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[实用新型]一种高自由度简易单杆式转运机械臂-CN201921919264.1有效
发明人：谭艳云 -专利权人：深圳市中韵建设有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及夹持装置技术领域，且公开了一种高自由度简易单杆式转运机械臂，包括机械臂顶板，所述机械臂顶板的顶部固定连接有驱动箱，所述驱动箱的内顶壁固定连接有伺服电机。该高自由度简易单杆式转运机械臂，通过电动升降杆依次带动转盘、连接板、第一机械爪和第二机械爪上下移动，将第一机械爪和第二机械爪降低至货物的上方，通过电动推杆带动第一机械爪和第二机械爪做相对或相背的运动，当第一机械爪和第二机械爪做相对运动时，第一机械爪和第二机械爪的距离逐渐缩小，可将货物拾取到机械爪上，实现了抓取货物较好的目的，避免了货物从机械臂中脱落，防止了货物造成损坏，提高了机械臂的使用效果。
一种自由度简易单杆式转运机械

[发明专利]一种排爆机器人机械手臂机构-CN201810069865.1在审
发明人：栾飞;吴頔华;吴凡;李孝 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种排爆机器人机械手臂机构，包括机械大臂，机械大臂一端通过机械臂支座与旋转云台相连，机械大臂另一端与机械小臂一端相连，机械小臂另一端与机械爪支座相连，机械爪支座端部设置有摄像头，机械爪支座上端部设置有机械爪，机械爪上安装有机械爪开合机构；机械大臂与机械臂支座之间，机械大臂与机械小臂之间，机械小臂与机械爪支座之间，机械爪支座与机械爪之间分别设置有提供转向动力的第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机；摄像头将接收到的信息传递给控制器，控制器控制旋转云台与舵机运转，本发明具有机械臂机构灵活度高，覆盖面广的特点。
机械爪机械大臂舵机机械小臂排爆机器人摄像头机械手臂旋转云台机械臂机械臂机构控制器控制开合机构信息传递支座端部转向动力控制器覆盖面灵活度上端部运转

[发明专利]一种排爆机器人机械手臂机构及控制系统及方法-CN201810070350.3在审
发明人：栾飞;吴頔华;吴凡;李孝 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种排爆机器人机械手臂机构及其控制系统及方法，包括机械大臂，机械大臂一端通过机械臂支座与旋转云台相连，机械大臂另一端与机械小臂一端相连，机械小臂另一端与机械爪支座相连，机械爪支座端部设置有摄像头，机械爪支座上端部设置有机械爪，机械爪上安装有机械爪开合机构；机械大臂与机械臂支座之间，机械大臂与机械小臂之间，机械小臂与机械爪支座之间，机械爪支座与机械爪之间分别设置有提供转向动力的第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机；摄像头将接收到的信息传递给控制器，控制器控制旋转云台与舵机运转，本发明具有机械臂机构灵活度高，覆盖面广的特点。
机械爪机械大臂舵机机械小臂排爆机器人摄像头机械手臂旋转云台机械臂机构及控制系统机械臂机构控制器控制开合机构控制系统信息传递支座端部转向动力控制器覆盖面灵活度上端部运转

[实用新型]一种精确定位的工业机械爪-CN201720322207.X有效
发明人：李佰珺 -专利权人：纽卡特行星减速机（沈阳）有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精确定位的工业机械爪，包括首端机械臂和液压推杆，首端机械臂上端固定设有机械爪座，机械爪座的上端侧面通过机械爪转轴活动连接机械爪，该机械爪上设有驱动杆装置，驱动杆装置活动安装在驱动盘的侧面上本实用新型结构通过控制器制液压推杆驱动，使驱动盘上下运动，从而驱动杆装置在机械爪的驱动槽内运动，从而使机械爪打开或收紧对货物进行夹持运输，压力传感器可以显示货物和机械爪之间的压力值，并显示到压力显示器上，当压力达到一定值时，机械爪方可升起，实现机械爪的精确定位，当液压推杆出现故障失去动力使，弹簧在其自身高强度的弹力下挤压驱动盘，其机械爪保持夹持状态。
一种精确定位工业机械

[实用新型]一种搬运塑料瓶子的新型机械抓手-CN201320630729.8有效
发明人：黄转丰;苏继辉 -专利权人：广州铂特机电设备有限公司
申请日： 2013-10-12 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搬运瓶子的新型机械抓手，包括支座，支座下部安装有可夹持瓶子瓶盖或瓶颈部位的第一机械爪，支座下部还安装有可夹持瓶子瓶身部位的第二机械爪，第一机械爪位于第二机械爪的爪心内部，第二机械爪的爪指向下伸出于第一机械爪的爪指末端以夹持瓶子瓶身部位其中，第二机械爪的爪指采用具有弹性的塑料或橡胶制成，这样即使第二机械爪在抓取瓶身时用力过大，也不会对瓶身造成夹碎或夹变形的情况；第一机械爪和第二机械爪采用配合联动，大大节省了驱动装置的预设且控制方式简单有效
一种搬运塑料瓶子新型机械抓手

