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[实用新型]一种新型电驱动转向轮组-CN201920419271.9有效
发明人：王连勇 -专利权人：斯科迪亚起重科技(深圳)有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型电驱动转向轮组，具体涉及车辆行走机构技术领域，包括转向座，所述转向座底部设置有回转支承，所述回转支承底部设置有转向悬架，所述转向悬架底部设置有驱动桥，所述驱动桥端部设置有电机，所述电机输出端设置有减速机，所述减速机外部设置有车轮，所述回转支承、转向悬架、驱动桥、电机、减速机和车轮组合成轮组。本实用新型通过设有减速机和回转支承，通过电机控制器控制左右两侧车轮电机的速度，即差速控制来实现车辆轮组转向，当车辆向右转向时，右侧车轮的电机转向低于左侧车轮的电机，转弯半径越大，右侧电机与左侧电机的转速差越小，转弯半径越小，右侧电机与左侧电机的转速差越大。
一种新型驱动转向

[实用新型]一种带遥控功能和轮毂电机在四轮童车上应用的结构-CN201920636201.9有效
发明人：姚彪军 -专利权人：平湖炜业电器有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带遥控功能和轮毂电机在童车上应用的结构，包括安装于童车车体上的驱动轮、车载控制模块、转向轮、转向电机，遥控控制器；车载控制模块与轮毂电机、转向电机及电源相连接；轮毂电机安装于驱动轮内部，驱动驱动轮转动；转向电机连接转向轮，并驱动转向轮转向；遥控控制器通过无线信号连接车载控制模块；轮毂电机为无刷电机。本实用新型所涉及的一种轮毂电机在四轮童车上应用的结构，在驱动轮内部安装有轮毂电机，使得儿童电动车在使用时，噪音更小，减少噪音污染。车体采用四个行走轮，平衡性更好，以及单独的转向轮进行转向操作，便于儿童操控。并使轮毂电机增加遥控功能，适合儿童使用时家长监护确保安全。
一种遥控功能轮毂电机童车应用结构

[发明专利]一种单轮平衡运动装置-CN202210581777.6在审
发明人：蔡良宇;陈梓寒;张子睿;林隽永;陈珮盈;卢逸阳;肖佳成;何苏晴 -专利权人：哇一（广州）智能机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人运动技术领域，具体涉及一种单轮平衡运动装置，包括主体框架、全向轮、行进电机、转向电机、平衡结构和齿轮传动组，平衡结构安装在主体框架侧面，全向轮安装在主体框架底部，齿轮传动组安装在主体框架上，行进电机和转向电机分别通过齿轮传动组连接全向轮，齿轮传动组包括转向主动齿轮和转向从动齿轮，主体框架底部开设有转向从动齿轮安装孔，转向从动齿轮通过轴承安装在转向从动齿轮安装孔，转向主动齿轮套装在转向电机的输出轴，转向主动齿轮与转向从动齿轮啮合，转向从动齿轮底部安装有全向轮安装座，全向轮安装在全向轮安装座上。该单轮平衡运动装置可以在任意角度快速转向，机动性高。
一种平衡运动装置

[发明专利]用于电动液压动力转向系统的控制方法-CN201510673067.6有效
发明人：方进硕 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2015-10-16 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B62D5/065 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于电动液压动力转向系统的控制方法。所述电动液压动力转向系统包括：用于检测转向信息的传感器、电机泵单元以及液压缸，所述电机泵单元依据驾驶员的方向盘操作而产生用于辅助转向动力的液压，所述液压缸利用从所述电机泵单元供应以辅助转向动力的液压驱动所述电动液压动力转向系统的控制方法包括：从驾驶员的转向操作获取转向角度信息，并且获取关于在操作方向盘时经由方向盘施加的转向扭矩的信息；根据所获取的转向角度来确定目标转向扭矩；以及可变地控制电机泵单元的电机转速，以使得通过传感器获取的转向扭矩满足目标转向扭矩。
用于电动液压动力转向系统控制方法

[实用新型]AGV半自动转向装置-CN201820401614.4有效
发明人：李学敏;张宝;陶栩;李有松;张静;卞长智 -专利权人：四川中烟工业有限责任公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了AGV半自动转向装置，涉及分类自动运输设备领域。它包括手自动切换开关，自复位转向开关，继电器控制模块，限流电阻，转向伺服电机，主驱动电机，转向左极限检测开关和转向右极限检测开关，所述手自动切换开关和自复位转向开关分别与继电器控制模块电连接，所述转向伺服电机串联所述限流电阻后再与继电器控制模块电连接，所述转向左极限检测开关和转向右极限检测开关分别与继电器控制模块电连接，所述转向左极限检测开关和转向右极限检测开关同时还与主驱动电机电连接，用于检测主驱动电机的转向。本实用新型用于当AGV发生无法自动运行的故障后，可使用该装置实现转向，方便、安全。
极限检测开关继电器控制模块电连接手自动切换开关转向伺服电机本实用新型主驱动电机限流电阻转向开关转向装置自复位自动运输设备机电连接装置实现自动运行主驱动串联分类检测安全

