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[发明专利]一种SCARA机械手Eye-in-Hand的高精度手眼标定方法和系统-CN201910482173.4有效
发明人：马岭;蒋慧琴 -专利权人：郑州大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种SCARA机械手Eye‑in‑Hand的高精度手眼标定方法和系统，标定方法包括：建立图像坐标系与机械手局部坐标系的映射关系模型；在设定范围内多次移动机械手，每次移动机械手时计算靶标在机械手局部坐标系中的坐标、检测靶标在图像坐标系中的坐标，根据结果得到图像坐标系与机械手局部坐标系的初步映射关系；在图像坐标系中设置多个目标点，计算各目标在机械手局部坐标系中对应的坐标，检测当靶标处于这些坐标时靶标在图像坐标系中的坐标，再次得到图像坐标系与机械手局部坐标系的精确映射关系，最后得到机械手坐标系与图像坐标系之间的映射关系。本发明提供的技术方案能够解决现有技术中图像坐标系与机械手局部坐标系之间映射关系精确度低的问题。
一种 scara 机械手 eye in hand 高精度手眼标定方法系统

[发明专利]影像坐标系与机械坐标系的转换方法及系统-CN201610044364.9在审
发明人：何渊;包玲艳;蔡世光 -专利权人：英华达（上海）科技有限公司;英华达（上海）电子有限公司;英华达股份有限公司
申请日： 2016-01-22 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种影像坐标系与机械坐标系的转换方法和系统，其中，所述影像坐标系与机械坐标系的转换方法包括：建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系；获得待测物在影像坐标系中的偏移量；获得所述待测物在机械坐标系中的偏移量先建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量之间的对应关系，再获得待测物在影像坐标系中的偏移量，即可获得出所述待测物在所述机械坐标系中的偏移量。无需对两个坐标系之间的角度差进行转换，降低了影像坐标系与机械坐标系的转换的难度，提高了运算精度以及效率。
影像坐标系机械转换方法系统

[发明专利]示教方法及示教装置-CN201910982864.0有效
发明人：徐鑫;马庆国 -专利权人：湖南三一快而居住宅工业有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：示教方法包括定义机械手的安装端的一个已知工具坐标系为固定工具坐标系，在示教装置的与机械手连接的固定端定义第一工具坐标系，且第一工具坐标系与固定工具坐标系重合，在示教装置的模拟工作端定义第二工具坐标系；在示教装置沿预设轨迹以预设动作运动过程中，使机械手的臂部跟随示教装置运动，利用机械手的自身定位系统记录机械手的移动轨迹；获得第二工具坐标系在第一工具坐标系下的位姿矩阵，从而获得第二工具坐标系在固定工具坐标系下的位姿矩阵；根据固定工具坐标系在机械手的世界坐标系下的位姿矩阵，通过坐标系转换方法获得第二工具坐标系在机械手的世界坐标系下的位姿矩阵。
方法装置

[发明专利]机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用-CN202210388305.9在审
发明人：李文智;解俊杰;郎需林;蔡同彪;刘主福;姜宇;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明适用于机械臂示教技术领域，提供一种机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用，通过控制相机采集示教笔的图像，获取示教笔的中心在世界坐标系下的坐标，得到示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标；控制机械臂的末端对准示教笔的中心并获取机械臂的末端在机械臂坐标系下的坐标，得到机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标；根据示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标和机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标，获取世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵；根据物体对世界坐标系的转换矩阵和世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵，获取物体对机械臂坐标系的转换矩阵，可以自动控制机械臂运动至示教点，有效减少人工工作量，提高示教效率。
机械标定方法装置示教笔应用

[发明专利]一种手术机器人空间定位方法-CN202211553643.X在审
发明人：安涌;刘东麟 -专利权人：上海复旦数字医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人空间定位方法，该方法包括以下步骤：根据固定在机械臂前端的转接器上的定位器和参考架在空间定位仪坐标系下的坐标，得到定位器坐标系和参考架坐标系之间的变换；通过标定获得固定在机械臂前端的转接器上的定位器坐标系和机械臂前端坐标系之间的变换；通过机械臂前端坐标系和机械臂坐标系之间的变换，以及上述两个变换，确定机械臂坐标系与参考架坐标系之间的变换。
一种手术机器人空间定位方法

