[发明专利]机械臂末端控制轨迹智能规划算法在审
| 申请号： | 202211148470.3 | 申请日： | 2022-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN115319759A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 高芮 | 申请（专利权）人： | 上海摩马智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海新申信知识产权代理有限公司 31480 | 代理人： | 王英鸿 |
| 地址： | 200234 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂末端控制轨迹智能规划算法，涉及控制轨迹规划技术领域，包括如下步骤：S1：在模拟环境中建立机械臂以及环境物理模型，其中环境物理模型包含环境中所有物体；S2：建立机械臂运动规划器模型，其中包括运动轨迹的速度规划以及逆解算法；S3：随机初始化机械臂轨迹的起点和终点以及环境物理参数，此机械臂末端控制轨迹智能规划算法，区别于现有技术，机械臂可以自动规划平滑轨迹，算法可以自适应环境变化，可以免于人工部署，节约成本，算法可以进行碰撞检测，决策避障，算法复杂度分层模块化，易于搭建，算法可在模拟端实现训练，直接应用于机械臂，减少机械损耗。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 末端 控制 轨迹 智能 规划 算法 | ||
【主权项】：
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