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[发明专利]履带车辆的模块化电传动装置-CN201310676896.0有效
发明人：夏承钢;孙江明 -专利权人：上海中科深江电动车辆有限公司
申请日： 2013-12-12 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B60K17/06 文献下载
摘要：发明提供了一种履带车辆的模块化电传动装置，包括：驱动电机；转向电机；左侧两档变速器；右侧两档变速器；中央差速传动器，用于驱动电机、转向电机、左侧两档变速器和右侧两档变速器之间的动力分配和传递，其包括箱体、直驶输入端、转向输入端、直驶转矩矢量、转向转矩矢量、左侧汇流传动齿轮组、右侧汇流传动齿轮组、左侧输出端、右侧输出端和横轴。本发明的电传动装置，可单独更换驱动电机和转向电机，采用相同的电机模块来实现驱动电机和转向电机，并在车辆原位中心转向时，驱动电机和转向电机分别驱动两主动轮，具有较高的可维修性、可生产性和动力性。
履带车辆模块化传动装置

[发明专利]磁浮轨道工程车转向架及磁浮轨道工程车-CN202310768609.2在审
发明人：赵建希;宗斌;卢权;吴会超;张亚雄;王立兵;鲁建伟;张贤福 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B61F5/50 文献下载
摘要：本申请提供一种磁浮轨道工程车转向架及磁浮轨道工程车，磁浮轨道工程车转向架，包括至少一个轮式驱动转向架和至少一个直线电机转向架，轮式驱动转向架和直线电机转向架均用于连接车体；直线电机转向架包括升降装置，升降装置可相对于车体伸缩，以使直线电机转向架与轨道接触或脱离轨道。通过上述结构，当遇到雨天以及冰雪天时，本申请可以通过升降装置使得直线电机转向架与轨道接触，利用轮式驱动转向架和直线电机转向架共同提供牵引力，从而提高可提供的牵引力大小，保障磁浮轨道工程车在雨天以及冰雪天在磁浮线路上的正常运行
轨道工程车转向架

[实用新型]搬运车的电子转向机构-CN201620078860.1有效
发明人：陈玉兴 -专利权人：浙江恒力佳机械有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及搬运车领域，尤其是一种搬运车的电子转向机构，它包括转向手柄、控制器、转向电机和驱动轮，所述的控制手柄上设置有用于感知转向方向的传感器，所述的传感器与控制器之间连接，控制器与转向电机连接，所述的转向电机固定在车架上，转向电机的输出端上设置有齿轮，在机架的底部转动设置有一个转盘，转盘的外围设置有与齿轮啮合的齿；在转盘上固定有驱动电机，驱动电机通过减速器与驱动轮之间传动连接。该搬运车的电子转向机构，其结构简单，转向灵活敏捷，根据转向手柄的动作感知转动方向，精准度高，转向的角度范围大，使用性能优越。
搬运车电子转向机构

[实用新型]一种电动轮驱动汽车复合节能助力转向装置-CN201820359157.7有效
发明人：王军年;罗正 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动轮驱动汽车复合节能助力转向装置，包括：包括转向盘、转向轴、转向盘转矩传感器、转向盘转角传感器、助力电机、蜗轮蜗杆减速机构、齿轮齿条转向器、左转向横拉杆、右转向横拉杆、左前轮、左轮毂电机、右前轮、右轮毂电机、主协调控制模块、差动助力转向控制模块、滑转率控制模块以及电动助力转向控制模块。
电动轮驱动汽车助力转向装置转向横拉杆控制模块电动助力转向控制蜗轮蜗杆减速机构转向盘转矩传感器齿轮齿条转向器复合节能本实用新型转向盘转角差动助力轮毂电机助力电机转向控制滑转率右前轮主协调转向盘转向轴左轮毂左前轮传感器电机

[发明专利]线控双电机耦合转向系统的能量优化方法-CN201910962540.0有效
发明人：赵万忠;王安;周小川;栾众楷;王春燕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种线控双电机耦合转向系统的能量优化方法，线控转向双电机系统是一种基于执行器容错建立的主动转向系统，它可以通过执行电机的冗余极大地提高转向安全性。本发明采用双电机耦合转向策略DMCS进行线控系统转向过程中能量的优化。DMCS策略可以在三种转向模式下运行来满足不同的转向工况，从而提高转向的效率。在满足车辆稳定性的前提上，控制器可以由汽车的状态在线选择最优的转向模式，并实现电机间能量的优化分配。
线控双电机耦合转向系统能量优化方法

