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[发明专利]一种新型植物组分衣物柔顺剂-CN201510564387.8在审
发明人：任新根 -专利权人：湖州新创丝织品有限公司
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： D06M13/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型植物组分衣物柔顺剂，包括以下重量份数的组分：植物抗菌柔顺提取物1-4份、酯基季铵盐0.5-1份、香精0.5-1份、柠檬酸5-7份、蒸馏水100-120份；本发明同时公开了所述植物抗菌柔顺提取物的制备方法本发明柔顺剂降低酯基季铵盐及香精的含量，添加植物抗菌柔顺提取物，绿色环保，兼具杀菌消毒的功效，同时具有植物清香，具有良好的市场推广价值。
一种新型植物组分衣物柔顺

[发明专利]一种柔顺片及其制备方法-CN201910735609.6在审
发明人：张剑;闫雷雷;于文;强鹏涛 -专利权人：山西大学;上海开米科技有限公司;西安开米股份有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： D06M23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔顺片及其制备方法，载体无纺布(0.1g‑2.5g)为人造纤维布或合成纤维布或人造纤维布和合成纤维布二者复合而成，柔顺剂(0.5g‑2.0g)为阳离子表面活性剂，柔顺助剂(0.005g‑本发明中的柔顺片放入烘干机后，以保持烘干后的织物具有柔顺、蓬松、持久留香、无静电、易熨烫、不变形、去异味等功效。
柔顺合成纤维人造纤维制备阳离子表面活性剂香精香料静电不变形烘干机去异味柔顺剂无纺布蓬松放入烘干熨烫复合

[发明专利]一种细胞显微注射装置及其鲁棒阻抗控制方法-CN202111001734.8在审
发明人：段榆洲;凌杰;朱玉川;陈龙;郑述峰;张洺铭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： C12M1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种细胞显微注射装置，包括连接杆、与连接杆连接的封装器、固定在封装器内的压电驱动器、显微注射针，还包括注入器和轮毂式柔顺机构，注入器的两端分别与封装器和轮毂式柔顺机构连接，显微注射针与轮毂式柔顺机构固连；所述的轮毂式柔顺机构上设有用以将轴向振动传递至显微注射针的簧片型柔顺单元。
一种细胞显微注射装置及其阻抗控制方法

[发明专利]棉织物用香精微胶囊复合有机硅柔顺剂的制备方法与应用-CN201510419422.7在审
发明人：石光;梁柏俊 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： D06M23/12 文献下载
摘要：本发明公开了棉织物用香精微胶囊复合有机硅柔顺剂的制备方法与应用。一种棉织物用香精微胶囊复合有机硅柔顺剂的制备方法，包括步骤：1）向胺基硅油柔顺剂中加入稀释剂、乳化剂以及水，充分乳化，得乳状液；2）加入香精微胶囊乳液，充分乳化即可。所制备的棉织物用香精微胶囊复合有机硅柔顺剂在处理棉织物中的应用。棉织物用香精微胶囊复合有机硅柔顺剂处理棉织物的方法，使用浸轧工艺处理棉织物，香精微胶囊复合有机硅柔顺剂用量为30~100g/L，轧液率为70~85%，轧液方式为一浸一轧或二浸二轧，焙烘温度120~160本发明合成的棉织物处理用的香精微胶囊复合有机硅柔顺剂，使棉织物增香处理后留香时间更持久，耐水洗能力更好，织物柔顺性更好。
棉织物香精微胶囊复合有机硅柔顺制备方法应用

[发明专利]一种格栅翼及飞行器-CN202110703300.6有效
发明人：罗刚 -专利权人：湖北三江航天红阳机电有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B64C3/38 文献下载
摘要：格栅翼包括第一柔顺多杆机构、第二柔顺多杆机构、刚性连接体、绳件以及两个第三柔顺边侧机构，第一柔顺多杆机构一端与飞行器本体连接、另一端与刚性连接体连接，刚性连接体另一端与第二柔顺多杆机构一端连接，第二柔顺多杆机构另一端与绳件一端固定连接，绳件另一端与飞行器的运动驱动装置连接，绳件依次穿过第二柔顺多杆机构、刚性连接体和第一柔顺多杆机构设置。
一种格栅飞行器

