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[发明专利]一种基于柔顺机构的变形机翼设计方法-CN202211738281.1在审
发明人：李政;梁珂;麻越垠;聂旭涛 -专利权人：西北工业大学;中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提出一种基于柔顺机构的变形机翼设计方法，变形机翼包括蒙皮、四连杆机构、主梁、驱动梁以及柔顺机构；主梁以及驱动梁均沿机翼弦向布置，其中驱动梁和主梁通过沿机翼弦向的直线滑槽配合，驱动梁在外部直线驱动电机驱动下能够沿滑槽运动，并能够带动主梁运动；整个机翼变形由四连杆机构和柔顺机构组合实现，机翼中间部分通过主梁驱动四连杆机构实现变形，前缘部分由驱动梁带动柔顺机构操纵变形。本发明通过优化设计得到了驱动机翼前缘由弧形变尖的机翼变形实现方式，通过设计柔顺机构并结合四连杆机构实现变形机翼前缘由弧形向尖形的变形，整个变形过程精确可控，而且变形后得到的目标翼型准确，满足设计要求。
一种基于柔顺机构变形机翼设计方法

[发明专利]一种纺织品专用的天然柔顺剂及其制备方法-CN201510134452.3有效
发明人：刘玲 -专利权人：海门市金麒麟红木投资发展有限公司
申请日： 2015-03-26 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： D06M13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种纺织品专用的天然柔顺剂，是将人参提取物、五味籽提取物、薰衣草提取物、椰子油衍生物和柠檬提取液的天然提取物作为主要原料，添加表面活性剂和助剂得到的天然柔顺剂。本方法制备的天然柔顺剂在使用过程中，能将纺织品中的纤维包覆起来形成胶团，防止细小纤维的分叉，而且能与天然提取物相结合覆盖在纺织品的表面形成薄膜，保证人体接触的部分都为天然物质。因此，本方法制备的天然柔顺剂对人体无毒无刺激，采用的表面活性剂性能稳定，生物降解性好，对环境友好，属于绿色环保的柔顺剂。
一种纺织品专用天然柔顺及其制备方法

[发明专利]一种柔顺性可控的仿生手指-CN201310718392.0有效
发明人：唐玮;张建凯;朱华;程新景;毛杨明 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2013-12-24 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔顺性可控的仿生手指。该柔顺性可控的仿生手指包括浇注成手指状的仿生皮肤，电磁线圈，应变片传感器，磁流变液，密封凸台，刚性支撑体，手指控制盒，指甲座，密封胶，密封垫圈，紧定螺钉；该柔顺性可控的仿生手指的控制电路主要由三运放高共模抑制比放大电路、数模转换及单片机芯片原理电路、晶振电路、复位电路、电源电路组成；该柔顺性可控的仿生手指是一种基于磁流变液的柔顺可控手指，能实现磁流变液连续的、可控的“液—固”状态转换；当施加力给仿生手指时，能保证手指形变量在一定范围内
一种柔顺可控仿生手指

[发明专利]一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置-CN201310452325.9有效
发明人：田浩;余跃庆 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-09-28 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置，其将柔顺关节应用于平面五杆并联机器人中，取代传统运动副进行传动，进一步提高了机器人的性能。该机器人实验装置由基座、驱动副、主动杆、柔顺关节、从动杆、刚性转动副、减速器和伺服电机组成，这对于深入研究平面五杆柔顺关节并联机器人的运动学和动力学性能非常有效。本发明利用柔顺关节取代传统运动副实现并联机器人的运动，减轻了机器人系统的质量；减少了传统运动副带来的间隙、摩擦、磨损、冲击以及润滑等问题；提高了机器人系统的运行精度和可靠性，同时结构简单、操作容易、成本低
一种平面柔顺关节并联机器人实验装置

[发明专利]一种空间机器人的地面实验验证系统-CN201910407543.8有效
发明人：刘厚德;董伉伉;朱晓俊;高学海;王学谦;梁斌 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种空间机器人的柔顺控制方法及地面实验验证系统，方法包括如下步骤：S1：获取所述空间机器人的机械臂末端工具与目标航天器之间的接触力；S2：根据所述接触力的大小确定柔顺度矩阵；S3：根据所述接触力和所述柔顺度矩阵确定所述机械臂末端工具的参考速度空间机器人的柔顺控制方法是根据外部接触力改变柔顺度系数的方法，并最终将外部接触力转化成空间机器人末端工具的速度，实现空间机器人的末端工具快速稳定的顺从外部接触力而运动，对接触力起到缓冲的作用。
一种空间机器人地面实验验证系统

