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[发明专利]一种双缸协同运动机构的稳定控制方法-CN201610566478.X有效
发明人：雷阳;门义双;刘娇娜;王光辉;盖绍凤;郝强;喻华;徐静;荣志刚;张硕 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2016-07-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双缸协同运动机构的稳定控制方法，所述双缸协同运动机构是指液压缸或电动缸通过伸缩协同运动，使得上平台在其能作运动的俯仰向自由度和方位向自由度的两个自由度里运动到不同的位置，所述控制方法采用三闭环控制策略，包括：最内环采用缸长度闭环控制策略，中环采用稳定平台两自由度相对于惯性空间的速度闭环控制策略，以及最外环采用稳定平台两自由度相对于惯性空间的位置闭环控制策略。本发明使得双缸协同运动这一类机构可以实现稳定控制，并且在稳定控制的基础上增加了模糊PI‑前馈复合控制的控制策略。根据和力矩的比值大小，分别设计了不同的隶属度函数和模糊规则库，这样进一步提高了控制效果和稳定精度。
一种协同运动机构稳定控制方法

[发明专利]一种铁路客车上水系统及其方法-CN201810671681.2有效
发明人：卫远志 -专利权人：宿州市鑫尧健康科技有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B61C17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种铁路客车上水系统及其方法，所述铁路客车上水系统包括水管、导轨、移动装置以及控制装置，所述水管连接于所述移动装置且所述水管的自由端从所述移动装置伸出，所述移动装置活动设置于所述导轨且与所述控制装置电连接，所述控制装置控制所述移动装置在所述导轨上移动以调整所述自由端的位置，所述水管包括设置于所述自由端的方向控制部，所述方向控制部用于控制所述水管的自由端的移动方向以使所述水管与客车的水箱对接。
移动装置铁路客车水管控制装置上水系统导轨方向控制部自由活动设置水管连接移动方向自动上水电连接上移动自由端水箱客车伸出

[发明专利]四自由度电液控制运动系统-CN201310212022.X无效
发明人：董挺挺 -专利权人：董挺挺
申请日： 2013-05-31 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度电液控制运动系统，包括操作平台、控制系统、液压系统和机械系统；操作者通过所述操作平台向控制系统输入信号；所述控制系统用于控制液压系统；所述机械系统通过所述液压系统驱动以实现各自由度运动本发明的四自由度电液控制运动系统，具有结构紧凑，采用电液比例控制各个自由度运动，可在一定范围内对负载进行位置和姿态调整，安装在移动车辆上后可以完成对悬挂物的机械化挂装，提高了作业效率。
自由度控制运动系统

[发明专利]一种四自由度3D打印机机械系统及方法-CN202110343622.4在审
发明人：吴神丽;马雪龙;马欣;刘凌;梁小明;姚梓萌 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度3D打印机机械系统及方法，包括基座、若干滚珠丝杠、解耦并联机构、辅助限制机构、旋转平台、负载支撑和控制器；解耦并联机构包括连接于滚珠丝杠上的三自由度单元和旋转自由度单元，三自由度单元连接旋转自由度单元，通过控制器实现执行机构解耦并联机构的四个自由度，控制器同时控制步进电机带动旋转平台沿基座的旋转，打印机加热模块通过喷嘴在旋转平台上进行全方位打印。
一种自由度打印机机械系统方法

[发明专利]二自由度运动装置-CN201410358187.2有效
发明人：王兴志 -专利权人：深圳市恒德创新科技有限公司
申请日： 2014-07-25 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： F16M11/06 文献下载
摘要：本发明公开了二自由度运动装置，包括：通过一驱动机构驱动实现转动的转动机构；与所述转动机构连接并通过所述转动机构带动运动的转动杆；以及通过所述转动机构带动可实现所述转动杆沿转动机构轴向运动、并当轴向运动到指定位置可控制所述转动杆随转动机构一起自转的功能转换控制组件，用于控制所述转动杆进行二自由度运动。本发明的二自由度运动装置可以通过一个驱动装置带动并控制转动杆实现轴上运动和自转运动的二自由度运动，降低了二自由度运动装置的实现成本，减少了二自由度运动装置的安装空间。
自由度运动装置

