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[发明专利]空间机械臂悬吊微重力模拟方法-CN202011223903.8有效
发明人：齐放;吴跃民;李博;朱朝晖 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明提供了空间机械臂悬吊微重力模拟方法，属于仿真实验领域，包括S1、安装空间机械，控制六自由度台在气浮平台上移动至试验起始位置；S2、根据六自由度台靶标点调节找准位置；S3、控制机械摆臂运动，将悬吊组件与吊点连接；S4、控制全向移动平台跟随六自由度台移动；S5、控制空间机械臂展开；S6、空间机械臂完成试验后，控制运动至原收拢状态；S7、六自由度台移动至停放位置后，关闭气源，支撑固定六自由度台；S8、拆卸悬吊组件试验结束本发明消除机械臂展开时自身重力对航天器姿态的作用，同时保留机械臂较多的运动自由度及运动范围，较大范围的适应空间机械臂的展开范围。
空间机械悬吊重力模拟方法

[实用新型]一种新型六自由度并联平台的主从控制装置-CN201721512958.4有效
发明人：郭云鹏;张弓;王卫军;侯至丞;肖洪午;王力 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人主从控制技术领域，具体公开了新型六自由度并联平台的主从控制装置，包括用于生成使所述六自由度并联平台于六个运动自由度内实现空间运动的鼠标运动增量信息并将该鼠标运动增量信息传送给计算机的三维鼠标、用于读取与处理三维鼠标的鼠标运动增量信息并根据一增量映射规则将鼠标运动增量信息转换为控制所述六自由度并联平台的平台位姿增量信息的计算机、用于控制六自由度并联平台于六个运动自由度内实现空间运动的运动控制器
并联平台六自由度增量信息鼠标运动主从控制装置本实用新型运动自由度空间运动机器人三维鼠标读取运动控制器实时遥控未知环境映射规则在线路径主从控制计算机位姿响应转换规划开发

[实用新型]三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统-CN201720915320.9有效
发明人：王安良 -专利权人：北京云安通航技术有限公司
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本实用新型属于三自由度电动运动平台互动控制技术领域，具体的实用新型专利涉及一种三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统，包括三轴角度反馈传感器、PLC控制单元、变频器及三相交流异步减速电机，所述三轴角度反馈传感器用于采集三自由角度值，所述PLC控制单元用于接收上位机发送的控制数据，对所述三自由角度值进行PID算法处理，及基于PID算法处理的结果控制所述变频器驱动所述三相交流异步减速电机完成三个自由度方向的动作；其中，所述三个自由度方向分别定义为航向
自由度异步电机运动平台 plc 系统

[实用新型]惯导模块测试装置-CN202020695481.3有效
发明人：陈伟;罗龙华;李刚飞;廖建平;余绪庆 -专利权人：广州海达星宇技术有限公司;广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：该惯导模块测试装置包括：测试台，用于支撑惯导模块；夹持机构；六自由度驱动机构，设置在测试台上，六自由度驱动机构的一端与夹持机构固定连接；以及控制机构，用于控制六自由度驱动机构驱动夹持机构在六个自由度方向上分别运动，并用于控制夹持机构夹持惯导模块。上述的惯导模块测试装置，由于在进行惯导模块测试的过程中，控制机构可以自动控制六自由度驱动机构带动夹持机构在六个自由度方向上分别运动，从而提高了惯导模块测试的效率，且惯导模块测试装置的结构简单、成本低、体积小
模块测试装置

[发明专利]一种用于光伏组件清扫装置的对准机构-CN202111261028.7在审
发明人：张先江;杨铭全;凌星海;姚志刚;汪本章 -专利权人：湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种用于光伏组件清扫装置的对准机构，包括六自由度运动控制机构、对接传动机构和姿态检测系统，六自由度运动控制机构设于车体上，对接传动机构设于六自由度运动控制机构上，姿态检测系统与六自由度运动控制机构相连。
一种用于组件清扫装置对准机构