[发明专利]衣物柔顺剂及其生产方法-CN201610137166.7在审
发明人：蔡波;唐先学;何朝坚;李玉玲 -专利权人：广州奥蓓斯化妆品有限公司
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： D06M15/11 文献下载
摘要：本发明公开了衣物柔顺剂及其生产方法，该衣物柔顺剂包含的组分及质量分数是聚乙烯醇为20‑30%，淀粉为26‑33%，棕榈类阳离子酯基季铵盐为14‑20%，植物提取液为23‑29%，苹果酸为3‑6%，其中聚乙烯醇为医药级聚乙烯醇衣物柔顺剂的生产方法为将聚乙烯醇和淀粉加入去离子水中，95℃真空搅拌；加入棕榈类阳离子酯基季铵盐、植物提取液和苹果酸；将制备好的第三胶浆涂布在烘缸上，进行烘干；用切片机切割，制成带孔的片状衣物柔顺剂。衣物柔顺剂水溶液的pH值范围为大于6小于7，衣物柔顺剂中水分含量为1‑8%。本衣物柔顺剂通过改变原料成分和改进生产方法来降低生产成本、方便运输，增加“绿色”成分含量，驱除蚊蝇叮咬。
衣物柔顺及其生产方法

[发明专利]工业机器人静态柔顺性性能测试方法-CN202010237134.0在审
发明人：尹荣造;徐瞳;杨医华 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人静态柔顺性测试领域，尤其为一种工业机器人静态柔顺性性能测试方法，包括选取测试点位，判断当前测试的坐标轴向，获取静态柔顺性界面的“力的方向的列数”，读取该列，获取当前负载和当前位移值，判断当前测试的坐标轴，并求出相关数据，录每个轴的剩余点数数据，获取当前负载和当前位移值，三次循环后，静态柔顺性测试已完成，计算每个轴位移的平均值，作为最终结果。本发明，对计算原理进行了详细的推导说明，基于该方法可以开发相应的程序实现机器人的静态柔顺性性能指标测试，静态柔顺性试验的轨迹是直线轨迹，实验中的力应以10％额定负载逐步增加到100％额定负载，每次一个方向，每个方向上的力就是静态柔顺性。
工业机器人静态柔顺性能测试方法

[发明专利]一种面向平面工件的被动柔顺打磨机器人-CN201911201434.7在审
发明人：訾斌;檀晓宏;王正雨;钱森;王道明;钱钧;刘亚军;徐锋 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B24B7/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人的技术领域，尤其涉及一种用于平面工件的被动柔顺打磨机器人。包括直角坐标机器人和被动柔顺装置，直角坐标机器人包括安装架、一对X轴线性驱动机构、Y轴线性驱动机构和Z轴线性驱动机构，所述安装架包括水平的矩形框，所述被动柔顺装置固定安装在Z轴线性驱动机构的底端，使得被动柔顺装置实现被动柔顺装置处采用了气动驱动的方式，响应速度快。打磨接触力在0N到200N可调，精度小于1N。被动柔顺打磨装置采用一体化设计，柔顺位移量最大为30mm，偏转误差2°以内。
一种面向平面工件被动柔顺打磨机器人

[发明专利]易穿戴柔顺关节运动发电机-CN202110095937.1在审
发明人：邹鸿翔;李猛;张文明;赵林川;陈泽文;魏克湘;杜荣华 -专利权人：湖南工程学院;湖南郎灵科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： F03G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种易穿戴柔顺关节运动发电机，包括调制发电机、柔顺牵引套和松紧调节装置，调制发电机、松紧调节装置分别穿戴固定在人体关节上、下部位，柔顺牵引套穿戴于人体关节部位，松紧调节装置通过柔顺牵引套内嵌的高强度线与调制发电机连接，柔顺牵引套及高强度线在人体关节弯曲时松弛，在人体关节伸展时张紧并牵引驱动调制发电机以带动调制发电机发电；本发明同现有技术相比，其设计符合人体工程学，可以便捷地穿戴和使用；采用柔顺牵引机制，通过柔顺牵引套收集关节运动的机械能
穿戴柔顺关节运动发电机

[发明专利]一种发制品生产用发丝纤维柔顺处理装置-CN202011249511.9在审
发明人：张亚东 -专利权人：安徽宏润发制品有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： D06B3/02 文献下载
摘要：本发明提供一种发制品生产用发丝纤维柔顺处理装置，涉及发制品加工技术领域。该发制品生产用发丝纤维柔顺处理装置，包括处理箱、固定底座、箱门和把手，所述固定底座固定在处理箱的底部，所述箱门与处理箱通过合页转动连接。通过驱动气缸可以驱动压板带动物料箱浸入浸泡箱内，使得物料箱内的发制品可以全部浸泡在柔顺剂中，从而可以避免发制品有部分未喷洒到柔顺剂，有效地提高了发制品的生产质量；通过压板挤压物料箱内的发制品，使得发制品表面多余的柔顺剂被挤压出来，而通过压板驱动物料箱挤压弹簧，可以使得物料箱内的发制品振荡，从而使得发制品表面的柔顺剂比较容易脱离发制品，可以有效地节约柔顺剂的使用量，从而可以节约生产成本。
一种制品生产发丝纤维柔顺处理装置