[发明专利]一种特型多自由度对接装置及工作方法-CN201610208258.X有效
发明人：王军政;李静;汪首坤;赵江波;沈伟;马立玲 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B62D65/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种特型多自由度对接装置及工作方法，尤其涉及一种军用装甲车装配生产线上实现各种型号车辆发动机与变速箱对接的多自由度对接装置及其工作方法，属于自动控制领域。一种特型多自由度对接装置，包括特型多自由度运动平台、控制系统、监控系统和控制手柄。其中特型多自由度运动平台由三对不同类型的缸、上平台、下平台及虎克铰组成，主要用于实现六个自由度运动。本系统由一人即可控制运动平台调节变速箱的位置和角度实现发动机与变速箱的对接，方便快捷，可大大减少人力成本，精度高，可靠性好。
一种特型多自由度对接装置工作方法

[实用新型]二自由度运动装置-CN201420414456.8有效
发明人：王兴志 -专利权人：深圳市恒德创新科技有限公司
申请日： 2014-07-25 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： F16M11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了二自由度运动装置，包括：通过一驱动机构驱动实现转动的转动机构；与所述转动机构连接并通过所述转动机构带动运动的转动杆；以及通过所述转动机构带动可实现所述转动杆沿转动机构轴向运动、并当轴向运动到指定位置可控制所述转动杆随转动机构一起自转的功能转换控制组件，用于控制所述转动杆进行二自由度运动。本实用新型的二自由度运动装置可以通过一个驱动装置带动并控制转动杆实现轴上运动和自转运动的二自由度运动，降低了二自由度运动装置的实现成本，减少了二自由度运动装置的安装空间。
自由度运动装置

[实用新型]一种四自由度3D打印机机械系统-CN202120646290.2有效
发明人：吴神丽;马雪龙;马欣;刘凌;梁小明;姚梓萌 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四自由度3D打印机机械系统，包括基座、若干滚珠丝杠、解耦并联机构、辅助限制机构、旋转平台、负载支撑和控制器；解耦并联机构包括连接于滚珠丝杠上的三自由度单元和旋转自由度单元，三自由度单元连接旋转自由度单元，通过控制器实现执行机构解耦并联机构的四个自由度，控制器同时控制步进电机带动旋转平台沿基座的旋转，打印机加热模块通过喷嘴在旋转平台上进行全方位打印。
一种自由度打印机机械系统

[发明专利]惯导模块测试装置和方法-CN202010355251.7在审
发明人：陈伟;罗龙华;李刚飞;廖建平;余绪庆 -专利权人：广州海达星宇技术有限公司;广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：该惯导模块测试装置包括：测试台，用于支撑惯导模块；夹持机构；六自由度驱动机构，设置在测试台上，六自由度驱动机构的一端与夹持机构固定连接；以及控制机构，用于控制六自由度驱动机构驱动夹持机构在六个自由度方向上分别运动，并用于控制夹持机构夹持惯导模块。上述的惯导模块测试装置，由于在进行惯导模块测试的过程中，控制机构可以自动控制六自由度驱动机构带动夹持机构在六个自由度方向上分别运动，从而提高了惯导模块测试的效率，且惯导模块测试装置的结构简单、成本低、体积小
模块测试装置方法

[发明专利]一种模拟驾驶系统-CN201910609285.1在审
发明人：刘宏涛;王志成;林萧萧;王吉川;李甜;方伟;王元;胡章鸿 -专利权人：大连万达集团股份有限公司
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： A63F13/245 文献下载
摘要：本发明提供的一种模拟驾驶系统，包括：多自由度平台，设有至少一个；乘客载具，固定设置在所述多自由度平台上，一个多自由度平台对应设置一个乘客载具，所述乘客载具内设有操控设备，所述操控设备至少包括方向盘、油门、刹车；显示设备，设在所述乘客载具前侧，用于显示模拟赛道路况；控制系统，分别与所述多自由度平台、操控设备、显示设备电连接。用户操控操控设备时，会将方向盘、油门、刹车的移动参数反馈给控制系统，控制系统控制多自由度平台依据方向盘、油门、刹车的移动参数匹配相应的数据，并控制多自由度平台产生相应的动作，使用户有真实的驾驶感觉，同时
多自由度平台操控设备载具控制系统显示设备油门方向盘乘客刹车模拟驾驶系统移动参数赛道路况固定设置用户操控电连接娱乐性匹配驾驶反馈

