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[发明专利]一种全电驱分布式无人车路径跟踪与稳定性协调控制方法-CN202010641666.0有效
发明人：周枫林;游雨龙;邹腾安;廖海洋;张智勇;李光;孙晓;张展展 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种全电驱分布式无人车路径跟踪与稳定性协调控制方法，该方法采用上下两层的控制，其中上层控制中设计了基于MPC的路径跟踪控制器和基于自适应模糊PID的横摆力矩控制器，以权值切换函数协调两个控制量输出，在减小路径跟踪横向偏差的同时确保车辆具备良好的响应特性。在下层控制中，设计了基于确定性力矩和基于稳定性滑转率控制的四轮力矩最佳分配原则，用于执行上层控制器计算得到的控制需求，避免无人车产生侧滑并精确产生需求横摆力矩。本发明相较于传统MPC控制在路径跟踪上具备更好的准确性，在车轮滑转率和横摆角速度方面具备更好的稳定性，同时使得使得无人车在对开路面、正弦变波纹路面等复杂路面仍能够有效的进行路径跟踪。
一种全电驱分布式无人路径跟踪稳定性协调控制方法

[发明专利]一种全电驱分布式无人车运动仿真平台及其设计方法-CN202010642704.4有效
发明人：周枫林;游雨龙;李光;邹腾安;张智勇;孙晓;廖海洋;张展展 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提出一种全电驱分布式无人车运动仿真平台及其设计方法；本发明在Carsim中完成整车外形尺寸、空气动力学、悬架与轮胎系统参数模型，同时断开Carsim传统汽车模型的驱动端、转向端及制动端，由Simulink建立驱动系统模型、转向系统模型、制动系统模型，通过Carsim软件中的对外数据接口交换，使Carsim软件中的车辆模型获得独立的驱动力矩、制动力矩、转向角度的瞬态参数，并在Simulink中建立驾驶员控制模型、算法控制决策模型，实现分布式无人车仿真平台的建立；本发明无人车仿真平台具有独立驱动/转向/制动的优势，基于该平台所建立的转向运动学模型可以实现两轮转向、四轮转向、蟹行、原地转向等六种转向模式，从而可以全面模拟无人车的运动模式。
一种全电驱分布式无人运动仿真平台及其设计方法

[发明专利]一种十二自由度并联仿生四足机器人-CN202210659412.0在审
发明人：李金哲;徐晓红;曾志文;谢菲;丰源;梁高歌;金力盟;邹腾安;张国超;刘琳 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种十二自由度并联仿生四足机器人，包括，身体主框架、控制机构、驱动机构、动力传递机构和腿部运动机构；控制机构与驱动机构连接，且均安装于身体主框架上；腿部运动机构通过动力传递机构连接驱动机构；动力传递机构固定于身体主框架；腿部运动机构呈四边形，腿部运动机构包括第一杆件、第二杆件、第三杆件和第四杆件，第一杆件下端与第二杆件上端串联铰接，第一杆件上端与第三杆件上端并联铰接在动力传递机构上，第三杆件下端与第四杆件上端串联铰接，第二杆件下端与第四杆件下端并联铰接；在驱动机构的驱动下，每个腿部运动机构实现三个自由度的转动。本发明具有结构紧凑、操作简单、机械强度高、自由度高、传动平稳等优点。
一种十二自由度并联仿生机器人

[发明专利]一种多旋翼无人机及控制方法-CN202210268444.8在审
发明人：徐海军;徐小军;邹腾安;张雷;张湘;贾圣德;吴立珍;蔡彤;常雨康;王文浩;冯亿坤 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机，包括旋翼组件和机体，旋翼组件安装在机体上，机体包括多组机架组件，机架组件至少包括两根机架杆，两根机架杆交叉相连，交叉连接点将机架杆分成长轴段和短轴段，多组机架组件的长轴段和短轴段分别依次连接形成一个内部中空的环状多边形结构，环状多边形结构中至少有两组相邻的机架组件通过锁止组件相连；机架组件上至少设有一个变形驱动器，变形驱动器同时与两组相邻的机架组件相连接，用于调节两组相邻机架组件的长轴段连接点和短轴段连接点之间的间距以实现锁止组件的开启和关闭。本发明还公开了一种多旋翼无人机的控制方法。本发明具有结构简单、机体可展开或收拢、应用范围更广等优点。
一种多旋翼无人机控制方法

