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[发明专利]代步车、机械臂的控制方法、电子设备及存储介质-CN202310077249.1在审
发明人：张建民;郑名杜;巫天华;陈浩源;李康权;郭晓煊;孙龙;郭金宇;郑凯明;龙佳乐;黄辉;莫文迪;谭钰铭 -专利权人：五邑大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了代步车、机械臂的控制方法、电子设备及存储介质，其中控制方法包括获取机械臂的结构参数；根据结构参数构建关节坐标系，联合关节坐标系构建关节坐标系模型；根据关节坐标系模型构建正运动学方程和逆运动学方程；根据目标图像得到末端位姿，根据末端位姿、正运动学方程和逆运动学方程解算出关节变量；根据关节变量进行轨迹规划得到运动轨迹；根据运动轨迹控制机械臂运动；能够实现高精准、高灵活性、低延迟的自主机械臂运动。
代步机械控制方法电子设备存储介质

[发明专利]一种示教轨迹点采集方法、装置、机械臂、系统及介质-CN202111263269.5有效
发明人：李文智;解俊杰;郎需林;蔡同彪;刘主福;姜宇;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种示教轨迹点采集方法、装置、机械臂、系统及介质，方法包括：采集包含标定板的拍摄图像；获取拍摄图像中各定位点在相机的相机坐标系下的第一坐标；获取各定位点的在预先为示教工具构建的示教工具坐标系下的第二坐标，根据各定位点的第一坐标以及各定位点的第二坐标，求解示教工具坐标系和相机坐标系之间的第一转换矩阵；获取示教尖端在示教工具坐标系下的第三坐标，根据第一转换矩阵以及预先标定的相机坐标系与世界坐标系的第二转换矩阵，将示教尖端的第三坐标转化为世界坐标系下的第四坐标，并将第四坐标作为示教尖端的一个示教轨迹点的坐标。
一种轨迹采集方法装置机械系统介质

[发明专利]一种内壁光学表面抛光路径计算方法-CN202211056314.4有效
发明人：李泽骁;张效栋;张昊 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B24B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械加工领域，尤其涉及一种内壁光学表面抛光路径计算方法，包括：利用待抛光工件坐标系建立与待抛光工件坐标系平行的机械臂坐标系；利用所述机械臂坐标系获取抛光路径基础矢量；利用所述抛光路径基础矢量得到内壁光学表面抛光路径
一种内壁光学表面抛光路径计算方法

[发明专利]一种基于3D视觉传感器的三维建模方法及系统-CN201811621657.4在审
发明人：徐方;陈亮;王晓东;姜楠;潘鑫;宋健 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，具体公开一种基于3D视觉传感器的三维建模方法及系统，包括：在3D视觉传感器的视觉范围内选定机械臂末端和待建模物体所在的位置，建立第一用户坐标系，获取待建模物体的深度数据；确定待建模物体与第一用户坐标系的三个交点；控制机械臂末端移动至所述三个交点处，记录力传感器输出值发生变化时机械臂末端的位姿；建立第二用户坐标系；将待建模物体通过所述第二用户坐标系映射到所述机械臂的基础坐标系中三维建模。本申请中在待建模物体上重新标定用户坐标系的方法，利用机器人的重复定位精度较高的特点，当待建模物体位置发生较大变化时，减小机器人绝对定位精度较低带来的误差，提高机器人三维建模精度。
一种基于视觉传感器三维建模方法系统

[发明专利]一种手眼标定评估方法及机器人-CN201811214972.5在审
发明人：李裕超;蔡宏;毛慧;浦世亮 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：上述手眼标定评估方法包括：获取机械臂末端坐标系相对于标记物所在的标记物坐标系的第一变换关系；基于第一变换关系，以及第一位姿信息和第二位姿信息，确定标准手眼标定变换关系；获取机械臂的测量手眼标定变换关系，基于标准手眼标定变换关系，确定测量手眼标定变换关系的标定精度；其中，标记物位于机械臂末端的预设位置处；标准手眼标定变换关系用于表示视觉传感器所在的相机坐标系相对于基座坐标系的变换关系，第一位姿信息为机械臂末端在基座坐标系中的位姿信息，第二位姿信息为标记物在相机坐标系中的位姿信息。
一种手眼标定评估方法机器人

