与者的轨迹进行预测。考虑到了不同交通参与者的不同风险接受程度，能够准确的对交通参与者的未来轨迹进行准确的预测。
一种基于风险接受程度交通参与者轨迹预测方法系统

[发明专利]一种牵引式无人平台自主对接方法及系统-CN202210447649.2在审
发明人：龚建伟;贾鹏;臧政;王羽纯 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种牵引式无人平台自主对接方法及系统，属于自动驾驶领域。该方法包括：S1：通过SLAM获取载货平台的粗定位定向信息、环境感知信息以及牵引平台与载货平台之间的距离；S2：根据载货平台的粗定位定向信息和环境感知信息，采用A*算法进行路径规划；S3：采用模型预测控制算法控制所述牵引平台按照规划好的路径靠近所述载货平台；S4：当所述牵引平台按照规划好的路径靠近所述载货平台过程中，若牵引平台与载货平台之间的距离小于距离阈值，切换为近距离精定位，通过激光雷达与视觉二维码检测融合的方法进行载货平台的精确定位。通过对路径进行多次规划与重规划，实现牵引平台与载货平台的自主对接。
一种牵引无人平台自主对接方法系统

[发明专利]一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统-CN202210400906.7有效
发明人：龚建伟;臧政;贾鹏;龚乘;王博洋;张曦;李子睿;吕超;陶俊峰;齐建永;何刚 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统。该方法包括建立多无人驾驶车辆行驶的环境模型；建立每一无人驾驶车辆的运动学模型，并根据运动模型建立无人驾驶车辆之间的防碰撞包裹圆模型；根据无人驾驶车辆的之间防碰撞包裹圆模型以及环境模型，采用分离超平面定理，建立无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型；根据环境模型、运动学模型、防碰撞包裹圆模型以及无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型，基于交替方向乘子法逐步迭代对多无人驾驶车辆进行解耦式运动规划，确定每一无人驾驶车辆的最优路径。本发明能够合理的避免与动静态障碍物发生碰撞，进而实现多无人驾驶车辆协同规划控制。
一种无人驾驶车辆路径协同规划方法系统

[发明专利]一种履带车辆平台路径跟踪控制方法及系统-CN202210314386.8有效
发明人：刘海鸥;唐泽月;陈慧岩;刘庆霄;陶俊峰;臧政 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种履带车辆平台路径跟踪控制方法及系统。该方法包括建立履带车辆平台的运动学模型，并根据所述运动学模型确定履带车辆平台的状态量和控制量；根据履带车辆平台的运动学模型建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第一优化目标函数；根据第一优化目标函数更新状态量和控制量，并根据更新后的状态量和控制量建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第二优化目标函数；根据更新后的权重参数更新第一优化目标函数，直至再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数；若再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数，则根据迭代完成的控制量控制履带车辆平台。本发明能够实现对履带车辆平台的灵活、准确控制。
一种履带车辆平台路径跟踪控制方法系统

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