[发明专利]一种可变形可重组的旋翼无人机及控制方法-CN202210268445.2在审
发明人：徐海军;贾圣德;徐小军;吴立珍;蔡彤;张湘;张雷;邹腾安;常雨康;王文浩;冯亿坤 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形可重组的旋翼无人机，包括旋翼组件和机体，旋翼组件安装在机体上，机体包括多根机架，多根机架依次连接形成一个环状多边形结构，环状多边形结构至少有两根相邻的机架通过锁止组件相连，锁止组件用于开启或闭合相邻两根机架，以实现无人机变形或重组。本发明还公开了一种可变形可重组的旋翼无人机控制方法。本发明具有结构简单、机体可变形、可重组、应用范围更广等优点。
一种变形重组无人机控制方法

[发明专利]行走装置、用于行走装置的行走系统及方法-CN202110889737.3有效
发明人：张雷;徐小军;徐海军;邹腾安;张湘 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种行走装置、用于行走装置的行走系统及方法，属于运动装置技术领域，所示行走系统包括支腿，所述支腿包括连杆机构、用于驱动所述连杆机构伸缩的驱转装置；所述连杆机构上设置有轮架；还包括气缸；所述连接件上设置有转轴，气缸可绕所述转轴转动；所述连接件上的转轴与连杆机构上的转轴轴线平行；所述连接件上还设置有锁定件。所示行走装置基于所述行走系统，所述行走方法为所述行走装置的行走方法。采用本方案提供的技术方案，不仅能够对行走装置的承载能力和响应速度上进行优化，同时结构简单，能够良好的适应颠簸路况。
行走装置用于系统方法

[发明专利]球形动力源运转试验装置-CN202110199046.0有效
发明人： 邹腾安;邓静子;常雨康;卢欣;徐海军;张湘;张雷 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种球形动力源运转试验装置，主要包括球形动力源、固连支架、测试基座、驱动电机和同步带；球形动力源主要由缸套Ⅰ、带轮Ⅰ、线圈固定端盖Ⅰ、线圈、磁铁Ⅰ、球形壳体Ⅰ、滚子、活塞固定转轴、空间导向凸轮、中心轴、球形壳体Ⅱ、磁铁Ⅱ、线圈固定端盖Ⅱ、带轮Ⅱ、锁紧螺母、缸套Ⅱ、连接型材等零部件组成；当左右两侧的驱动电机运转，左右两侧的驱动电机分别通过同步带拖动带轮Ⅰ与带轮Ⅱ转动，进而带动球形壳体Ⅰ与球形壳体Ⅱ转动，球形壳体Ⅰ外侧布置的磁铁Ⅰ、球形壳体Ⅱ外侧布置的磁铁Ⅱ分别与固定的线圈近距离接触旋转，从而通过切割磁力线产生电能；本发明提供了一种球形动力源运转试验装置，通过专门化设计与装配，可以快速有效地测试球形动力源的运转性能。
球形动力运转试验装置

[实用新型]球形热动力电源-CN202120395977.3有效
发明人： 邹腾安;邓静子;常雨康;卢欣;徐海军;张湘;张雷;王文浩 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： F02B63/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种球形热动力电源，主要由子活塞Ⅰ、活塞环、活塞腔Ⅰ、电子气门Ⅰ、母活塞Ⅰ、缸套Ⅰ、锁紧螺母Ⅰ、缸套轴承Ⅰ、带轮螺钉Ⅰ、带轮Ⅰ、球壳轴承Ⅰ、线圈固定端盖Ⅰ、线圈Ⅰ、磁铁Ⅰ、球形壳体Ⅰ、滚子轴Ⅰ、滚子Ⅰ、母球机转动件、空间导向凸轮、中心轴、活塞销Ⅰ、母活塞Ⅱ、球形壳体Ⅱ、磁铁Ⅱ、线圈Ⅱ、线圈固定端盖Ⅱ、球壳轴承Ⅱ、带轮Ⅱ、带轮螺钉Ⅱ、缸套轴承Ⅱ、锁紧螺母Ⅱ、缸套Ⅱ、电子气门Ⅱ、活塞腔Ⅱ、子活塞Ⅱ、子球机转动件、滚子Ⅱ、滚子轴Ⅱ、活塞销Ⅱ、连接型材Ⅰ、连接型材Ⅱ组成；本实用新型全新的结构形式有效提升了系统的集成性，机械能与电能的双重输出带来了能量利用的更多选择，完全的动态平衡提升了系统的隐身性能，球体构形结构紧凑提升了空间利用率，有利于小型化。
球形动力电源

