“机械坐标系”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果1538902个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]镭雕设备中构建用户坐标系的方法及仿真方法-CN202211264384.9在审
发明人：王诗成 -专利权人：普聚智能系统（苏州）有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种镭雕设备中构建用户坐标系的方法，所述镭雕设备中的机械轴至少包括两个垂直的直线运动轴，且包括与振镜的光轴相平行的机械Z轴，包括以下步骤：由工件安装位置确定工件坐标系；通过调整振镜姿态和移动用于改变振镜位置或工件安装位置的机械轴，使振镜坐标系中XY平面与工件坐标系中XY平面重合，且振镜坐标系X轴和振镜坐标系Y轴中至少一个，与工件坐标系中对应的轴相重合，将此时机械轴的位置设定为用户坐标系原点位置；由用户坐标系原点位置构建用于标定振镜位置的用户坐标系通过构建用户坐标系描述振镜的位置和姿态，使工艺配方不因更换机械轴原点传感器而失效，便于通过仿真准确构建镭雕曲面在振镜坐标系中位置和姿态。
设备构建用户坐标系方法仿真

[发明专利]导航手术系统、计算机可读存储介质及电子设备-CN202011487498.0有效
发明人：彭维礼;李涛;何超 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种导航手术系统、计算机可读存储介质及电子设备，包括通信连接的机器人系统、导航系统和控制单元，机器人系统包括机械臂，机器人系统具有在机械臂上的机器人坐标系；导航系统包括导航跟踪设备和骨靶标，导航系统具有能够被导航跟踪设备识别的基坐标系和校验靶标坐标系；基坐标系与机器人坐标系具有预定的第一转换关系，校验靶标坐标系与基坐标系之间具有预定的第二转换关系；控制单元识别校验靶标坐标系，根据骨靶标的坐标系确定机械臂处于预期位姿时机械臂在校验靶标坐标系下的位置；根据机械臂在校验靶标坐标系下的位置、第二转换关系及第一转换关系得到机械臂在机器人系统坐标系下的期望位置，确保手术精度，扩大术中操作空间。
导航手术系统计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]一种将夹具机械坐标系与靶灯坐标系高精度标定的方法-CN202210608422.1在审
发明人：吴昊 -专利权人：山西支点科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉、精密测量和飞机校靶领域，具体为一种将夹具机械坐标系与靶灯坐标系高精度标定的方法。本发明所述一种将夹具机械坐标系与靶灯坐标系高精度标定的方法，包括夹具机械坐标系建立、靶灯坐标系建立和机械坐标系与靶灯坐标系的高精度转换，该方法减少了传统方法标定时对设备的类型，大幅度提高了标定精度和效率
一种夹具机械坐标系高精度标定方法

[发明专利]一种基于误差对消的安装矩阵快速标定方法-CN202111076190.1有效
发明人：冯士伟;林松;刘燕锋;周益;徐李佳;郅银周;王月;韩璐;邱金娟;张沛勇;张心悦 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于误差对消的安装矩阵快速标定方法，所述方法包括如下步骤：将IMU的陀螺安装矩阵[G]CG进行陀螺输入轴坐标系到机械坐标系的转换得到机械坐标系下的IMU的陀螺安装矩阵[G]mG；将IMU的加计安装矩阵[A]CA进行加计输入轴坐标系到机械坐标系的转换得到机械坐标系下的IMU的加计安装矩阵[A]mA；将机械坐标系下的IMU的陀螺安装矩阵[G]mG通过机械坐标系到基准镜坐标系的转换矩阵得到基准镜坐标系的DDA0003262340890000011.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />将机械坐标系下的IMU的加计安装矩阵[A]mA通过机械坐标系到基准镜坐标系的转换矩阵得到基准镜坐标系的IMU的加计安装矩阵
一种基于误差对消安装矩阵快速标定方法

[发明专利]基于机械臂末端的标定方法、装置、介质及设备-CN202310221849.0在审
发明人：周志刚;陈勇超;李昌昊;孔祥宇 -专利权人：湖北普罗格科技股份有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的基于机械臂末端的标定方法、装置、设备及介质，通过对目标物场景点云进行滤波处理，得到目标物点云数据集，目标物点云数据集基于相机坐标系，基于目标物标定点，驱动机械臂末端移动至标定点，获取相机标定点数据及机械臂末端标定点数据，相机标定点数据包括标定点基于相机坐标系的第一坐标，机械臂末端标定点数据包括械臂末端坐标系基于机械臂基坐标系中的位姿数据及标定点在机械臂基坐标系中的第二坐标，利用相机标定点数据及机械臂末端标定点数据计算得到相机坐标系相对于机械臂基坐标系的标定矩阵，能够利用该标定矩阵实现相机坐标系和机械臂基坐标系之间的转换，能够实现三维模型的手眼标定，过程简单，所需的外部工具较少。
基于机械末端标定方法装置介质设备