[发明专利]一种叉车的电子转向系统-CN201310523258.5无效
发明人：张锐 -专利权人：安徽威玛重型机械制造有限公司
申请日： 2013-10-30 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种叉车的电子转向系统，包括：方向盘、转动轴、角度传感器、行走电机、转向助力电机、转向桥、控制器，所述的方向盘与转动轴的一端固定连接，所述的转动轴另一端上套有滚动轴承，所述的滚动轴承与角度传感器连接，转向桥上设置有行走电机、主轴、转向大齿轮，转向助力电机上设置有转向小齿轮，转向小齿轮设在转向助力电机的轴上，且与转向大齿轮啮合。
一种叉车电子转向系统

[实用新型]一种电动叉车转向控制系统-CN202222508570.4有效
发明人：王杰;盛华健;张克军;陈颖;陶亚满;徐一帆 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了叉车转向领域的一种电动叉车转向控制系统，包括方向盘、方向盘转向传感器、转向电机、转向齿轮箱、转向齿轮盘、转角编码器及转向控制器，方向盘转向传感器安装在方向盘的下方用于检测方向盘的转向，转向电机的输出轴与转向齿轮箱连接，转向齿轮箱的输出齿轮与转向齿轮盘啮合连接，转向齿轮盘还与转角编码器齿轮啮合连接；方向盘转向传感器、转角编码器及转向电机均与转向控制器连接。本实用新型增加转角编码器，采用齿轮啮合装配方案，通过控制转向电机转动，带动转向齿轮盘转动，带动驱动轮转向，转角编码器通过齿轮啮合方式连接转向齿轮盘，有利于对转向角度进行更准确、更深入的控制，提高转向控制安全性
一种电动叉车转向控制系统

[实用新型]一种应用于智能楼宇控制的节能信息采集摄像头-CN202021489262.6有效
发明人：张珊珊;王立勇;王玉娟;王立杉 -专利权人：济南烁康信息技术有限公司
申请日： 2020-07-25 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型属于摄像头技术领域，尤其为一种应用于智能楼宇控制的节能信息采集摄像头，包括摄像头本体，所述摄像头本体的端部设置有第一转向电机，所述第一转向电机的输出轴固定有连接架，所述连接架的表面转动安装有转向架，且所述转向架固定在摄像头本体的外表面，所述连接架的内表面固定有齿条，所述摄像头本体一端的内部设置有第二转向电机，所述第二转向电机的输出轴固定有齿柱；通过连接架、转向架齿条、齿柱和第二转向电机安装在摄像头本体端部的第一转向电机，同时连接架固定在第一转向电机输出轴上，第二转向电机输出轴固定的齿柱与齿条相啮合，便于连接架在第一转向电机的端部转动，同时便于转向架绕着连接架转动。
一种应用于智能楼宇控制节能信息采集摄像头

[发明专利]一种具有冗余机构的车用线控转向装置及控制方法-CN201910107498.4在审
发明人：施国标;王帅;王歆;鞠程赟 -专利权人：北京奥特尼克科技有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有冗余机构的车用线控转向装置及其控制方法，该车用线控转向装置包括：转向操纵机构，转向执行机构，第一离合装置，第一离合装置设置在所述转向盘管柱后端，用于将转向操作机构与转向执行机构连接或断开；控制器，所述控制器控制转向操纵机构，转向执行机构。转向执行机构包括主电机、与所述主电机连接的齿条助力转向传动机构，辅电机、与所述辅电机连接的小齿轮电动助力传动机构，本发明通过转向执行机构与转向操纵机构的机械断开，以及转向执行机构的冗余设计来提高高等级自动驾驶用转向系统的可靠性，实现线控转向系统的高安全性设计。
线控转向装置转向操纵机构离合装置冗余机构辅电机主电机车用线控转向系统控制器控制电动助力高安全性机构连接机械断开冗余设计助力转向转向操作转向系统自动驾驶控制器小齿轮转向盘齿条管柱断开

[实用新型]一种电液转向电气控制系统-CN201820537300.7有效
发明人：张军;江博;陈禄;田原;杜明广 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电液转向电气控制系统，属于工程车辆控制技术领域，包括线控转向装置、主控制器、电磁换向阀以及转向电机，线控转向装置设置在转向操作装置底部且与其同轴连接，转向电机上安装的转向液压齿轮泵通过电磁换向阀与所述转向执行机构液压连接；主控制器与线控转向装置通信连接，主控制器与电磁换向阀线圈电气连接，主控制器与转向电机之间电气和通信连接。本实用新型与转向操作装置同轴安装有线控转向装置，当转向操作装置无触发时，线控转向装置无输出，转向电机无待速，使得转向系统更节能、噪音更低。
线控转向装置主控制器转向电机转向操作装置电气控制系统本实用新型电磁换向阀电液转向通信连接电磁换向阀线圈控制技术领域电气连接工程车辆机构液压同轴安装同轴连接转向系统转向液压转向装置齿轮泵触发噪音节能输出