[发明专利]用于无线通信系统的动态重配置的方法和设备-CN200880014190.5有效
发明人：约尔根·福阿格 -专利权人：罗德施瓦兹两合股份有限公司
申请日： 2008-03-14 - 公布日： 2010-03-17 - 主分类号： H04B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有处理电路(10，11)的无线通信系统，所述处理电路包括可自由编程的逻辑控制，并对接收信号和发送信号进行处理。修改所述可自由编程的逻辑控制的编程，以便将该可自由编程的逻辑控制调整为发送操作和接收操作。通过借助于总线系统对该可自由编程的逻辑控制中的功能块进行加载和卸载来实施所述修改。
用于无线通信系统动态配置方法设备

[发明专利]六自由度并联机器人解耦方法-CN200710144337.X无效
发明人：姚建均;刘燕;王立权;张忠林 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2007-09-20 - 公布日： 2008-03-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种六自由度并联机器人解耦方法。六自由度并联机器人的输入信号为姿态信号，经过运动学反解后得到作动器的伸缩量，再经过控制器作用后得到六自由度并联机器人的控制作用量，以驱动六自由度并联机器人运动，实现的是作动器的位移闭环。六自由度并联机器人的作动器的实际位移伸缩量经过运动学的正解得到六自由度并联机器人的实际姿态反馈量。本发明对六自由度并联机器人的正弦运动进行输出解耦，以提高并联机器人的控制精度，提高并联机器人的控制效果。本发明易于用计算机数字控制实现，自动化程度高，并具有实时性高的特点。同时这种方法也可用于低于六自由度的并联机器人的输出解耦中。
自由度并联机器人方法

[实用新型]一种机械臂示教学习系统-CN201821032276.8有效
发明人：王洪涛;黄国峰 -专利权人：五邑大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械臂示教学习系统，包括机械臂装置、示教臂装置及控制器；机械臂装置包括多个依次相连接的自由机械臂及对应驱动每一个自由机械臂运动的舵机；示教臂装置包括与自由机械臂一一对应的自由示教臂，及设于每一个自由示教臂上的齿轮电位器，齿轮电位器用于记录自由示教臂转动到不同位置时的电压；舵机及齿轮电位器均与控制器连接。手动转动自由示教臂至某一位置，对应的齿轮电位器记录下相应的电压值并发送至控制器，控制器根据该电压值即可控制对应的舵机运动，舵机运动驱动对应的自由机械臂运动，以实现机械臂装置的示教学习。
示教机械臂装置自由电位器机械臂齿轮控制器机械臂运动舵机运动学习系统臂装置舵机本实用新型控制器连接驱动动作学习开发周期手动转动记录转动直观发送开发学习

[发明专利]车辆跑偏程度的检测分析方法、系统及存储介质-CN202110321313.7有效
发明人：马东;艾洋;纪秀业;解洪江;乔德林 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60W40/114 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆跑偏程度的检测分析方法、系统及存储介质，其方法包括：控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹；控制目标车辆在方向盘处于自由状态下按照预设车速匀速自由行驶，并获取目标车辆在匀速自由行驶第二测试时长时的自由行驶轨迹；根据所述直线行驶轨迹和所述自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息。本发明通过控制器实现对目标车辆转向和车速的智能控制，无需操作人员干涉控制，避免人为操作中由于主观因素导致的标准不统一，量化评价结果，评价结果更加可靠。
车辆程度检测分析方法系统存储介质

[实用新型]一种飞行器及其自由飞控制装置-CN201720544300.5有效
发明人：冯锐;彭聪;朱海波 -专利权人：杭州中天模型有限公司
申请日： 2017-05-16 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自由飞控制装置，包括电源、启动开关、用于控制自由飞行时间的主控芯片、和控制飞行器动力机构的开关的驱动电路，启动开关分别和电源以及主控芯片连接，电源还和动力机构连接。相对于传统的通过电容充放电进行定时，通过主控芯片设置自由飞行时间，不仅定时准确，而且功耗低，此外还可根据需求设置不同的飞行时间，以适应环境的需求，当定时时间到时，驱动电路自动切断控制动力机构的开关，有效降低自由飞飞行器飞丢的可能本实用新型实施例还提供了一种包括上述自由飞控制装置的飞行器。
一种飞行器及其自由控制装置