[发明专利]流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910523251.0有效
发明人：何伟 -专利权人：深圳视觉龙智能传感器有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取设置在流水线上的相机的坐标系，以得到视觉坐标系；获取流水线上的机械手的坐标系，以得到机械手坐标系；获取流水线的坐标系，以得到流水线坐标系；计算视觉坐标系、机械手坐标系及流水线坐标系的关系；获取视觉坐标系下的机械手当前的坐标，以得到初始坐标；获取视觉坐标系下的流水线体当前的坐标，以得到流水线坐标；获取视觉坐标系下的所有机械手所对应的流水线体当前的坐标，以得到初始流水线坐标；计算流水线上所有机械手的坐标。本发明实现有效避免机械手和流水线标定时误差和流水线编码器误差随流水线运行距离而增加的现象，提高流水线末端机械手抓取精度。
流水线机械手标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机械臂坐标系和相机坐标系标定方法、装置、设备及介质-CN202010615931.8在审
发明人：谈继勇;张智胜;杨光耀;李元伟;俞林昊;李冰 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂坐标系和相机坐标系标定方法，包括:获取标定板的彩色图像和深度图像；获取彩色图像上每个标定图案的像素坐标，根据像素坐标和映射关系计算深度坐标；获取标定图案的深度值，根据深度坐标与深度值计算在深度相机坐标系下的三维坐标；分别控制机械臂末端移动至标定工具对准每个标定图案的位置，并根据机械臂正运动学方法，计算机械臂末端关节的局部坐标系相对于机械臂基础坐标系的旋转平移矩阵；根据旋转平移矩阵与标定工具的坐标，计算标定工具末端在机械臂基础坐标系下的三维坐标；根据深度相机坐标系下的三维坐标与机械臂基础坐标系下的三维坐标，计算深度相机坐标系与机械臂基础坐标系的旋转平移矩阵。
机械坐标系相机标定方法装置设备介质

[发明专利]加工设备的控制方法、加工设备和可读存储介质-CN202110381486.8在审
发明人：刘俊凯;陆迪森;潘乐;黄怡婷;孙培 -专利权人：库卡机器人制造（上海）有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：其中，加工设备的控制方法用于加工设备，加工设备包括机械臂，机械臂用于加工工件，包括：接收坐标标定指令，获取机械臂的第一初始坐标系，以及确定工件的第二初始坐标系；确定第一初始坐标系和第二初始坐标系的精度；根据精度调整第一初始坐标系和第二初始坐标系，以得到第一目标坐标系和第二目标坐标系；控制机械臂在第一目标坐标系和第二目标坐标系下加工工件；其中，精度包括旋转参数精度和位移参数精度。本申请提高了加工设备中工具坐标系和工件坐标系的精度，进而实现了提高机械臂在实际对工件加工过程中的绝对轨迹精度。
加工设备控制方法可读存储介质

[发明专利]一种辅助激光截骨手术机器人的标定系统及标定方法-CN201910293683.7有效
发明人：宋锐;王莉娟;赵赫;袁宏祥;李倩倩 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助激光截骨手术机器人的标定系统及标定方法，获取机械臂末端坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵以及跟踪装置坐标系相对于相机坐标系的转移矩阵；求解工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的平移向量，建立工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的转移矩阵，得到工具坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵，实现机器人的工具标定；求解工具坐标系相对于跟踪装置坐标系的平移向量，获取工具坐标系原点的两组三维点集，求解机器人基坐标系相对于相机坐标系的转移矩阵
一种辅助激光手术机器人标定系统方法

[发明专利]一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统-CN201710743278.1有效
发明人：杨聚庆;董登峰;周维虎;劳达宝;纪荣祎;张滋黎;袁江;石俊凯;王岩庆;范百兴;王国名;程智;朱志忠 -专利权人：中国科学院光电研究院
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统，所述方法包括：S1，基于目标机械臂工作范围内布置的跟踪测量装置，利用末端坐标系平移运动法，获取末端工具坐标系相对测量参考坐标系的坐标旋转变换关系；S2，利用基于所述末端工具坐标系的单轴旋转法和相对机械臂基坐标系的运动学变换，获取所述末端工具坐标系相对所述机械臂基坐标系的坐标齐次变换关系；S3，基于选定标定采样点的坐标，分别利用多点重心求解法、重心化处理法和罗德里格矩阵变换求解法，获取所述机械臂基坐标系与所述测量参考坐标系的坐标齐次变换关系本发明标定流程简单，标定算法无迭代过程，能够有效减少坐标系标定耗时，提高坐标系标定精度。
一种机械坐标系转换标定方法系统