[实用新型]一种具有冗余机构的车用线控转向装置-CN201920186346.3有效
发明人：施国标;王帅;王歆;鞠程赟 -专利权人：北京奥特尼克科技有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有冗余机构的车用线控转向装置，该车用线控转向装置包括：转向操纵机构，转向执行机构，第一离合装置，第一离合装置设置在所述转向盘管柱后端，用于将转向操作机构与转向执行机构连接或断开；控制器，所述控制器控制转向操纵机构，转向执行机构。转向执行机构包括主电机、与所述主电机连接的齿条助力转向传动机构，辅电机、与所述辅电机连接的小齿轮电动助力传动机构，本实用新型通过转向执行机构与转向操纵机构的机械断开，以及转向执行机构的冗余设计来提高高等级自动驾驶用转向系统的可靠性，实现线控转向系统的高安全性设计。
转向操纵机构线控转向装置本实用新型离合装置辅电机主电机线控转向系统控制器控制电动助力高安全性机构连接机械断开冗余机构冗余设计助力转向转向操作转向系统自动驾驶控制器小齿轮转向盘车用齿条管柱断开

[发明专利]一种电机差速转向装置及其控制方法-CN202011507739.3在审
发明人：倪志明;沈永青;倪圣道;李征远 -专利权人：盐城市新明悦机械制造有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B62D11/10 文献下载
摘要：本发明涉及转向机构技术领域，具体涉及一种电机差速转向装置及其控制方法。本发明包括直行电机、转向电机、第一输入轴、第二输入轴、第一差速器、第二差速器；本发明直行电机同时驱动两个差速器机构同向转动，转向电机驱动两个输入锥齿轮按相反方向运动，外侧半轴锥齿轮的速度为输入锥齿轮的速度和差速器的速度的叠加，控制两个电机的启停可以实现直行运动，原地转向运动，综合转向运动，通过调节两个电机转速比就可以调节转向半径，结构简单，成本低，转向灵活。
一种电机转向装置及其控制方法

[发明专利]一种电动叉车的驱动和转向协同控制的结构与方法-CN202011191749.0有效
发明人：刘显贵;郝雷 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明提出一种电动叉车的驱动和转向协同控制的结构，涉及电动叉车控制领域。该协同控制的结构包括控制模块、转向拉杆、左轮电机、右轮电机。其中，控制模块包括ECU、主动后轮转向控制器和电机控制器。ECU分别连接于主动后轮转向控制器和电机控制器。主动后轮转向控制器连接转向拉杆。电机控制器分别连接左轮电机和右轮电机。协同控制比单独实施分布式驱动控制及主动后轮转向使车辆具有更好的动态稳定性，协同控制能够提高车辆整体的性能指标，优化转向和驱动系统能力。
一种电动叉车驱动转向协同控制结构方法

[发明专利]一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构-CN202010020681.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：江西小马机器人有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构，包括托板，所述托板的上表面上通过螺栓固定安装有四个电机安装架，所述电机安装架上通过螺栓固定安装有直流伺服转向电机，所述托板上转动安装有四个转向机构，所述转向机构包括转向轴和转向羊角，所述转向轴通过推力球轴承转动安装在托板上，所述转向轴的一端通过联轴器与直流伺服转向电机的输出轴传动连接，所述转向羊角通过螺栓固定安装在转向轴的另一端上，所述转向羊角上固定安装有直流伺服轮毂电机本发明利用八个电机精确同步控制，实现在较低的底盘空间条件下的全向移动，使得具有该底盘机构的机器人具有较好的运动灵活性和系统稳定性。
一种基于轮毂电机全向移动机器人底盘机构

[发明专利]基于分布式电机驱动的车辆行驶轨迹调节方法和装置-CN202210176518.5在审
发明人：阙海霞;程方斌;李春;熊金峰 -专利权人：金龙联合汽车工业(苏州)有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式电机驱动的车辆行驶轨迹调节方法和装置。其中，方法包括：当检测到车辆发生转向时，计算车辆转向时的理想转向半径和实际转向半径；根据理想转向半径和实际转向半径确定车辆转向的偏移率；若车辆转向的偏移率大于偏移率阈值，则调节车辆驱动轮两侧分布式驱动电机的输出扭矩，使车辆转向时内侧轮的电机输出扭矩大于外侧轮的电机输出扭矩。本发明充分利用了驱动电机的转速信号，实时计算运行轨迹，同时利用方向盘转角信号，基于Ackermann模型对车辆转向理想运动轨迹进行分析，根据实际运行轨迹和理想轨迹的偏移率对车辆运行轨迹偏移进行修正，电机响应速度快，提高了分布式电机驱动车辆转向行驶时的稳定性。
基于分布式电机驱动车辆行驶轨迹调节方法装置