[发明专利]机械结构疲劳分析过程的虚拟贴片测量方法及系统-CN202011631124.1在审
发明人：焦晓娟;张湝渭;黎加坤 -专利权人：上海博览达信息科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本申请涉及机械结构的疲劳分析技术领域，公开了一种机械结构疲劳分析过程的虚拟贴片测量方法及系统，该方法包含：获取机械结构的有限元模型中每个虚拟贴片对应的目标单元面；确定每个目标单元面的中心在第一坐标系中的位置和每个目标单元面的中心相对于该第一坐标系的应力/应变张量矩阵；以每个目标单元面的中心建立相应的第二坐标系，通过该目标单元面的第二坐标系与第一坐标系的各轴之间的角度余弦矩阵，确定该目标单元面的中心相对于第二坐标系的应力/应变张量矩阵；根据应力/应变张量矩阵确定该目标单元面所对应的虚拟贴片的疲劳耐久寿命本申请的疲劳分析过程中应力/应变确定技术能够显著提高机械结构的疲劳分析精度、减小计算量，提高计算速度。
机械结构疲劳分析过程虚拟测量方法系统

[发明专利]一种有关机械手玻璃堆垛系统第一片玻璃的定位方法-CN201110318896.4有效
发明人：刘晓亮;王川申;韩德刚;张红明;顾丽琴 -专利权人：中国建材国际工程集团有限公司
申请日： 2011-10-19 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： B65G57/09 文献下载
摘要：本发明属于机械手玻璃堆垛系统的辅助装置，主要涉及的是一种机械手玻璃堆垛系统第一片玻璃定位装置，水平面测距传感器和垂直面测距传感器分别置于旋转平台的上平台和护栏上，沿YbObZb平面在旋转平台另外一侧相同布置上述传感器，玻璃集装架固定在旋转平台上，标定板分别置于玻璃集装架的两个平面上，测距传感器测得其距离得玻璃集装架的平面a1、a2，并镜像到堆垛侧的坐标系a1、a2平面；XbObZb平面在旋转台安装后测得，平面XbObZb和a1得工件坐标系的X轴；XbObZb和a2获得工件坐标系的Z轴；平面a1和a2获得工件坐标系的Y轴；坐标系确定，转台转向到堆垛侧时，机械手调用该坐标系即可准确放置玻璃。本发明人工操作简单、定位精确、可在机械手工作的另外一侧完成。
一种有关机械手玻璃堆垛系统一片定位方法

[发明专利]一种机械臂姿态单目视觉测量方法、装置及电子设备-CN202010675208.9有效
发明人：罗卓军;李一娴;何嘉臻;雷成林 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂姿态单目视觉测量方法、装置及电子设备，通过摄像头获取机械臂的图像，图像中包含机械臂上相邻两个臂杆的光学标志；获取两个光学标志的各特征点在摄像头坐标系中的坐标数据；计算两个光学标志的坐标系相对于摄像头坐标系的位姿；计算两个所述光学标志的坐标系之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的关节角度；从而可不依赖机械臂内部编码器来对机械臂的姿态进行测量，测量结果不受编码器的测量误差和机械臂各关节的尺寸偏差的影响
一种机械姿态目视测量方法装置电子设备

[发明专利]旁轴式视觉系统与激光振镜加工系统位置关系的标定方法-CN201510888696.0有效
发明人：吴庆华;陈慧;何涛;王正家 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B23K26/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种旁轴式视觉系统与激光振镜加工系统位置关系的标定方法，本发明将试刻靶标置于振镜视野范围内，获得此时标记点在振镜坐标系下坐标；将试刻靶标置于标定相机视野范围内，获得此时标记点在振镜坐标系下坐标；根据标记点图像，结合相机成像原理获得初始位置标记点在标定相机坐标系下坐标；采用矩阵向量McL＝[RcL,tcL]表示振镜坐标系和标定相机坐标系间的位置关系，基于初始位置标记点在振镜坐标系和标定相机坐标系下的坐标本发明无需复杂的机械调整，且减少了人为操作导致的标定效率和标定精度不高的问题，即本发明具有便捷、高效和标定精度高的优点。
旁轴式视觉系统激光加工位置关系标定方法

[发明专利]7自由度SRS型机械臂逆解的解析方法、装置及电子设备-CN202111406791.4有效
发明人：黄秋兰;留云;蒋远东;黄志勇 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂逆解的解析方法、装置及电子设备，所述方法包括：建立机械臂的世界坐标系、肩部固定坐标系以及各关节的局部坐标系；将机械臂腕部在世界坐标系下的第一位置和第一姿态转换为在肩部固定坐标系下的第二位置和第二姿态；根据第二位置、机械臂的上臂长和下臂长，计算肘关节的关节角；在肩部的三个关节中，选择一个关节的关节角作为优化变量；根据肘关节的关节角、优化变量、第二位置、第一坐标和第二坐标，计算肩部其余两个关节的关节角
自由度 srs 机械臂逆解解析方法装置电子设备