[发明专利]工程机械位姿确定方法、装置、工程机械及存储介质-CN202010548331.4在审
发明人：杨召;皮皓杰;胡敏;于晓颖;戴群亮 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种工程机械位姿确定方法、装置、工程机械及存储介质，属于工程机械技术领域。该工程机械包括转台，该方法包括：建立转台三维坐标系和目标三维坐标系，所述转台三维坐标系的原点为所述转台和所述工程机械的行驶装置的结合面与所述转台的旋转轴线的交点；检测所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的航向角、横滚角以及俯仰角；根据所述航向角、横滚角以及俯仰角，得到所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态；检测在所述目标三维坐标系中位于所述转台上的参考点的坐标；根据所述参考点的坐标以及所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态，得到所述工程机械的位姿。
工程机械确定方法装置存储介质

[发明专利]软体机械臂的运动学模型的校正方法-CN201910386792.3有效
发明人：刘红卫;张翔;黄奕勇;陈小前;李九人;韩伟;熊丹;王兴华 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体机械臂的运动学模型的校正方法，包括以下步骤：确定本体坐标系与观测坐标系的变换关系；使软体机械臂形成多种运动状态，并且采用观测仪测量出每种运动状态下的软体机械臂上各个特征点在观测坐标系中位置坐标；将特征点在观测坐标系中位置坐标变换到本体坐标系中，获得每种运动状态下的软体机械臂上各个特征点在本体坐标系中实际位置坐标；获得每种运动状态下的软体机械臂上各个特征点在本体坐标系中理论位置坐标；根据各种运动状态下软体机械臂上各个特征点的实际位置坐标与理论位置坐标之间的关系对软体机械臂的运动学模型进行校正，确定软体机械臂的校正后的运动学模型。
软体机械运动学模型校正方法

[发明专利]用于无损检测的双机械手工件坐标系自动重合方法-CN201410103672.5有效
发明人：徐春广;卢宗兴;孟凡武;郝娟;李信良;邹志刚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-03-20 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G01N29/26 文献下载
摘要：本发明提出一种用于无损检测的双机械手工件坐标系自动重合方法，该方法应用于双机械手检测系统中，在检测工件之前，通过示教的方式，使双机械手的顶尖分别在空间内任意不共线的三点处对齐，根据给定的方法计算两个机械手基坐标系下的坐标变换关系在检测工件，需要确定两个机械手的工件坐标系时，只需示教其中一个机械手，确定其工件坐标系的三个点，得到该机械手的工件坐标系。另一个机械手的工件坐标系，根据双机械手之间的坐标变换关系和三点坐标，可以直接求得，且得到的两个机械手的工件坐标系重合。当检测不同类型的工件时，只需要重复其中一个机械手确定工件坐标系的步骤，大大节省了确定工件坐标系的时间。
用于无损检测双机工件坐标系自动重合方法

[发明专利]一种机器人空间坐标系转换关系的确定方法和装置-CN201710914348.5在审
发明人：谢永召;刘达 -专利权人：北京柏惠维康科技有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机器人空间坐标系转换关系的确定方法，包括根据机械臂末端上的一个定位点，得到至少三个空间参考点；确定至少三个空间参考点中，每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标；根据每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标，确定机械臂坐标系和传感器坐标系的转换关系。本申请提供的实施例降低了机械臂的负载，减小了机械臂末端的尺寸和重量，并降低了对传感器识别能力的要求的同时，控制了误差的波动范围，提高了定位精度。
空间参考机械臂传感器坐标系转换关系机械臂末端空间坐标系机器人传感器识别方法和装置定位点减小申请

[发明专利]一种机器人空间注册的方法和装置-CN201710914287.2有效
发明人：宫明波;刘达 -专利权人：北京柏惠维康科技有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机器人空间注册的方法和装置，该方法和装置通过传感器识别物体上的标记点建立物体坐标系和传感器坐标系之间的转换关系，并通过传感器识别机械臂末端上至少三个非共线的标记点建立机械臂坐标系和传感器坐标系之间的初始转换关系，完成物体和机器人之间的初始空间注册；通过完成所述初始空间注册得到机器人和物体之间的相对位置关系后，机器人在不发生碰触的情况下，可以通过自动移动获取到用于建立机械臂坐标系和传感器坐标系最终转换关系的空间参考点，根据所述空间参考点得到机械臂坐标系和传感器坐标系的最终转换关系，进而得到物体坐标系和机械臂坐标系之间的最终转换关系。
一种机器人空间注册方法装置