[实用新型]球形动力源测试装置-CN202120395197.9有效
发明人： 邹腾安;邓静子;常雨康;卢欣;徐海军;张湘;张雷 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01M15/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种球形动力源测试装置，主要包括球形动力源、固连支架、测试基座、驱动电机和同步带；球形动力源主要由缸套Ⅰ、带轮Ⅰ、线圈固定端盖Ⅰ、线圈、磁铁Ⅰ、球形壳体Ⅰ、滚子、活塞固定转轴、空间导向凸轮、中心轴、球形壳体Ⅱ、磁铁Ⅱ、线圈固定端盖Ⅱ、带轮Ⅱ、锁紧螺母、缸套Ⅱ、连接型材等零部件组成；当左右两侧的驱动电机运转，左右两侧的驱动电机分别通过同步带拖动带轮Ⅰ与带轮Ⅱ转动，进而带动球形壳体Ⅰ与球形壳体Ⅱ转动，球形壳体Ⅰ外侧布置的磁铁Ⅰ、球形壳体Ⅱ外侧布置的磁铁Ⅱ分别与固定的线圈近距离接触旋转，从而通过切割磁力线产生电能；本实用新型提供了一种球形动力源测试装置，通过专门化设计与装配，可以快速有效地测试球形动力源的运转性能。
球形动力测试装置

[发明专利]一种多自由度机械臂、移动平台及救援机器人-CN202110670017.8在审
发明人：潘迪博;徐小军;刘博龙;徐海军;张湘;邹腾安;张雷 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度机械臂、移动平台及救援机器人，包括旋转平台、安装在旋转平台上方的机械臂、以及控制旋转平台旋转倾斜及升降的旋转台控制架，以及控制所述旋转平台旋转的旋转装置。通过旋转平台的旋转及倾斜升降扩展了机械臂的自由度，进而使得安装在旋转平台上的机械臂不需要更多的关节来提高自由度，因此机械臂只需要使用3自由度的机械臂即可，从而可以减少机械臂上的关节，使得机械臂的操作更加容易，制造价格更加低廉。同时由于旋转台控制架只需要控制旋转平台的旋转及倾斜垂直升降这三个自由度，操作上相对简单，并且旋转台控制架的结构简单，更加稳固，提高了多自由度机械臂的稳定性及可靠性。
一种自由度机械移动平台救援机器人

[发明专利]球形混合动力源-CN202110198988.7在审
发明人： 邹腾安;邓静子;常雨康;卢欣;徐海军;张湘;张雷;王文浩 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： F02B63/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种球形混合动力源，主要由子活塞Ⅰ、活塞环、活塞腔Ⅰ、电子气门Ⅰ、母活塞Ⅰ、缸套Ⅰ、锁紧螺母Ⅰ、缸套轴承Ⅰ、带轮螺钉Ⅰ、带轮Ⅰ、球壳轴承Ⅰ、线圈固定端盖Ⅰ、线圈Ⅰ、磁铁Ⅰ、球形壳体Ⅰ、滚子轴Ⅰ、滚子Ⅰ、母球机转动件、空间导向凸轮、中心轴、活塞销Ⅰ、母活塞Ⅱ、球形壳体Ⅱ、磁铁Ⅱ、线圈Ⅱ、线圈固定端盖Ⅱ、球壳轴承Ⅱ、带轮Ⅱ、带轮螺钉Ⅱ、缸套轴承Ⅱ、锁紧螺母Ⅱ、缸套Ⅱ、电子气门Ⅱ、活塞腔Ⅱ、子活塞Ⅱ、子球机转动件、滚子Ⅱ、滚子轴Ⅱ、活塞销Ⅱ、连接型材Ⅰ、连接型材Ⅱ组成；本发明全新的结构形式有效提升了系统的集成性，机械能与电能的双重输出带来了能量利用的更多选择，完全的动态平衡提升了系统的隐身性能，球体构形结构紧凑提升了空间利用率，有利于小型化。
球形混合动力