[发明专利]一种机械臂快换装置的标定方法、系统及电子设备-CN202111593355.2在审
发明人：杨正宜;卢雪峰;蒋田仔 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂快换装置的标定方法、系统及电子设备，其中方法包括：基于设置于快换装置机器人侧的标志物，得到视觉传感器坐标系和机械臂坐标系的转换关系；基于托盘上的定位标志点，得到视觉传感器坐标系和基于定位标志点建立的托盘坐标系的转换关系；分别根据视觉传感器坐标系与机械臂坐标系和托盘坐标系的转换关系，得到托盘坐标系和机械臂坐标系的转换关系；根据快换装置工具侧中心位置在托盘坐标系中的位姿和托盘坐标系和机械臂坐标系的转换关系，得到中心位置在机械臂坐标系下的位置用以解决现有技术中通过人工示教的方式对机械臂快换装置进行标定，既浪费人力又耗时的缺陷，实现了机械臂快换装置的自动标定，节约了人力和时间。
一种机械臂快换装置标定方法系统电子设备

[发明专利]一种校正方法和装置-CN201910442014.1有效
发明人：李卓;崔枭 -专利权人：北京贝麦克斯科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：所述方法包括：获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系；获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，其中，机械臂和手术器械之间通过机械臂法兰环相互连接；根据机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系和手术器械的预定的目标空间位置，计算出当手术器械位于目标空间位置时，机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系；根据机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系，确定机械臂坐标系下的机械臂法兰环的位置参数，从而将手术器械移动到目标空间位置通过本发明的技术方案可提高机械臂校正的精度。
一种校正方法装置

[发明专利]一种手眼标定及坐标转换方法-CN201811073643.3在审
发明人：丁雷鸣;严亚飞;赵丹阳;王庆;苗东东;徐海明;吕品 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种手眼标定及坐标转换方法，包括：在机械臂末端设置靶标；控制机械臂末端从起始坐标点运动到终点坐标点，在机械臂末端从起始坐标点运动到终点坐标点的过程中，记录n次靶标在相机坐标系下的三维坐标、在机器臂坐标系下的三维坐标，得到n组靶标在相机坐标系下的坐标和靶标在机器臂坐标系下的坐标，将靶标在相机坐标系下的坐标与机器臂坐标系下的维坐标代入相机坐标系与机器臂坐标系之间的映射矩阵并求解，得到n组拟合点；根据n组初始拟合点绘制残差图，去除n组初始拟合点中m组离群点，将n‑m组目标拟合点代入相机坐标系与机器臂坐标系之间的映射矩阵，即可将得到相机坐标系与机械臂坐标系之间的矩阵变换关系。
相机坐标系机器臂靶标拟合机械臂末端起始坐标点三维坐标手眼标定映射矩阵终点坐标坐标转换矩阵变换机械臂残差求解去除绘制记录

[发明专利]牙科手术机械臂控制方法、装置、计算机终端及存储介质-CN202210185710.0在审
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;陈鹏;陈家兴 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了牙科手术机械臂控制方法、装置、计算机终端及存储介质，该方法包括：采集机械臂数据，根据所采集的数据计算机械臂坐标系到系统坐标系的第一转换矩阵；采集患者在系统坐标系下的数据，建立由系统坐标系到图像坐标系的第二转换矩阵；在图像坐标系中建立手术区坐标系，并计算图像坐标系到手术区坐标系的第三转换矩阵，根据第三转换矩阵进行术前规划；计算机械臂在图像坐标系到手术区坐标系的第四转换矩阵；根据手术区坐标系以及术前规划的结果，定位机械臂的目标位置及目标姿态，阵确定机械臂的实时位置和实时姿态，发送控制指令步进控制机械臂到达目标位置及目标姿态。
牙科手术机械控制方法装置计算机终端存储介质

[发明专利]预对准机与机械手相对坐标系的标定方法-CN201210441423.8有效
发明人：徐方;吕光;温燕修;张鹏;周道;李学威 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种预对准机与机械手相对坐标系的标定方法，所述标定方法包括：第一、设定预对准机所处的坐标系为xoy坐标系，机械手所处的坐标系为x′o′y′坐标系；第二、利用一处于所述xoy坐标系内的晶圆相对于所述x′o′y′坐标系径向移动，确定所述x′o′y′坐标系在所述xoy坐标系内的姿态；第三、将所述晶圆相对于所述x′o′y′坐标系转动，确定所述x′o′y′坐标系在所述xoy坐标系内的位置，即得到所述机械手与所述预对准机的相对位置关系本发明可实现真空吸附式机械手在真空吸附式预对准机坐标系下的准确定位，从而可有效提高对晶圆的预对准精度及传输精度。
对准机械手相对坐标系标定方法

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