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[发明专利]基于坐标转换矩阵的双振动台同步运动控制方法-CN201510282045.7有效
发明人：邱汉平;冯咬齐;樊世超 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于坐标转换矩阵的双振动台同步运动控制方法。该方法包括将双振动台上控制传感器的线性测量转换为相应的平动和转动两个自由度的构建输入坐标转换矩阵步骤；将多输入多输出控制系统输出的信号转换为实际输入给双振动台功放的驱动信号的构建输出坐标转换矩阵步骤；以及同步控制二自由度运动，同步控制二自由度运动步骤为多输入多输出控制系统根据设置的平动自由度参考试验量级、转动自由度参考试验量级、系统的传递函数及测量的二自由度响应进行闭环控制，从而实现双振动台运动保持同步。本发明的基于坐标转换矩阵的双振动台同步运动控制方法控制精度高，较好地解决了双振动台同步运动控制技术问题。
基于坐标转换矩阵振动同步运动控制方法

[发明专利]基于不满足Pieper准则的六自由度串联机器人的控制方法-CN201710902038.1有效
发明人：杨亮亮;王杰;史伟民;王飞;胡斌;王刘奎;李翔;钱良珠 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于不满足Pieper准则的六自由度串联机器人的控制方法，属于机器人运动控制方法技术领域。现有技术的六自由度串联机器人的运动控制方法，仅适用于满足Pieper准则的六自由度串联机器人，对不满足Pieper准则六自由度串联机器人的控制精度不高，控制过程繁琐。本发明提出一种新的建立在相同关节坐标系的解析控制方法，在对六自由度串联机器人建立坐标系时，所有的关节坐标系均与机器人基坐标系坐标方向一致，并采用“标定法”和“转换法”的方式来对不满足Pieper准则的六自由度串联机器人进行处理，控制过程简单有序，能够有效减少计算量，并且适用于不满足Pieper准则的六自由度串联机器人，控制精度高。
基于不满足 pieper 准则自由度串联机器人控制方法

[发明专利]操纵机械体的活动的假想自由度(DOF)-CN201380053693.4有效
发明人： A·M·乌尔塔斯;S·K·W·奥;R·A·博诺;N·迪奥拉伊蒂;P·海英维;A·E·科尔德;M·特纳 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-08-14 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：控制机械体的活动的方法、设备和系统。根据方法，接收确认机械体的期望动作的期望活动信息，该机械体具有第一数量的自由度。然后通过将接收的期望活动信息应用于运动模型来生成多个指令，该运动模型具有大于第一数量的自由度的第二数量的自由度，每个指令被配置以控制第二数量的自由度中的相应一个自由度。然后传送多个指令的子集，用于控制机械体的第一数量的自由度。
操纵机械活动假想自由度 dof

[发明专利]用于手术机器人的远程控制器-CN201911103444.7在审
发明人：李耀;陈建平;龚俊杰 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于手术机器人的远程控制器，包括运动平台、连杆控制机构、XYZ方向回转控制机构和夹持手柄控制机构；所述连杆控制机构安装于所述运动平台，以控制所述手术机器人的移动自由度；所述XYZ方向回转控制机构安装于所述连杆控制机构，以控制所述手术机器人的回转自由度；所述夹持手柄控制机构安装于所述XYZ方向回转控制机构，以控制所述手术机器人的夹持自由度。该远程控制器包括连杆控制机构、XYZ方向回转控制机构和夹持手柄控制机构。通过本远程控制器可使手术机器人实现7个主动自由度。
用于手术机器人远程控制器

[发明专利]具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置-CN201611148402.1在审
发明人：付庄;朱威桢 -专利权人：中惠医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： A61N7/02 文献下载
摘要：本发明提供一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，包括升降自由度模块、力位控制模块和治疗模块，其中所述升降自由度模块具有一上下升降自由度，升降自由度模块为治疗模块提供升降运动；力位控制模块用于实现力位控制保护功能，并能实现治疗模块左右旋转摆动；所述治疗模块能绕轴垂直旋转、前后旋转摆动，从而所述治疗模块有1个左右旋转摆动自由度，1个前后旋转摆动自由度，1个绕轴垂直旋转自由度和1个升降自由度。
有力控制保护功能肿瘤消融治疗机械装置

[实用新型]具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置-CN201621365488.9有效
发明人：付庄;朱威桢 -专利权人：中惠医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： A61N7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，包括升降自由度模块、力位控制模块和治疗模块，其中所述升降自由度模块具有一上下升降自由度，升降自由度模块为治疗模块提供升降运动；力位控制模块用于实现力位控制保护功能，并能实现治疗模块左右旋转摆动；所述治疗模块能绕轴垂直旋转、前后旋转摆动，从而所述治疗模块有1个左右旋转摆动自由度，1个前后旋转摆动自由度，1个绕轴垂直旋转自由度和1个升降自由度。
有力控制保护功能肿瘤消融治疗机械装置