[发明专利]利用引线系统的用于转向的转向装置-CN201710595232.X有效
发明人：金玟夋;朴永大;李炳林;黄祥羽;张世铉;赵显奭 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种利用引线系统的用于转向的转向装置，该转向装置包括：第一电机和第二电机，其配置为提供扭矩；第一行星齿轮组，其配置为从第一电机接收扭矩并且产生转向所需的反作用扭矩；第二行星齿轮组，其配置为从转向盘和第二电机接收扭矩，并且根据第二电机的旋转而可变地输出由转向盘输入的传动比；停止机构，其配置为限制转向盘的最大转向角度。
利用引线系统用于转向装置

[实用新型]紧凑型卧式驱动搬运车-CN202122359774.1有效
发明人：甘莅;吴满 -专利权人：湖北脉辉金茂机械有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种紧凑型卧式驱动搬运车，包括车架，所述车架上设置支撑组件；外齿轮轴承，其内圈与支撑组件固定连接，其外齿轮下端固定设置卧式驱动轮；以及转向电机，与支撑组件固定连接，所述转向电机的电机轴连接转向齿轮，所述转向齿轮与外齿轮相啮合。卧式驱动轮在转向过程中，转向电机不需要做旋转，车架无需给转向电机留出转向空间，使车架横向体积可以做小，使整车的体积可以做小，更加紧凑。
紧凑型卧式驱动搬运车

[发明专利]一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法-CN202310606318.3在审
发明人：方振伍;韩东明;王金湘;严永俊;张奇祥;殷国栋;温成浩;黄思遥 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法，涉及自动驾驶转向控制技术领域，解决了双电机线控转向系统能耗较高的技术问题，其技术方案要点是通过建立双电机耦合转向模型，并推导了以电机能耗最低为目标的协调控制模型；基于动态规划方法将协调控制模型进行离散求解，实现对双电机线控转向系统的动态转矩分配，在保证转向安全的前提下使汽车双电机线控转向系统能量最优，从而在不同工况下匹配最佳转向模式，提高了转向效率。
一种基于动态规划电机转向系统协调控制方法

[发明专利]双车轮转向驱动桥、转向系统、转向方法及汽车-CN202110601962.2在审
发明人：罗朝晖;薛伟光;宋海泉;林燕 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种双车轮转向驱动桥、转向系统、转向方法及汽车，该双车轮转向驱动桥包括驱动电机安装转向座、外侧车轮、内侧车轮、第一驱动电机、第二驱动电机及离合装置，所述内侧车轮并排设置在所述外侧车轮的内侧以构成双车轮，所述驱动电机安装转向座的上端用于绕一竖直轴线可转动地连接在悬架结构上。本申请的双车轮转向驱动桥，第一驱动电机与第二驱动电机能够分别控制外侧车轮与内侧车轮的转速，以使得外侧车轮与内侧车轮形成转速差，转速差使得地面对内侧车轮及外侧车轮的轮胎胎面产生不相等的摩擦反力，进而产生使驱动电机安装转向座绕竖直轴线旋转的转向力矩，完成双车轮转向。
车轮转向驱动系统方法汽车

[实用新型]一种新型AGV 搬运底盘-CN201821439505.8有效
发明人：张福清 -专利权人：张福清
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种新型AGV搬运底盘，包括车架、动力部件、悬挂部件、转向部件和驱动部件，转向部件包括转向电机、支撑架和转向齿环，支撑架架设在悬挂部件上，转向电机固连在支撑架上，转向电机轴线竖直，转向电机输出端转动连接有齿轮，转向齿环为扇形且内部开设有扇形的齿条，所述齿轮与所述齿条啮合，支撑架上下两端转动连接有连接柱，转向齿环与下方的连接柱固连，连接柱与驱动部件相连；驱动部件包括支架、驱动电机和车轮，支架上下两端分别与上下的连接柱固连，驱动电机固连在支架中部，车轮转动连接在驱动电机的输出端，本实用新型具有各个车轮独立转向，缩短车辆旋转半径的优点。
转向电机连接柱支撑架固连驱动部件驱动电机转向齿本实用新型上下两端悬挂部件转动连接转向部件输出端齿轮底盘支架搬运车轮车轮转动齿条啮合动力部件独立转向支架中部车架齿条竖直架设