[发明专利]一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法-CN202210971884.X在审
发明人：张永德;高国强;左思浩;段海龙;聂寒璐 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法，该方法通过结构获取针尖初始位置坐标系、相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立针尖当前位置坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，完成穿刺针和机器人之间的空间注册；通过相机识别超声初始位置上的标记点建立超声初始位置坐标系和相机坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立超声当前位置坐标系和初始位置坐标系之间的转换关系，完成超声和机器人之间的空间注册；通过注册得到针尖当前位置坐标系和超声当前位置坐标系之间的转换关系后，结合超声坐标系和图像坐标系之间的转换关系，得到针尖当前位置坐标系和图像坐标系之间的最终转换关系。
一种超声引导穿刺机器人空间注册方法

[发明专利]坐标系关联方法及系统-CN201910765222.5有效
发明人：莫卓亚;刘元路;刘涛 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T5/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种坐标系关联方法，包括步骤：确定同一物体在皮带线上不同的三个位置，记录下编码器的三个数值，机械手移动到三个位置，记录三个机械手坐标值，通过三个机械手坐标以及三个皮带线坐标，得到机械手与皮带线坐标系的第一转换关系；在相机视野内放置多个圆，根据多个圆的多个位置在相机坐标系下的坐标值，以及多个圆的多个位置在皮带线坐标系下的坐标，转换得到第二转换关系；基于第一转换关系将机械手坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，基于第二转换关系将相机视野内相机坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，实现了相机与机械手通过皮带线坐标系进行坐标系关联。
坐标系关联方法系统

[发明专利]机床以及具备机器人的协作系统-CN201510688224.0在审
发明人：西浩次;水野淳;小山田匡宏 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-10-21 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B23Q17/24 文献下载
摘要：本发明提供能够以简易的结构且精度良好地取得用于进行从对机器人规定的机器人坐标系向对机床规定的机械坐标系的坐标变换的坐标变换手段的协作系统。根据三个校正用标记在使机械坐标系平行移动后的基体坐标系中的坐标值，定义假定的坐标系，而求出从假定的坐标系向基体坐标系的坐标变换矩阵。使用摄像机拍摄三个校正用标记，取得校正用标记在机器人坐标系中的位置。根据机器人坐标系中的三个坐标值，求出从机器人坐标系向假定的坐标系的坐标变换矩阵，并且使用上述两个坐标变换矩阵来求出从机器人坐标系向基体坐标系的坐标变换矩阵。
机床以及具备机器人协作系统

[发明专利]机械臂示教方法及机械臂示教装置-CN201910831123.2有效
发明人：徐鑫;周新云 -专利权人：湖南三一快而居住宅工业有限公司
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种机械臂示教方法及机械臂示教装置。本发明提供的机械臂示教方法将机械臂自身的参考工具坐标系作为参考工具坐标系，通过间接计算将示教装置末端的等同工具坐标系在机械臂的参考工具坐标下的矩阵转化成示教装置末端的等同工具坐标系在机械臂的世界坐标系下的矩阵，机械臂的控制系统获得该矩阵数据，即获得了示教数据，能够实现示教的轨迹、姿态或者轨迹和姿态计算方法简单，能够避免积分带来的误差的累计，只要得到等同工具坐标系相对参考工具坐标系的数据即可，从而能够使得测量简单
机械臂示教方法装置

[发明专利]相机指导机械手搬运物体的方法和装置-CN202010820948.7在审
发明人：刘梦茹;高祥;熊星 -专利权人：苏州华兴源创科技股份有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机指导机械手搬运物体的方法和装置。该方法包括：根据第一标定十字栅格板的十字中心在机械手坐标系下的坐标和在相机像素坐标系下的坐标以及相机的内参校准参数计算相机像素坐标系和机械手坐标系的投影矩阵；其中，相机固定于机械手的上方，且不随机械手运动；获取机械手法兰盘在相机像素坐标系下的中心坐标和目标物体在相机像素坐标系中的标准位姿；根据目标物体在相机像素坐标系中的实时位姿和标准位姿以及投影矩阵，确定机械手移动目标物体至标准位姿在机械手坐标系中的移动坐标可以通过机械手将目标物体一次性准确的调整至标准位姿，保证了机械手搬运目标物体的准确性和效率，有利于提高作业效率。
相机指导机械手搬运物体方法装置