[发明专利]盾构姿态多自由度运动特性预测和控制性能评估系统及方法-CN202110559658.6在审
发明人：李刚;胡珉;李波;吴秉键;吴惠明;卢靖;孙振东;高新闻;董鹏 -专利权人：上海隧道工程有限公司;上海大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明揭示了一种盾构姿态多自由度运动特性预测和控制性能评估系统及方法，所述评估系统包括数据获取模块、多自由度姿态预测模块及控制性能评估模块；多自由度姿态预测模块用以根据前期的盾构空间姿态与操作参数对未来设定时间内盾构多自由度姿态变化情况进行预测，并将该预测结果输入至控制性能评估模块；控制性能评估模块用以评价多自由度姿态预测模块的预测结果与盾构各自由度姿态实际变化量的吻合度，根据该吻合度判断当前的盾构姿态控制性能是否发生变化，进而决定是否选用同工况盾构掘进姿态预测器修正前期的盾构掘进姿态预测器进行盾构姿态预测
盾构姿态自由度运动特性预测控制性能评估系统方法

[发明专利]多自由度包络成形装备精度和稳定性控制方法-CN202211004337.0在审
发明人：韩星会;华林;郑方焱;庄武豪 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种多自由度包络成形装备精度和稳定性控制方法，包络成形装备包括床身、电机、行星减速器、电缸、滑块、连杆、球座、摆头和下模，控制方法包括以下步骤：S1、多自由度包络成形装备运动规划，根据装备的包络成形运动需求和装备运动学模型求解各滑块的位移；S2、多自由度包络成形装备受力状态求解；S3、多自由度包络成形装备误差补偿量求解；S4、获得多自由度包络成形装备控制策略，实现摆头时变重载下的精确运动控制。本发明基于连杆应变反馈实时预测装备的受力状态和摆头的动态误差，求解实时驱动力和滑块的误差补偿量，实现多自由度包络成形装备高精度高稳定性控制。
自由度包络成形装备精度稳定性控制方法

[发明专利]一种全自由度的集成悬臂控制箱-CN202310290549.8在审
发明人：韩超;杨岑宁;柏硕硕;黄璐 -专利权人：苏州屹创电气设备有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种全自由度的集成悬臂控制箱，旨在解决当前集成悬臂控制箱角度，方位调节不足的技术问题，包括七自由度悬臂、组合机构、抱紧机构、辅助机构、连接座、联动机构及控制箱；七自由度悬臂，组合机构布置于所述七自由度悬臂旋转末端本发明如图7所示通过七自由度悬臂配合组合机构、连接座、联动机构来使控制箱可进行多方位调节以及不同角度调节，达到实际操作工作所需的多个位置以及距离使用最佳方位，实现全自由摆放控制箱的操作动作。
一种自由度集成悬臂控制箱

[发明专利]一种人体负荷模拟运动系统-CN201410535634.7有效
发明人：谌玉红;郑捷文;李晨明;郭亚飞;任鹏飞 -专利权人：中国人民解放军总后勤部军需装备研究所
申请日： 2014-10-11 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种人体负荷模拟运动系统，其特征在于：一种人体负荷模拟运动系统，其特征在于：它包括一负荷假人、一六自由度运动模块、一运动跟踪模块和一反馈控制模块；所述负荷假人包括仿真骨骼和仿真软组织；所述六自由度运动模块采用六自由度运动平台，所述运动跟踪模块为一运动跟踪设备；所述反馈控制模块为一计算机，其控制所述六自由度运动模块带动负荷假人运动，并依据运动跟踪模块实时采集的负荷假人的运动轨迹信息采用自适应控制算法实时调整和控制所述六自由度运动模块，使所述六自由度运动模块带动负荷假人的运动轨迹与用户设定的真人运动轨迹不断的逼近，直至完全相同。
一种人体负荷模拟运动系统

[发明专利]单色X射线的单晶/定向晶应力测量系统和测量方法-CN201910884183.0有效
发明人：陈凯;沈昊;寇嘉伟;朱文欣 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G01N23/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种单色X射线的单晶/定向晶应力测量系统和测量方法，测量系统中，多轴样品台包括沿X轴平移的X自由度、沿Y轴平移的Y自由度、沿Z轴平移的Z自由度、绕Z轴旋转的旋转自由度以及绕X轴和/或Y轴倾转的倾转自由度，样品台控制模块基于指令控制样品台的在其自由度上的运动，共心高调整模块基于样品表面位置发送指令到样品台控制模块使得样品表面处于共心高位置，控制单元发出指令到样品台控制模块使得处于共心高位置的样品表面旋转和倾转
单色射线定向应力测量系统测量方法