[发明专利]一种基于超级电容的足式机器人单腿柔顺控制方法及系统-CN202110509437.8有效
发明人：彭辉;吴美平;卢惠民;肖军浩;曾志文;徐明 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超级电容的足式机器人单腿柔顺控制方法及系统，本发明基于超级电容的足式机器人单腿柔顺控制方法包括在单腿系统的关节电机处于发电模式下利用超级电容吸收能量时的缓冲特性吸收单腿系统触地时关节电机反转带来的冲击能量达到被动柔顺的效果；在单腿系统的关节电机处于电动模式下控制超级电容为关节电机供电；此外，还包括进行主动柔顺，以及关节电机处于电动模式下的超级电容和蓄电池的混合供电控制策略等。本发明能够提升足式机器人柔顺控制性能，回收单腿触地时的冲击能量及机体势能，延长足式机器人的电池续航时间，并在需要时补偿尖峰功率，提升足式机器人的运动性能。
一种基于超级电容机器人柔顺控制方法系统

[发明专利]用于大型弱刚性结构件装配的双机器人协同柔顺装调方法-CN202110493634.5有效
发明人：田威;王品章;李波;廖文和;梁爽;李宇飞;崔光裕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于大型弱刚性结构件装配的双机器人协同柔顺装调方法，包括：对机器人系统进行机电耦合分析，通过加速度多体系统传递矩阵法建立机械子系统的动力学模型，与建立PMSM数学模型相结合，得到装调机器人机电耦合动力学模型；通过视觉识别支架及安装面的空间位姿，以机电耦合动力学模型为基础设计阻抗控制器，结合视觉跟踪、重力补偿、防碰撞机制实现支架的柔顺装调。本发明的柔顺装调方法，装调柔顺性好、响应快，同时通过双机器人协作实现了多型号支架的自主识别、自动抓取、在线补偿与防碰撞处理。柔顺性好、响应快，同时通过双机器人协作实现了多型号支架的自主识别、自动抓取、在线补偿与防碰撞处理。
用于大型刚性结构件装配双机协同柔顺方法

[发明专利]一种柔顺夹持器的自适应抓取方法-CN201910942571.X有效
发明人：卢清华;黄铭贤;林宗杰 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种柔顺夹持器的自适应抓取方法，该方法采用机器视觉的方式控制机械臂上的柔顺夹持器对目标区域的物体进行夹持、移动并释放至物体放置区域。本发明还提供一种自适应抓取系统，包括：柔顺夹持器；夹持器控制组件；夹持器控制组件包括夹持力传感器，步进电机驱动器，微处理器；机械臂；机械臂控制柜；以及视觉组件，用于采集物体图像并进行图像处理，获取物体的夹持坐标并发送至机械臂控制柜，和根据获取的物体姿态计算物体的夹持宽度，并发送至微处理器；夹持力传感器设置在柔顺夹持器上，并与微处理器信号连接。本发明可实现柔顺夹持器的全自动抓取操作，并对夹持物进行自适应抓取，从而提高抓取效率和安全性。
一种柔顺夹持自适应抓取方法

[发明专利]一种提高液压阀控缸系统机械柔顺性的方法及装置-CN202210068261.1有效
发明人：丁北辰;袁焱;李策;古博 -专利权人：中山大学·深圳;中山大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高液压阀控缸系统机械柔顺性的方法及装置，该方法包括：构建柔性阀控缸系统并得到液压驱动器模型和蓄能器模型；获取液压驱动器的压力数据；根据压力数据计算液压缸内库伦摩擦力；计算液压蓄能器平均工作压力数据和气体体积数据；计算液压容抗值；输入位移指令并结合液压缸执行器实际位移值计算得到执行器位移误差；构建误差时间积分；评估阀控缸系统的最大机械柔顺性并反馈控制。该装置包括用于实现上述一种提高液压阀控缸系统机械柔顺性方法的模块。通过使用本发明，以提升阀控缸系统的柔顺性。本发明作为一种提高液压阀控缸系统机械柔顺性的方法及装置，可广泛应用于伺服控制领域。
一种提高液压阀控缸系统机械柔顺方法装置

[发明专利]具有柔顺铰链优化拓扑构型的集中柔度桥式位移放大机构-CN202111262168.6有效
发明人：陈为林;亢诗迪;卢清华;韦慧玲;张云志;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有柔顺铰链优化拓扑构型的集中柔度桥式位移放大机构，包括用于供输入力作用的两个刚性输入结构，以及两组桥位；两个刚性输入结构上下相对设置；两组桥位的两端分别与两个刚性输入结构连接；两组桥位均包括刚性输出结构和设置在刚性输出结构上下两侧的两个变截面梁；两个变截面梁分别包括等截面连接梁、V字型柔顺铰链一和V字型柔顺铰链二；等截面连接梁通过V字型柔顺铰链一与刚性输入结构连接，等截面连接梁通过V字型柔顺铰链二与刚性输出结构连接。
具有柔顺铰链优化拓扑构型集中柔度桥式位移放大机构

