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[实用新型]一种仿人机器人的躯体机构-CN201620535370.X有效
发明人：辛瑞武;肖南峰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿人机器人的躯体机构，包括一个带1自由度颈部的5自由度头部、两条3自由度手臂、1自由度腰部、两条6自由度腿；5自由度头部用来支持双目立体视觉，每只眼睛均具有2自由度；1自由度颈部能够绕垂直轴转动；每条3自由度手臂的每个肩关节均有2个自由度，每条手臂的肘关节处均有1个自由度；腰部有1个自由度，使得仿人机器人的上身能够绕竖直方向即Z轴在水平面上左右转动躯干；每条6个自由度腿的脚踝处均有2个自由度，每条腿的膝盖均有1个自由度，每个髋部均有3个自由度。本实用新型所述仿人机器人的躯体机构及其自由度不仅能够满足仿人机器人的作业要求，而且能减少仿人机器人的控制复杂度，以及提高仿人机器人的控制精度。
一种人机躯体机构

[发明专利]基于光视觉的自动挂摘接地线机器人及其远程控制方法-CN202210980395.0在审
发明人：闵华松;赵静;汪玉凤;李斯雨;闫广 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光视觉的自动挂摘接地线机器人及其远程控制方法。基于光视觉的自动挂摘接地线机器人包括：升降平台、控制箱、工具支架、多自由度机械臂、末端挂/摘接地线工具、第一拍摄机构及第二拍摄机构。控制箱固定于升降平台上，且控制箱能够控制升降平台纵向移动。工具支架固定于升降平台上。多自由度机械臂固定于工具支架上，控制箱能够控制多自由度机械臂进行作动。末端挂/摘接地线工具固定于多自由度机械臂的末端关节上，控制箱能够控制末端挂/摘接地线工具进行作动。借此，本发明装配简单，易于拆卸，在风力小于一级时可在室外复杂环境中自由的移动，并可以在无人工干预下进行全自主挂‑摘作业。
基于视觉自动接地线机器人及其远程控制方法

[发明专利]基于强化学习的多自由度振动筛分装置控制方法和系统-CN202310288809.8在审
发明人：金明志;赵湛;徐云峰;梁振伟;王子谦;张亚男;莫吾乙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明提供基于强化学习的多自由度振动筛分装置控制方法和系统，筛面物料分布监测装置采集多自由度混联振动筛的筛面物料分布状态的图像并传递给控制器，控制器根据筛面物料分布监测模型监测筛面物料均匀度和分散程度；籽粒损失监测装置监测多自由度混联振动筛的籽粒损失，并传递给控制器；控制器从筛面物料分布监测装置、籽粒损失监测装置与执行机构中得到自由度振动筛的当前筛分状态，并根据强化学习模型控制执行机构调节筛分状态达到最优，提高了模型的收敛速度以及稳定性，实现多自由度振动筛的自适应控制。本发明控制系统不依赖于传统的控制规则，而是拥有自我学习能力，提升收获机在不同环境下的作业适用性和稳定性。
基于强化学习自由度振动筛分装置控制方法系统

[发明专利]一种空间运动模拟体验装置-CN201610244480.5在审
发明人：韩玉才;董峰 -专利权人：北京小鸟看看科技有限公司
申请日： 2016-04-18 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间运动模拟体验装置，设置有六自由度平台，六自由度平台上方支撑有座舱，通过六自由度平台驱动所述座舱动作，模拟现实空间运动状况，所述座舱配合显示器或者虚拟现实头戴设备使用。本发明采用精密控制的六自由度电动控制平台，运动控制精准、整体造型美观、体验感好。设备可以进行批量生产，集成度高、成本低、技术稳定。
一种空间运动模拟体验装置

[实用新型]一种空间运动模拟体验装置-CN201620330414.5有效
发明人：韩玉才;董峰 -专利权人：北京小鸟看看科技有限公司
申请日： 2016-04-18 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空间运动模拟体验装置，设置有六自由度平台，六自由度平台上方支撑有座舱，通过六自由度平台驱动所述座舱动作，模拟现实空间运动状况，所述座舱配合显示器或者虚拟现实头戴设备使用。本实用新型采用精密控制的六自由度电动控制平台，运动控制精准、整体造型美观、体验感好。设备可以进行批量生产，集成度高、成本低、技术稳定。
一种空间运动模拟体验装置