[实用新型]一种汽车注塑配件的超长夹持机械手-CN202220557168.2有效
发明人：支建明 -专利权人：太仓丹妮尔模塑汽配有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B29C45/42 文献下载
摘要：一种汽车注塑配件的超长夹持机械手，包括机械手Z轴驱动组件、机械手Y轴驱动组件、机械手夹爪驱动组件和夹持机械手，所述机械手Y轴驱动组件和机械手Z轴驱动组件连接，所述机械手夹爪驱动组件和机械手Y轴驱动组件和连接，所述夹持机械手和机械手夹爪驱动组件连接；其中，所述夹持机械手包括夹爪支撑座、夹爪推板、一组夹爪旋转支撑板和一组夹爪，所述夹爪推板和机械手夹爪驱动组件连接，所述夹爪通过转轴和夹爪旋转支撑板连接。本实用新型的汽车注塑配件的超长夹持机械手，采用两个驱动方向进行夹持机械手的驱动，从而提高了夹持机械手的移动范围，适用于各种注塑机的使用，可根据塑件的不同形状通过改变卡爪设置，适应不同的塑件产品。
一种汽车注塑配件超长夹持机械手

[实用新型]一种机械手-CN202122647204.2有效
发明人：郑彬;甫圣焱 -专利权人：攀枝花学院
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手，涉及机械手技术领域，包括底座、机械爪旋转驱动装置和至少三个机械爪，底座的一端用于与机械臂固定连接，各机械爪均用于设于底座另一端，且至少两个机械爪为活动机械爪均用于能够绕第一轴线转动设于底座上，机械爪旋转驱动装置用于驱动各活动机械爪绕第一轴线转动至任意需求位置，且机械爪旋转驱动装置能够使各活动机械爪设于底座上的一端锁止于任意需求位置。机械手能够根据待抓取物体的形状调整形态，加强机械手在生产生活中的通用性，从而避免购置多余的机械手爪，节省成本。
一种机械手

[发明专利]一种全自动包裹、装盒馄饨机-CN202010022636.1在审
发明人：潘嘹;卢立新;华岩;程学雨;何咸荣;董玉杰 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： A21C9/06 文献下载
摘要：一种全自动包裹、装盒馄饨机，其包括机械手、机械手传动机构和夹爪驱动，其特征在于：机械手与夹爪驱动分开设置，机械手连接机械手传动机构；当机械手在机械手传动机构的带动下经过夹爪驱动时，夹爪驱动作用于机械手，机械手的夹爪张开；当机械手传动机构带动机械手离开夹爪驱动后，夹爪驱动未作用于机械手，机械手的夹爪闭合。本发明通过一个夹爪驱动配合多个机械手，能够减少夹爪驱动的数量需求，简化机械手结构，以降低整机成本。
一种全自动包裹馄饨

[实用新型]一种排爆机械爪-CN201920117553.3有效
发明人：陈奎;蔡清理;宋进步;温正荣;董开雷;杨建辉 -专利权人：浙江三星机电股份有限公司;平阳星嘉智能科技有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种排爆机械爪，包括设置在机械臂上的机械爪本体，所述机械爪本体包括机械爪安装架，所述机械爪安装架的两端均转动连接有机械外爪，每个所述机械外爪所朝向另一机械外爪的一侧均转动连接有剪刀板，每个所述剪刀板远离相连接的机械外爪一端均与另一剪刀板转动连接，两个所述剪刀板均转动连接于同一个固定座上，所述机械爪安装架的一侧穿设有螺母，所述螺母的一端与固定座固定连接，所述螺母的一侧螺纹连接有丝杆，所述丝杆的一端设置有驱动电机。本实用新型具有以下有益效果：该排爆机械爪可将阻碍行进道路的物品进行清障，无需人工参与，以提升机械爪的实用性。
机械爪转动连接剪刀板螺母安装架本实用新型固定座排爆丝杆螺纹连接驱动电机人工参与行进道路一端设置机械臂清障阻碍

[实用新型]一种层压机的可容纳挂接式拉出夹持装置-CN201520990604.5有效
发明人：杨卓舒;周其 -专利权人：卓达新材料科技集团有限公司
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种层压机的可容纳挂接式拉出夹持装置，设置在层压机的出料口处，其中，包括多个用于抓取模板的机械爪，所述机械爪设置在固定架上，所述机械爪为挂钩结构，与模板挂扣连接，所述固定架上设有容纳腔，方便所述机械爪竖直放置，本实用新型通过设置容纳腔，在机械爪运转完成后，将机械爪收入容纳腔中，既能维护所述机械爪，同时，由于机械爪较为锐利，将机械爪在闲暇时放入容纳腔中，也能保证工作人员的安全。
一种层压容纳挂接式拉出夹持装置