[发明专利]一种二自由度的X-Y工作台-CN201210565465.2有效
发明人：朱华;吴文才;潘松;菅磊;曹如意 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2012-12-24 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种二自由度的X-Y工作台，包括固定结构、第一滑动结构、第二滑动结构、多自由度超声电机、多自由度超声电机控制装置、底板、加压装置；第一滑动结构安装在固定结构上，第二滑动结构安装在第一滑动结构上；多自由度超声电机一端与第二滑动结构相连接，另一端和底板相接触，并通过加压装置使多自由度超声电机对底板保持一定的压力；工作台连接板固定安装在第二滑动结构上；多自由度超声电机控制装置通过信号激励来控制多自由度超声电机；多自由度超声电机通过振动来控制工作台连接板在X-Y方向上方向滑动。本发明实现了单个超声电机在二自由度工作台上的精确定位使用。
一种自由度工作台

[发明专利]一种多自由度智能穿刺系统-CN202210029545.X在审
发明人：孙科;赵小林;王水雨 -专利权人：郑州大学第一附属医院
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明属于生物与新医药技术领域，具体公开了一种多自由度智能穿刺系统，包括智能穿刺机构，智能穿刺机构连接有多自由度调节机构，智能穿刺机构还连接有与智能穿刺机构、多自由度调节机构相配合的智能控制机构；智能控制机构包括智能控制处理器，智能控制处理器连接有数据分析模块、数据存储模块、模式调控模块、动态演示模块及数据传输模块；本发明通过多自由度调节机构对智能穿刺机构进行多自由度调节和控制，通过智能控制机构对多自由度调节机构和智能穿刺机构进行智能控制及远程调节
一种自由度智能穿刺系统

[实用新型]基于六自由度运动控制平台的绝缘斗臂车仿真装置-CN201320011772.6有效
发明人：张鹰;顾中华;徐惠强;张秋实;马骁旭 -专利权人：湖州电力局;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司;国家电网公司
申请日： 2013-01-09 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： G09B9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于六自由度运动控制平台的绝缘斗臂车仿真装置，包括六自由度运动控制平台、主控计算机装置和视景仿真系统，其中，六自由度运动控制平台用于模拟绝缘斗臂车；视景仿真系统用于虚拟六自由度运动控制平台模拟出的绝缘斗臂车工作场景，主控计算机装置用于控制六自由度运动控制平台和视景仿真系统。本实用新型能够通过借助六自由度运动控制平台对绝缘斗臂车进行模拟，借助仿真技术对真实的作业场景进行模拟，让受训者在近似真实的作业环境中进行仿真操作，真实还原在绝缘斗臂车内进行操作的流程，让配网运检作业培训更规范化
基于自由度运动控制平台绝缘斗臂车仿真装置

[发明专利]一种高自由度排爆机器人及其控制方法-CN201810739677.5在审
发明人：王琳;钱钟锋;全锋 -专利权人：深拓科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明适用于特种机器人技术领域，公开了一种高自由度排爆机器人及其控制方法。排爆机器人包括移动底盘和至少两个多自由度机械臂，所述多自由度机械臂具有至少5个自由度，所述多自由度机械臂连接于所述移动底盘，每个所述多自由度机械臂的前端均连接有末端执行器和末端视觉传感器，所述移动底盘连接有全局视觉传感器控制方法用于控制上述的高自由度排爆机器人。本发明所提供的一种高自由度排爆机器人及其控制方法，其每个多自由度机械臂可单独操控，独立执行任务，也可以两两之间或者多个多自由度机械臂共同配合，实现对复杂物体的拆解、搬运、拿取、开启等复杂操作，近似人类双手
多自由度机械臂排爆机器人高自由度移动底盘视觉传感器末端执行器特种机器人单独操控独立执行复杂操作复杂物体拆解拿取搬运近似配合精细双手全局

[发明专利]一种强承载大运动范围的抓捕用空间机械臂系统-CN201610931335.4在审
发明人：王勇;朱志斌;张海博;唐强;何英姿;魏春岭;王殿佑 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种强承载大运动范围的抓捕用空间机械臂系统，包括由三自由度并联结构、四自由度串联结构和基座组成的七自由度串并混联空间机械臂，及全自由度轨迹规划算法控制器，其中机械臂的后端为三自由度并联结构并与基座固连；前端为四自由度串联结构并与三自由度并联结构固连；全自由度轨迹规划算法控制器，基于逆运动学解算，完成机械臂的轨迹规划和运动控制，是整个机械臂系统的控制中枢。本发明结构承载能力强的特点，适用于空间抓捕用；还通过全自由度轨迹规划算法将机械臂的规划可达空间最大化，充分利用七个自由度从而最大程度地减小了引入并联结构导致的机械臂运动范围缩小的影响。
一种承载运动范围抓捕空间机械系统