[发明专利]全自动软管缠护套机-CN202110854103.4在审
发明人：吕峥;朱振华;卢一铃;程鑫 -专利权人：全加机械设备（上海）有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B29C63/06 文献下载
摘要：本发明提供一种全自动软管缠护套机，包括：机架，机架上设有平行间隔排布的导轨；控制端机头，位于机架上；自由端机头，位于机架上，与控制端机头具有间距；气动绷直装置，位于控制端机头的底部，与控制端机头相连接；锁紧装置，位于控制端机头上及自由端机头上；第一伺服电机及第一减速电机，位于控制端机头内及自由端机头内。本发明中的全自动软管缠护套机通过设置于所述控制端机头及所述自由端机头的所述锁紧装置，可同时夹持软管总成的两端进行旋转，有效避免软管总成在旋转过程中发生自身拧麻花的状况。
全自动软管护套

[发明专利]基于干扰观测器的永磁同步电机三自由度内模控制方法-CN201610674423.0有效
发明人：尹忠刚;张迪;杜超;刘静;钟彦儒 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了基于干扰观测器的永磁同步电机三自由度内模控制方法，针对永磁同步电机矢量控制系统的电流环设计三自由度内模控制，然后在矢量控制系统反馈通道上设计了干扰观测器。本发明基于干扰观测器的永磁同步电机三自由度内模控制方法，其中三自由度内模控制方法可独立调整系统的跟随性能，抗干扰性能和对模型偏差的鲁棒性能；干扰观测器观测及补偿了干扰和建模误差，进一步提升了系统的抗干扰性能，获得了很好的控制效果。
基于干扰观测器永磁同步电机自由度控制方法

[发明专利]对受控自由基聚合过程的改进控制-CN201510446344.X有效
发明人：詹姆斯·斯潘丝维克;沃伊切赫·雅库博夫斯基 -专利权人：派诺聚合物技术公司
申请日： 2010-06-21 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： C08F2/38 文献下载
摘要：本申请披露了一种用于在受控自由基聚合过程中改进温度控制的程序。该程序旨在通过一个或者多个端口向反应介质连续地或者间歇性地投入还原剂或者自由基前体，借此控制ATRP和NMP聚合程序中的持续自由基的浓度和RAFT聚合过程中自由基的浓度。
受控自由基聚合自由基自由基前体间歇性地聚合程序聚合过程还原剂改进申请

[发明专利]对受控自由基聚合过程的改进控制-CN201510446425.X有效
发明人：詹姆斯·斯潘丝维克;沃伊切赫·雅库博夫斯基 -专利权人：派诺聚合物技术公司
申请日： 2010-06-21 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： C08F2/40 文献下载
摘要：本申请披露了一种用于在受控自由基聚合过程中改进温度控制的程序。该程序旨在通过一个或者多个端口向反应介质连续地或者间歇性地投入还原剂或者自由基前体，借此控制ATRP和NMP聚合程序中的持续自由基的浓度和RAFT聚合过程中自由基的浓度。
受控自由基聚合过程改进控制

[发明专利]对受控自由基聚合过程的改进控制-CN201080064282.1有效
发明人：詹姆斯·斯潘丝维克;沃伊切赫·雅库博夫斯基 -专利权人： ATRP解决方案公司
申请日： 2010-06-21 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： C08F2/40 文献下载
摘要：本申请披露了一种用于在受控自由基聚合过程中改进温度控制的程序。该程序旨在通过一个或者多个端口向反应介质连续地或者间歇性地投入还原剂或者自由基前体，借此控制ATRP和NMP聚合程序中的持续自由基的浓度和RAFT聚合过程中自由基的浓度。
受控自由基聚合过程改进控制

[发明专利]一种小型六自由度甲板运动模拟系统-CN202110616805.9在审
发明人：何玉庆;谷丰;狄春雷;于利;李德才;宋明 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明属于无人机运动甲板起降引导技术领域，具体的说是一种小型六自由度甲板运动模拟系统。包括无人车底盘、控制模块、六自由度摇摆平台机构、动平台自主起降引导系统及上位机系统，其中六自由度摇摆平台机构设置于无人车底盘上；动平台自主起降引导系统设置于六自由度摇摆平台机构上；控制模块设置于无人车底盘上，用于控制六自由度摇摆平台机构的摇摆姿态和周期及无人车底盘的速度和转向；上位机系统用于接收控制模块发送的六自由度摇摆平台机构和无人车底盘的状态信息，并向六自由度摇摆平台机构和无人车底盘发送指令。
一种小型自由度甲板运动模拟系统