[实用新型]一种新型伸缩机械手-CN201620507921.1有效
发明人：卓懋百 -专利权人：连江圆明工业设计有限公司
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型伸缩机械手，其结构包括机械爪、弹簧伸缩装置、主机械臂、副机械臂、支撑台、固定环、弹簧、钳式机械爪、旋转轴；所述副机械臂装设在支撑台上，所述主机械臂与副机械臂垂直连接，所述弹簧伸缩装置与主机械臂连接，所述机械爪装设在弹簧伸缩装置上，所述弹簧伸缩装置上设有固定环，所述弹簧伸缩装置上设有弹簧，能够一定限度伸缩主机械臂，所述机械爪采用钳式机械爪，所述机械爪上装设有旋转轴，使机械爪更加灵活，所述主机械臂和弹簧伸缩装置通过固定钢体连接，所述弹簧伸缩装置能自由伸缩机械臂，所述机械爪采用钳式机械爪，能够更好的抓取物体，本实用新型功能多样，使用方便快捷，工作局限性小，工作灵活度高。
一种新型伸缩机械手

[实用新型]机械手爪及机械手-CN201821084378.4有效
发明人：刘晓;刘志浩;梁玉珠;刘志斌;龚创新;王海枫;高旺旺;林莉松;韩梦杰;厉成华 -专利权人：中国石油大学胜利学院
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械手爪及机械手，涉及机械生产自动化的技术领域，包括固定架、机械外爪和机械内爪；所述机械外爪和所述机械内爪均铰接在所述固定架上，且所述机械外爪为两个，两个所述机械外爪之间设置有至少一个所述机械内爪；所述机械外爪与所述机械内爪通过连接件连接；所述机械内爪上连接有连接杆，所述连接杆用于控制所述机械手爪的开合。本实用新型提供的机械手爪及机械手能够应用于板料搬运，相比于现有技术使用吸盘吸附板料，具有更好的安全性，避免了在搬运过程中，板料的掉落；且机械手能应用于镂空的板料，解决了吸盘式机械手仅能作用在密实平面上的局限性
内爪机械手爪板料机械手固定架连接杆搬运密实吸盘式机械手本实用新型机械生产技术使用吸盘吸附镂空连接件掉落铰接开合应用自动化

[发明专利]一种嵌套式工业装配机械爪-CN202011056399.7有效
发明人：王建华;季源隆;蒋浩然;魏博琨;吴桐;张彩霞 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种嵌套式工业装配机械爪，机械整体结构可以分为两个部分：“重力调节机械臂体”和“嵌套式结构机械爪”。嵌套式结构机械爪设计：外层为三爪机械爪，三爪结构形似于并联液压连杆杆的外形，爪头部分设计了微调自适应机构，而内层嵌套为模块化刀具爪头并配有换刀模块。重力调节机械臂体设计：设计实现六个自由度，主体结构类似于库卡机械臂。嵌套式机械爪融合并联机构和三爪机械爪结构，装配前机械爪作用为抓取和对位，而装配过程内层爪配合重力调节臂体，形成并联机构，将工件定义为移动平台，对装配工件进行螺丝上紧等类似调稳工作。
一种嵌套工业装配机械

[发明专利]空中抓取飞行机器人-CN201610859468.5有效
发明人：蒋再男;隋金鑫;刘畅 -专利权人：哈尔滨云控机器人科技有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B64D1/22 文献下载
摘要：发明提供一种空中抓取飞行机器人，包括人机部分和机械爪部分。当机械爪抓取物品时，由于机械爪自身重量和铰链四杆机构的特点会使得爪自动向外分离，当物品进入爪的范围后当拉动机械爪向上提升的过程中机械爪会自动闭合并将物品抓紧。根据本发明所述的空中抓取飞行机器人，无需增加电源作为动力，节省了能耗；机械爪依靠机械结构进行爪的闭合，结构简易。
空中抓取飞行机器人

[发明专利]一种安装机器内部弹簧用的机械手臂及其工作方法-CN201610639646.3有效
发明人：苏皓 -专利权人：江苏捷帝机器人股份有限公司
申请日： 2016-08-08 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：一种安装机器内部弹簧用的机械手臂，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、机械手、驱动装置和控制装置；所述机械手包括相向设置的弹簧左夹爪和弹簧右夹爪，另外一对相向设置的辅助左夹爪和辅助右夹爪，以及检测爪，其中弹簧左夹爪、弹簧右夹爪、辅助左夹爪和辅助右夹爪均包括上夹爪、下夹爪以及连接两者的夹爪关节，弹簧左夹爪和弹簧右夹爪之间设有电磁吸盘，检测爪端部设有压力传感器；所述的第一机械臂、第二机械臂和机械手均与驱动装置连接，电磁吸盘
弹簧右夹爪左夹爪机械臂机械手驱动装置压力传感器安装机器电磁吸盘机械手臂控制装置相向设置检测爪生产效率手工安装上夹爪下夹爪夹爪关节