[发明专利]一种坐标系校准方法、示教板和突出部-CN202080096265.X在审
发明人：梁栋 -专利权人：西门子(中国)有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种坐标系校准方法、装置和计算机可读介质。一种坐标校准方法包括：保持机械臂(21)执行器(20)的z轴与工作台(40)垂直，移动机械臂(21)以使示教板(70)的凹槽(71)与执行器(20)所固定连接的突出部(60)卡合，突出部(60)的中心点与执行器(20)的坐标系的原点重合，且卡合时突出部(60)的中心点与凹槽(71)的中心点重合；记录当前位置在执行器(20)的坐标系下的第一坐标；沿着执行器(20)z轴且远离工作台(40)的方向移动机械臂(21)一定距离，并控制机械臂(21)上的摄像头(10)对示教板(70)拍照；计算拍摄的照片中至少两个图片(72)各自的中心点在摄像头(10)的坐标系下的第二坐标，其中，至少两个图片(72)的中心点各不相同，且与凹槽(71)的中心点不同；按照各个图片中心点在执行器(20)的坐标系和摄像头(10)的坐标系下的坐标进行校准。
一种坐标系校准方法示教板突出

[发明专利]机器人运动控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310071463.6在审
发明人：李明洋;杨帆;许雄;云鹏辉 -专利权人：节卡机器人股份有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人运动控制方法、装置、电子设备和存储介质，属于机器人控制技术领域，该方法包括：获取机器人的相机拍摄的识别标签图像，其中，识别标签图像为机械臂运动至预设坐标系后相机对识别标签进行拍摄获得的图像，预设坐标系标定有相机与识别标签为模板位姿时，机械臂的第一位置信息；根据识别标签图像，计算相机与识别标签的位姿；根据相机与识别标签的位姿和模板位姿的位姿差异，确定机械臂的更新坐标系，其中，更新坐标系包括机械臂的更新位置信息；获取预存的多个运动示教位姿点位；根据多个运动示教位姿点位和所述更新坐标系，控制机器人进行运动，以提高机器人运动的准确性。
机器人运动控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]骨科手术机器人执行末端位置坐标的确定方法及装置-CN202211053424.5有效
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开提供一种骨科手术机器人执行末端位置坐标的确定方法及装置，该方法包括：控制所述机械臂以法兰原点为中心，在三维空间中运动到特定形状的多个顶点，分别确定所述法兰光学定位架在光学定位仪坐标系的多个第二位置坐标，以及所述法兰光学定位架在机械臂坐标系的多个第三位置坐标；控制法兰原点运动到特定形状的中心位置，确定所述法兰光学定位架在所述光学定位仪坐标系的第四位置坐标以及法兰中心在所述机械臂坐标系的位置信息和姿态信息；根据所述多个第二位置坐标、所述多个第三位置坐标、所述第四位置坐标以及所述位置信息和所述姿态信息，确定TCP点在所述法兰坐标系的目标位置坐标。
骨科手术机器人执行末端位置标的确定方法装置

[发明专利]机械手及机械手点位确定方法-CN201910945753.2有效
发明人：王俊;冷鸥;杨春林;刘钢 -专利权人：鸿富锦精密电子（成都）有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机械手及机械手点位确定方法，所述机械手包括建立模块，建立定位机构相对于机械手的定位坐标系；控制模块，在产品尺寸变化时驱动手爪将第一工具物料的中心点移动至公共坐标点上方；获取模块，获取所述公共坐标点在所述定位坐标系中的坐标；偏移模块，驱动手爪以所述公共坐标点的坐标为基础在所述定位坐标系的X方向上移动第一预设偏移量，在所述定位坐标系的Y方向上移动第二预设偏移量；确定模块，以所述公共坐标点偏移后的坐标定义第一虚拟点，并确定所述第一虚拟点为机械手抓取产品的点位
机械手确定方法

[发明专利]增材制造方法、装置、设备和计算机可读存储介质-CN202310460349.2在审
发明人：张国权;熊异;王耀辉;陈子文;许旭光;阮凯程 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B29C64/106 文献下载
摘要：本申请提供一种增材制造方法、装置、设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取打印基底的坐标系相对于机械臂基座的坐标系的位姿转换关系，所述机械臂基座用于固定多轴机械臂；获取目标结构的三维填充路径；根据所述打印基底的坐标系相对于所述机械臂基座的坐标系的位姿转换关系，将所述三维填充路径转换为机器运动轨迹；根据所述机器运动轨迹，利用所述多轴机械臂带动位于所述多轴机械臂的末端上的末端打印工具在所述打印基底上打印目标材料。
制造方法装置设备计算机可读存储介质