[发明专利]一种平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人实验装置-CN201310453104.3无效
发明人：田浩;余跃庆 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-09-28 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人实验装置，该装置由基座、驱动副、主动杆、柔顺关节、从动杆、刚性转动副、减速器、伺服电机组成，该实验装置对于深入开展平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人的运动学和动力学性能研究非常有帮助其利用柔顺关节取代传统运动副实现并联机器人的运动，减少了传统运动副的缺点对机器人系统性能的影响并夯实了机器人控制策略的理论基础；通过对此类具有柔顺关节的并联机器人的研究和探索，可以形成一个新的研究方向，
一种平面自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人实验装置

[实用新型]一种假发生产用柔顺处理装置-CN201820932756.3有效
发明人：王昊;王国宏;刘鹏飞 -专利权人：许昌卡瑞娜发制品有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： A41G3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种假发生产用柔顺处理装置，包括箱体，所述箱体正表面的两侧均活动连接有箱门，两个箱门相对一侧的正表面均固定连接有把手，所述箱体的顶部固定连接有气泵，所述气泵的前侧连通有出气管。出气管、喷气头、进气管、过滤网盖、滑杆、过滤网板、滑块、挂钩、喷水头、水箱、第一水泵、第二水泵、第一出水管、第一进水管、第二进水管、第二出水管、注水管、第一管盖、排水管和第二管盖的配合使用，解决了现有的柔顺处理装置不具备柔顺剂可循环使用的问题，该假发生产用柔顺处理装置，具备柔顺剂可循环使用的优点，值得推广。
柔顺处理气泵箱门本实用新型出气管出水管进水管可循环柔顺剂水泵把手活动连接有箱体正表面排水管过滤网板过滤网盖第二管进气管喷气头喷水头正表面注水管水箱管盖滑杆滑块连通生产挂钩

[实用新型]含有柔顺关节的平面3自由度并联机器人-CN201120374335.1有效
发明人：赵鑫;余跃庆 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：含有柔顺关节的平面3自由度并联机器人，属于机械产品技术领域，其包括动平台(1)、连杆(2)、驱动杆(4)、由弹簧钢制成的柔顺关节(3)，连杆(2)与驱动杆(4)是通过柔顺关节连接起来的。当伺服电机(6)驱动驱动杆(4)转动时，柔顺关节(3)替代转动副，利用自身的柔性变形来进行运动和力的传递，使连杆(2)转动，进而使动平台(1)按照预期轨迹运动，驱动杆(4)末端与减速器(5)、伺服电机(由于用柔顺关节替代传统的转动副，减少了机构的重量，同时它大大减少了机构中的间隙、摩擦、磨损及润滑等复杂问题，从而可以提高机构精度、增加可靠性等，可望在多种场合获得应用推广。
含有柔顺关节平面自由度并联机器人

[实用新型]一种柔顺铰链应力测量装置-CN201920811819.4有效
发明人：张宪民;周安泰;朱本亮;梁俊文 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔顺铰链应力测量装置，包括：底座，所述底座的边缘沿长度方向设置有若干通过螺栓连接待测柔顺铰链固定端的螺孔；螺旋测微头支座，固定设置在所述底座的一端；螺旋测微头，与所述螺旋测微头支座螺纹连接；长条板，所述长条板的一端与所述螺旋测微头相抵接，中部沿长度方向设置有通过螺栓连接各待测柔顺铰链自由端的长圆槽或若干通孔；若干应变片，分别粘贴设置在各待测柔顺铰链发生形变的表面，用于采集各待测柔顺铰链的形变信号发送至静态应变分析仪
柔顺铰链螺旋测微头铰链底座长度方向设置本实用新型长条板应变片形变应力测量装置固定设置螺栓连接螺纹连接形变信号应力差异长圆槽分析仪螺栓连螺孔通孔粘贴相抵测量采集发送自由

[实用新型]一种服装加工用去皱装置-CN202120237879.7有效
发明人：张幼英 -专利权人：山东新天地服装有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： D06B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种服装加工用去皱装置，包括主体，所述主体由支撑柱、底板、横杆、拉伸弹簧、电动机、除皱组和柔顺组组成，所述支撑柱上设有凹室，所述横杆横杆上设有固定口连接凹室，所述支撑柱与底板固定连接，所述拉伸弹簧两侧设有连接块，所述连接块连接横杆和除皱组，所述连接块连接横杆和柔顺组，所述电动机上设有转柱，所述除皱组表面设有固定孔，所述除皱组包括电风扇、进风口、热气出孔、压板和加热管，所述转柱通过固定孔连接压板，所述热气出孔位于压板两侧，所述柔顺组包括柔顺剂箱和出水轮。本实用新型实现对服装表面进行除皱，保持服装的柔顺度，服装加工用去皱装置具有结构简单、使用方便、使用简洁、使用效果好的优点。
一种服装工用装置