[发明专利]一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构-CN202210517474.8在审
发明人：宋屹峰;王洪光;杨振宇;常勇;凌烈;吕鹏;林松 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明涉及复杂曲面环境下负压吸附式爬壁机器人机构，具体地说是一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构，吸附腔分为吸附腔下半腔及吸附腔上半腔，吸附腔上半腔通过二级柔顺机构与吸附腔下半腔连接，吸附腔上半腔上连通有吸附电机支架，吸附电机支架上安装有吸附电机，吸附腔下半腔与曲面接触的底面安装有一级柔顺密封机构；柔顺移动机构位于吸附腔内，柔顺移动机构包括履带机构支架、电机传动装置、履带及三级柔顺机构，履带机构支架通过三级柔顺机构与吸附腔上半腔弹性连接
一种具有曲率自适应性多级柔顺式爬壁机器人机构

[发明专利]一种高带宽大行程空间三自由度并联柔顺精密定位平台-CN202210506791.X在审
发明人：宋德志;张宪民;赖建豪 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种高带宽大行程空间三自由度并联柔顺精密定位平台，包括两两正交布置的三个基板、末端平台、压电陶瓷驱动器、应变片和控制装置；每个基板上均垂直设有柔顺支链；每个柔顺支链均包括位移放大机构和空间导向机构；位移放大机构用于放大压电陶瓷驱动器的输出；空间导向机构两端均设有单轴缺口型柔顺铰链，两个单轴缺口型柔顺铰链的旋转轴互相垂直，两个单轴缺口型柔顺铰链用于将位移放大机构的输出传递到末端平台，以实现柔顺支链的空间转动
一种宽大行程空间自由度并联柔顺精密定位平台

[发明专利]一种用于巨量转移设备的柔顺支撑结构和组合式柔顺机构-CN202310521614.3在审
发明人：林志杭;汤晖;廖展琛;黄运洋 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H01L21/687 文献下载
摘要：本发明涉及柔顺机构技术领域，特别是一种用于巨量转移设备的柔顺支撑结构，包括支撑座、平衡调节杆、平衡质量块和第一柔顺支撑架；第一柔顺支撑架具有在Z轴的移动自由度以及绕X轴与Y轴的转动自由度；平衡调节杆的长度方向与X轴平行，平衡调节杆的宽度方向与Y轴平行；平衡调节杆安装于支撑座的顶部，支撑座与平衡调节杆的连接处为支点，支点偏离平衡调节杆的中心位置，支点位于靠近第一柔顺支撑架的一侧；第一柔顺支撑架位于平衡调节杆的一端，承载平台固定安装于第一柔顺支撑架顶部；平衡质量块可拆卸安装于平衡调节杆的另一端，解决了现有技术的柔性连接结构承载力不够且无法消除热应力从而对巨量转移的芯片的良率造成影响的问题。
一种用于巨量转移设备柔顺支撑结构组合式机构

[发明专利]一种大负载六自由度柔顺并联机器人系统-CN201810138365.9有效
发明人：吴小川;卢毅;段学超;杜敬利;肖佳鸣;徐存存;靖明阳 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-02-10 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机械手技术领域，公开了一种大负载六自由度柔顺并联机器人系统，采用六个小型电动缸驱动实现动平台三个平动、三个转动的六个自由度的运动，上下平台与各电动缸之间由斜面固定块与力转向部件连接，其中柔顺球铰链是力转向部件的核心零件，其中单个力转向部件由一个柔顺球铰链与两个U型件组成；通过力转向部件将柔顺铰链所受其他部件的重力以及动平台负载对其产生的压力转向为对其产生的拉力，将传统六自由度平台的优点与柔顺机构的优点结合起来，柔顺铰链设计的力转向部件改进之后，使得机构的定位精度可达微米级别，可承受负载远大于几克，使得柔顺球铰链不会因负载过大产生屈曲失稳的现象且可以实现微米级的运动。
一种负载自由度柔顺并联机器人系统

[发明专利]十三自由度主被动柔顺调姿对接平台及其柔性对接方法-CN201811416170.2有效
发明人：周玉林;赵川;姚建涛;许允斗;赵永生;胡金明;王若超;邵可鑫;张敬尧 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种十三自由度主被动柔顺调姿对接平台，包括移动平台、主动调姿平台、被动柔顺平台和承载动平台四部分，移动平台位于底部的导轨上，主动调姿平台位于移动平台上，且其上平台机架二与被动柔顺平台串联，被动柔顺平台的上平台机架三与承载动平台相连移动平台底部设有V型滚轮和普通平轮，主动调姿平台与被动柔顺平台均为六自由度并联机构，主动调姿平台通过电动推杆实现机架二的六自由度位置姿态的主动调整，被动柔顺平台各支腿设有弹簧与传感器，实现对接过程的柔顺运动和微动检测
十三自由度被动柔顺对接平台及其柔性方法