[实用新型]一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构-CN201520126914.2有效
发明人：翟巧波;石浩;王亚光 -专利权人：北京大基康明医疗设备有限公司
申请日： 2015-03-05 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： A61G7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构，包括转向电机、转向电机减速器、行走驱动过渡轴、谐波减速器、转向驱动轴和转向轴支撑过渡轴，转向电机与转向电机减速器直接连接，转向电机减速器通过螺栓安装在转向电机安装座上，转向电机安装座与轮安装座连接，转向电机的输出端通过第一平键与行走驱动过渡轴上的第一键槽结合在一起，行走驱动过渡轴通过第二平键与谐波减速器上的第二键槽结合在一起，谐波减速器的硬轮通过螺栓固定至转向驱动轴，转向驱动轴通过螺栓固定至转向轴支撑过渡轴。
一种用于医疗病床运输机器人自动行走机构

[发明专利]电机控制装置和转向系统-CN202110546247.3在审
发明人：永野贵宣 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：公开了电机控制装置和转向系统。电机控制装置(100)对转向系统(200)中的电动机(110)进行控制，转向系统(200)包括：液压机构(240)，其将转向力的一部分施加至转向机构(230)；以及电动机(110)，其施加转向力的另一部分电机控制装置(100)包括：实际转向角获取单元(134)，其被配置成获取转向轮(220)的实际转向角；目标转向角获取单元(131)，其被配置成获取作为转向角的目标值的目标转向角；控制值生成单元(132)，其被配置成生成用于控制电动机(110)以使实际转向角达到目标转向角的电机控制值；以及指令值计算单元(133)，其被配置成生成通过从所述电机控制值滤除所述转向系统(200)的固有频率而获得的指令值。
电机控制装置转向系统

[实用新型]一种玩具车用转向装置-CN202022315801.0有效
发明人：陈叙国 -专利权人：陈叙国
申请日： 2020-10-18 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A63H17/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种玩具车用转向装置，包括车轮、电机、转向执行机构；所述转向执行机构包括转向连杆、与车轮固定连接的车轮座、电机动力输出端、电位器、转向驱动齿轮，所述车轮座通过车轮转向轴与车体构成绕车轮转向轴的转动连接，转向连杆两端分别与两侧的车轮座构成铰连接，所述电机动力输出端通过转向驱动齿轮驱动转向连杆横向平移；所述电位器的电位器本体与车体固定，电位器滑块套接于电位器本体上，并可沿电位器本体左右滑动；所述电位器滑块固定在转向连杆的中间位置处，跟随转向连杆同步移动。通过在电机驱动转向环节增加电位器作为转向角度的控制信号反馈机构，实现了电机驱动车轮转向角度的精准控制。
一种玩具车转向装置

[实用新型]一种无人机挂载装置-CN202121026233.0有效
发明人：张玮 -专利权人：福建睿天科技发展有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型为一种无人机挂载装置，包括安装座，所述安装座上设有调节柱，所述调节柱上设有调节杆，所述调节杆的一侧设有调节块以及调节齿轮，所述调节齿轮上设有调节电机，所述调节电机与所述调节齿轮之间设有调节轴连接，所述调节杆上设有转向盘，所述转向盘上设有第一转向齿轮以及第二转向齿轮，所述第一转向齿轮上设有转向电机，所述转向电机与所述第一转向齿轮之间设有转向轴连接，所述第二转向齿轮上设有固定架，通过控制转向电机，使转向轴转动第一转向齿轮，第一转向齿轮转动第二转向齿轮，进行调节固定架的角度，解决了人们在挂载摄像装置时，出现的角度限制等问题。
一种无人机装置

[实用新型]一种平衡重叉车随动转向控制装置-CN201922199297.X有效
发明人：栾英;陈仕胜;吴天福;高新颖;姚钢;邵凌凌;李阳 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了叉车控制领域的一种平衡重叉车随动转向控制装置，包括用于获取叉车方向盘的实时转动信号并转化成脉冲信号的转角速度编码器、用于将脉冲信号处理为控制电压信号的转向信号处理器，所述转角速度编码器与转向信号处理器、转向电机控制器、转向电机依次连接，所述转向电机与油泵连接。本实用新型能够根据叉车方向盘输出的实时转动信号驱动转向电机调速运行，既能满足叉车快速转向时油量的供给，又能保证叉车慢速转向及无转向状态下转向电机的低速运行，使叉车更加节能、降噪。
一种平衡叉车转向控制装置