[发明专利]一种直线电机驱动六自由度振动模拟装置-CN202111553130.4在审
发明人：刘志华;刘龙宇;蔡晨光;吕琦;翟国栋;夏岩 -专利权人：中国计量科学研究院;中国矿业大学（北京）
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01M7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线电机驱动的六自由度振动模拟装置，包括六自由度并联机构、直线电机驱动机构、六自由度测量控制系统。所述直线电机驱动机构同时充当所述六自由度并联机构的静平台，六自由度并联机构的动平台位于静平台的上端，通过六根运动支链与所述直线电机驱动机构相连接。六自由度并联机构的设计刚度大，承载能力强，整体结构稳定。六自由度测量控制系统由直线光栅传感器、加速度计和控制器组成，以实现六自由度并联机构运动位置的实时反馈与直线电机驱动装置的运动控制。本发明能够用于测试复杂多自由度振动激励下的传感器动态响应特性，地解决了现有技术中六自由度振动模拟装置工作空间小的问题，以提高传感器测试的精度与效率及范围。
一种直线电机驱动自由度振动模拟装置

[发明专利]一种新型智慧车辆搬运系统-CN201810699332.1在审
发明人：佟岩;谢兰平 -专利权人：江苏普腾停车设备有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： E04H6/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型智慧车辆搬运系统，包括多自由度提升臂、360度行走轮系统、供电系统、检测系统、车身调整系统和智慧控制系统；检测系统检测对车辆的位置进行识别后反馈至智慧控制系统；智慧控制系统与多自由度提升臂连接，控制多自由度提升臂对前后轮胎实现夹持和提升；360度行走轮系统与智慧控制系统连接，在智慧控制系统的作用下自由行走或者原地旋转；车身调整系统与智慧控制系统连接，在智慧控制系统的作用下调整车身长度；供电系统为自由度提升臂、360度行走轮系统、供电系统、检测系统和车身调整系统和智慧控制系统供电。本发明采用多叉结构，对车辆前后轮进行分别定位和提升，同时行走采用360度行走轮系统实现水平面内自由转向和行走。
控制系统行走轮系统提升臂供电系统车身调整系统多自由度检测系统车辆搬运系统多叉结构原地旋转自由转向前后轮夹持轮胎反馈供电检测自由

[发明专利]移动终端控制自由立体显示终端同步显示内容的方法及系统-CN201510725380.X在审
发明人：屈锐敏;曾超;李丹权;刘素娟 -专利权人：四川长虹电器股份有限公司
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：本发明涉及自由立体显示终端的同步显示控制，目的是为了解决现有的裸眼3D显示控制技术操作方式不便的问题。本发明提供的移动终端控制自由立体显示终端同步显示内容的系统，包括移动终端及自由立体显示终端，移动终端包括2D内容显示模块及控制模块，自由立体显示终端包括裸眼3D内容显示模块及被控模块，2D内容显示模块用于接收用户的操作指令，根据用户的操作指令进行相应的显示操作，同时调用控制模块向自由立体显示终端发送与用户的操作指令向对应的控制指令，自由立体显示终端的被控模块接收控制指令并发送给裸眼3D显示模块，裸眼3D显示模块运用裸眼3D合图算法实现控制指令对应的裸眼3D内容同步显示。本发明适用于3D裸眼显示控制。
移动终端控制自由立体显示同步内容方法系统

[发明专利]二自由度机器人运动控制方法-CN201310080212.0无效
发明人：史豪斌;徐林程;郭志巍;黄伯峥;李小婷;沈楷 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种二自由度机器人运动控制方法，用于解决现有机器人控制方法控制精度差的技术问题。技术方案是首先首先对二自由度机器人的客观物理动力学特性进行建模，抽象出二自由度机器人一般形式的动力学特性方程。在此基础上，采用逐次逼近，最终收敛的方法完成转角控制，从根本上消除了θ→0时，二自由度机器人的震荡，为后续线运动控制奠定基础。然后引入实半径ρ₂和轨迹曲率半径ρ₁，变换二自由度机器人在二维极坐标下的运动学方程，令ρ₂正比于cotθ，再利用已有的转角控制，得到线运动控制方程提高了二自由度机器人的控制精度，而且方程中的参数物理意义明确，不需人工调试即可确定。
自由度机器人运动控制方法