[发明专利]一种高集成轮腿复合机构及运载平台-CN202010458752.8有效
发明人：张雷;刘博龙;徐小军;徐海军;邹腾安;张湘;潘迪博;唐源江 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种高集成轮腿复合机构，包括车轮、小腿臂、轮腿复合驱动电机，用于将轮腿复合驱动电机动力分别传递给车轮或小腿臂的动力切换装置，以及用于分别锁定车轮或小腿臂的互斥式止锁装置，轮腿复合驱动电机的输出轴与动力切换装置的输入轴相连接，动力切换装置的第一输出轴与车轮轴连接，小腿臂的顶端套接在动力切换装置的第二输出轴上，车轮轴、动力切换装置的第一输出轴、第二输出轴同轴线设置，所述互斥式止锁装置位于车轮与小腿臂之间并且分别与与车轮轴和小腿臂固定连接。本发明可以实现轮式与腿式的快速切换，并且结构紧凑简单，易于实现，运动平稳，利于制造并推广。
一种集成复合机构运载平台

[发明专利]一种基于分层控制理论的分布式无人车路径跟踪控制方法-CN202010642694.4在审
发明人：周枫林;游雨龙;邹腾安;孙晓;李光;张智勇;廖海洋;张展展 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于分层控制理论的分布式无人车路径跟踪控制方法，该方法通过建立无人车路径跟踪分层运动学模型，并将上层运动学模型作为模型预测控制算法的预测模型，通过设定最优目标函数和约束条件将未来控制增量的求解问题转换为二次规划的最优解问题，计算出最优转角和速度控制量；下层控制中，通过下层运动学模型，将上层控制得到的控制量映射到四轮的转角和速度控制量，应用模糊PID算法，实现无人车的路径跟踪控制；本发明能够对分布式无人车轨迹实现准确跟踪，并且能进行控制量的跟踪，对于提高分布式无人车的路径跟踪准确度具有巨大意义。
一种基于分层控制理论分布式无人路径跟踪方法

[发明专利]一种环形气缸转子面动密封装置-CN201811600826.6有效
发明人：徐海军;王文浩;周发亮;张雷;张湘;邹腾安;韩泽超 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： F02F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种环形气缸转子面动密封装置，包括设置于嵌在每个转子端面密封斜面处的密封条，所述密封条的两端通过环形活塞挡住形成配合。本发明具有结构简单紧凑、动密封效果好等优点。
密封条动密封装置环形气缸转子面环形活塞密封斜面转子端面动密封紧凑挡住配合

[发明专利]多轮式移动平台-CN201710803975.1有效
发明人：徐小军;王文浩;徐海军;杨军宏;周发亮;邹腾安;张湘;韩泽超 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轮式移动平台，包括车架，车架上装设有至少两对轮式行走机构，轮式行走机构包括主销、转向节臂和车轮，主销和转向节臂安装在车轮内侧，每对轮式行走机构对称布置在车架的两侧，轮式行走机构与车架之间装设有主动悬架，轮式行走机构与车架之间通过主动悬架连接，还包括至少两组轮距变化组件，每组轮距变化组件与一对轮式行走机构上的两个主动悬架相连接。本发明具有结构简单、可根据路面情况进行底盘调整进而提高车辆整体机动能力的优点。
轮式行走机构车架主动悬架轮式移动平台转向节臂主销车轮对称布置机动能力底盘两组轮距装设组轮

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