[发明专利]确定用于风力涡轮机的控制设置-CN201980017925.8在审
发明人： P·M·O·格布拉德 -专利权人：西门子歌美飒可再生能源公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： F03D7/04 文献下载
摘要：确定用于风力涡轮机的控制设置。描述了一种确定风电场（1）的至少一个风力涡轮机（13）的控制设置的方法，所述方法包括：确定自由流风湍流（25）；以及基于所述自由流风湍流（25）来得出所述控制设置（41），其中，所述控制设置包括偏摆偏置，并且其中，所述偏摆偏置得出得越小，所述自由流风湍流（25）越高。
确定用于风力涡轮机控制设置

[发明专利]对受控自由基聚合工艺的改进控制-CN201180066987.1有效
发明人：沃伊切赫·雅库博夫斯基;詹姆斯·斯潘丝维克 -专利权人： ATRP解决方案公司
申请日： 2011-12-07 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： C08F20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改善受控自由基聚合工艺中温度控制的方法。所述方法涉及通过经由一个或多个入口向反应介质中连续或周期性地进料还原剂或自由基前体，来控制ATRP和NMP聚合工艺中持续自由基的浓度和RAFT聚合工艺中自由基的浓度。
受控自由基聚合工艺改进控制

[发明专利]一种座舱摆动观影系统-CN201910163052.3在审
发明人：王磊 -专利权人：北京当红齐天国际文化发展集团有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A63J25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种座舱摆动观影系统，属于影院设备技术领域，该座舱摆动观影系统包括座舱系统、投影系统、六自由度运动平台和控制装置，座舱系统包括设有观影座椅的观影舱，投影系统设置在观影舱内，观影舱固定设置在六自由度运动平台上；六自由度运动平台设置有用于驱动六自由度运动平台进行运动的平台驱动装置，控制装置控制投影系统播放影片内容，同时所述控制装置控制平台驱动装置控制六自由度运动平台进行运动，以使观影舱随所述影片内容在六自由度运动平台上进行随动
观影六自由度运动平台控制装置投影系统摆动座舱座椅影片内容座舱系统平台驱动装置驱动装置控制最大程度地固定设置控制平台影院设备座椅位置随动观众投影播放驱动

[发明专利]一种多自由度机械臂、移动平台及救援机器人-CN202110670017.8在审
发明人：潘迪博;徐小军;刘博龙;徐海军;张湘;邹腾安;张雷 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度机械臂、移动平台及救援机器人，包括旋转平台、安装在旋转平台上方的机械臂、以及控制旋转平台旋转倾斜及升降的旋转台控制架，以及控制所述旋转平台旋转的旋转装置。通过旋转平台的旋转及倾斜升降扩展了机械臂的自由度，进而使得安装在旋转平台上的机械臂不需要更多的关节来提高自由度，因此机械臂只需要使用3自由度的机械臂即可，从而可以减少机械臂上的关节，使得机械臂的操作更加容易同时由于旋转台控制架只需要控制旋转平台的旋转及倾斜垂直升降这三个自由度，操作上相对简单，并且旋转台控制架的结构简单，更加稳固，提高了多自由度机械臂的稳定性及可靠性。
一种自由度机械移动平台救援机器人

[实用新型]一种用于调节轨边检测装置方位的多角度移动平台-CN202020973748.0有效
发明人：杨德凯 -专利权人：哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G01N21/03 文献下载
摘要：本实用新型包括微处理器、二维运动平台、2自由度舵机、轨边检测装置和运动控制手柄；2自由度舵机固定在二维运动平台上，二维运动平台用于调节2自由度舵机在水平面内的位置；轨边检测装置固定在2自由度舵机上，2自由度舵机用于控制轨边检测装置的转角；运动控制手柄与微处理器进行蓝牙通信，且微处理器根据运动控制手柄发出的控制指令对对二维运动平台和2自由度舵机进行控制。
一种用于调节边检装置方位角度移动平台