[发明专利]一种全方位自动巡径和多自由度抓放的智能输运机器人-CN202310010229.2在审
发明人：姚剑飞;张泽良;吴洋;高文觉;赵世振 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种全方位自动巡径和多自由度抓放的智能输运机器人，在全向轮的摆放位置上，通过主副双核心处理单元下发的指令控制每个全向轮的转速。在底部舵机的控制下，可以使得摄像头进行旋转自由度的转换，完成平面全方位巡径功能。多自由度抓放功能由多自由度抓放单元控制完成。本发明具有2个旋转自由度、1个直线运动和一个抓手开合自由度，每个自由度单独控制，实现在平面空间内任意一个方向货物的抓取和摆放。
一种全方位自动自由度智能输运机器人

[实用新型]一种自适应可伸缩除草器-CN201420708984.4有效
发明人：赵泳钦 -专利权人：赵泳钦
申请日： 2014-11-23 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： A01D34/68 文献下载
摘要：包括单自由度伸缩刀盘，单自由度伸缩刀盘内部安装有单自由度伸缩刀片；单自由度伸缩刀盘上部安装叶片拖动发动机和刀盘叶片伸缩电机；所述单自由度伸缩刀盘下部安装有行走机构；所述行走机构包括底盘和行走轮；所述行走机构的上端焊接有扶手架，扶手架顶端安装扶手；扶手上安装有左控制按钮和右控制按钮；刀盘叶片伸缩电机为小功率直流驱动电机，叶片拖动发动机为柴油发动机；左控制按钮和右控制按钮均为点接触弹簧按钮；单自由度伸缩刀片和单自由度伸缩刀盘同步伸长
一种自适应伸缩除草

[实用新型]一种透平真空泵防喘控制系统-CN201920356389.1有效
发明人：李月仙 -专利权人：振欣透平机械有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： F04D27/02 文献下载
摘要：一种透平真空泵防喘控制系统，属于真空设备技术领域，自由侧压力变送器安装于自由侧入口管道上，自由侧空气过滤器通过自由侧防喘阀与自由侧入口管道管路连接，自由侧轴振动仪安装于增速箱上靠近自由侧泵头，电机侧压力变送器安装于电机侧入口管道上，电机侧空气过滤器通过电机侧防喘阀与电机侧入口管道管路连接，电机侧轴振动仪安装于透平真空泵增速箱上靠近电机侧泵头，所述各监测点分别与PLC控制柜建立信号传输连接；应用本专利方案实现了实时控制、自动调节，检测到相关数值超差即启动系统自动调节压力，利用压力、轴振动等多影响因素同时满足的启动设计，提高控制系统可靠性，同时克服手动调节速度慢、调节不及时的弊端。
电机侧入口自由变送器安装空气过滤器透平真空泵管道管路侧压力增速箱振动仪泵头侧轴防喘控制系统自动调节压力传输连接建立信号控制系统启动系统实时控制手动调节影响因素真空设备监测点超差检测应用

[实用新型]小型六自由度甲板运动模拟系统-CN202121225940.2有效
发明人：何玉庆;谷丰;狄春雷;于利;李德才;宋明 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型属于无人机运动甲板起降引导技术领域，具体的说是一种小型六自由度甲板运动模拟系统。包括无人车底盘、控制模块、六自由度摇摆平台机构、动平台自主起降引导系统及上位机系统，其中六自由度摇摆平台机构设置于无人车底盘上；动平台自主起降引导系统设置于六自由度摇摆平台机构上；控制模块设置于无人车底盘上，用于控制六自由度摇摆平台机构的摇摆姿态和周期及无人车底盘的速度和转向；上位机系统用于接收控制模块发送的六自由度摇摆平台机构和无人车底盘的状态信息，并向六自由度摇摆平台机构和无人车底盘发送指令。
小型自由度甲板运动模拟系统