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- [发明专利]刚柔耦合多维度智能喷涂机器人-CN202310899737.0在审
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周斌;吴帅楠;訾斌;赵萍;陈兵;钱钧;刘帽;徐锋;赵嘉浩
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合肥工业大学
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2023-07-21
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2023-10-20
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B25J9/16
- 本发明涉及喷涂机器人领域，具体涉及一种刚柔耦合多维度智能喷涂机器人。包括主体框架、十字坐标机构、平动平台、转动平台、喷枪、可移动框架、驱动装置、柔索组和可动滑轮装置；主体框架是喷涂机器人的框架；柔索组用来连接驱动装置和平动平台以及转动平台，实现末端执行器喷枪的五个自由度；驱动装置为柔索提供动力；可移动框架和可动滑轮装置能够实现滑轮组在竖直和水平方向上的运动；十字坐标机构能够扩大末端执行器的工作空间并保证一定的刚度。此喷涂机器人通过柔索实现末端执行器焊枪的3个平动自由度和2个转动自由度，同时实现喷枪的喷涂工作，解决相应速度慢及灵巧度的问题，能够应对复杂曲面，对不规则形状的材料进行喷涂，大大提高喷涂设备的适应性问题。
- 耦合多维智能喷涂机器人
- [发明专利]一种柔索并联驱动的刚柔耦合机器人-CN202310977702.4在审
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周斌;吴帅楠;祝成;訾斌;陈兵
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合肥工业大学
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2023-08-04
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2023-10-03
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B23K37/02
- 本发明提供一种柔索并联驱动的刚柔耦合机器人。包括主体框架、柔索组、焊枪、平动平台、转动平台、焊接平台、驱动装置、自动拉紧装置。主体框架是焊接机器人的框架。柔索组用来连接驱动装置和平动平台以及转动平台，实现末端执行器焊枪的五个自由度。焊接平台是用来放置焊接件的，是焊枪的工作平面。驱动装置为柔索提供动力。自动拉紧装置给柔索提供拉力的同时，也保证不会给末端带来过多的干扰。此焊接机器人通过柔索实现末端执行器焊枪的3个平动自由度和2个转动自由度，同时实现焊枪的焊接工作，解决响应速度慢及灵巧度的问题，能够应对复杂曲面，对不规则形状的材料进行焊接，大大提高焊接设备的适应性问题。
- 一种并联驱动耦合机器人
- [发明专利]基于旋转目标检测的视觉分拣方法-CN202310783741.0在审
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钱森;朱家鼎;赵泽曜;王正雨;刘勇;訾斌
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合肥工业大学
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2023-06-29
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2023-09-29
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G06T7/246
- 本发明公开了基于旋转目标检测的视觉分拣方法，方法步骤如下：S1：采集待分拣物的图像，将采集的图像输入旋转检测模型；S2：对旋转检测模型进行部署，并将旋转检测模型的输出通过非极大值抑制方法得到旋转检测目标的最终输出矩形框；S3：对旋转检测目标的最终输出矩形框进行坐标变换得到其在绝对坐标系下的具体位置，并根据实际需求制定分拣策略；S4：通过轨迹规划与逆运动学控制机器人进行分拣；S5：机器人完成分拣动作后重复S1‑S4，直到完成分拣任务。本发明可以更加精确地表示旋转目标的角度，并且大大降低了计算量，避免因检测头过长造成的特征浪费，且推理速度更快，预测效果更加准确，可以更好的实现工业分拣系统的实时检测功能。
- 基于旋转目标检测视觉分拣方法
- [发明专利]一种机器人自适应曲面打磨抛光工具-CN202310649324.7在审
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吴喆;杜兆泉;钱森;陈子浩;訾斌
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合肥工业大学
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2023-06-02
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2023-07-14
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B24B19/00
- 本发明所涉及技术领域是曲面零部件的打磨及抛光技术，具体涉及一种机器人自适应曲面打磨抛光工具。包括圆柱形壳体、聚散机构、摆动机构和两个以上的打磨盘；电机固定安装，且电机的输出轴通过联轴器连接着丝杆的下端，丝杠螺母副的螺母座下端设有连接盘，且连接盘和壳体同轴布置；聚散导轨架和副聚散导轨架结构相同，摆动机构包括两个以上竖直布置的摆动滑轨、螺纹盖和螺纹推杆架，启动电机，使得聚散滑块在对应聚散滑轨上滑动，下聚散连杆带动打磨盘沿着壳体的径向运动，两个以上的打磨盘的聚散；旋转螺纹盖，副聚散滑块带动摆动滑块在摆动滑轨上运动，实现每个打磨盘的上下摆动。实现高效率对较大表面的曲面零部件以及球面进行打磨及抛光。
- 一种机器人自适应曲面打磨抛光工具
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